flatform to track a reference line

- Tổng quan Robot dò line sử dụng nhiều nước ngồi ngành chơng nghiệp chun chở tự - động, nhiên Việt Nam, Công Nghệ chưa áp dụng nhiều thực tế Mục tiêu; robot vận chuyển hàng hóa với đường cố định vạch sẵn Thiết kế tạo xe dò đường robot tự động, thay công nhân làm công việc - nặng nhọc nhằm nâng cao suât lao động Về ý nghĩa nhân văn: thay thể người vị trí nguy hiểm, dễ gây tai nạn lao động I trình làm việc II Phương án Nguyên lý chung: - Robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điều chỉnh hướng - thích hợp Tuy nhiên, robot dò đường, cảm biến bố trí gần mặt đường nguồn sáng để so - sánh lúc robot tạo sai lệch cường độ sáng đường vẽ, đường vẽ có tính chất khác với xung quanh, thường có màu đen để hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot khơng phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ - phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ Nhiệm vụ cảm biến quang mơ tả hình sau: - Đường vạch sẵn với chiều dài mặt cắt ngang xác định Đường đặt có vật liệu khác loại Nếu đường vật liệu phản quang - khơng phản quang ngược lại Xe sử dụng LED hồng ngoại chiếu xuống mặt đường Ánh sáng hồng ngoại phản xạ lại gặp vật liệu phản quang Sử dụng thu ánh sáng hồng ngoại phản quang này, Xe xác định trạng thái mặt đường: lệch trái phải so với mặt đường, khơng mặt đường,…; từ đưa định điều khiển tương ứng Cấu tạo: Trong đó: -B1, B2, B3: bánh xe robot -B3 bánh tự lựa hướng robot -DC1: Động gắn bánh xe bên trái B1 -DC2: Động gắn bánh xe bên phải B2 -CB: Khối cảm biến nhận biết quỹ đạo xe -Arduino: Điều khiển trung tâm robot -Pin: Nguồn cấp cho robot hoạt động Ta chọn Vmax =0.15 m/s Rmin = 40cm Với sai số ±10mm ...- Đường vạch sẵn với chiều dài mặt cắt ngang xác định Đường đặt có vật liệu khác loại Nếu đường vật liệu phản quang - khơng phản quang ngược lại Xe sử dụng LED hồng ngoại chiếu xuống... lại gặp vật liệu phản quang Sử dụng thu ánh sáng hồng ngoại phản quang này, Xe xác định trạng thái mặt đường: lệch trái phải so với mặt đường, khơng mặt đường,…; từ đ a định điều khiển tương... xe -Arduino: Điều khiển trung tâm robot -Pin: Nguồn cấp cho robot hoạt động Ta chọn Vmax =0.15 m/s Rmin = 40cm Với sai số ±10mm