Đề thi đáp án robot công nghiệp

Bộ môn Cơ Điện Tử 1/3 Trường Đại học Bách khoa TP.HCM Đáp án kiểm tra học kỳ I, 2011 – 2012 (28 / 12 / 2011) 218033 – Robot công nghiệp Câu (1.0 điểm) - Di chuyển (định vị) chi tiết không gian  cần bậc tự - Xoay chi tiết quanh phương thẳng đứng để hướng mâm  cần thêm bậc tự  robot cần tối thiểu DOF (0.5 đ) (0.5 đ) Câu (3.0 điểm) - Bước 1: Quay hình khối xung quanh vectơ OP góc 900 (0.5 đ) - Bước 2: Quay hình khối xung quanh trục Y {R} góc 900 - (0.5 đ) Bước 3: Quay hình khối xung quanh trục X {R} góc 90 (0.5 đ) - Sau ba bước quay: (0.5 đ) (0.5 đ) - Tọa độ điểm P hệ {R}: Rp = A p = [1 1]T (0.5 đ) Bộ môn Cơ Điện Tử 2/3 Câu (3.0 điểm) - Lập bảng thông số D-H (i, ai, di, i) i - -900 - Thiết lập ma trận biến đổi 0T2 [ ] (0.5 đ) [ ] (0.5 đ)  - (0.25 đ) (0.25 đ) [ Tọa độ điểm cuối E (0xE, 0yE, 0zE) xE = yE = zE = ] (0.5 đ) (0.5 đ) Điều kiện ràng buộc: (0.25 đ) (0.25 đ) Câu (3.0 điểm) - Biểu thức tọa độ điểm cuối D xD = yD = zD = (0.5 đ) Bộ môn Cơ Điện Tử - 3/3 Ma trận Jacobian (0.5 đ) - Tại cấu hình d1 = 1m, 2 = 900 [ - ] (0.5 đ) Tính lực khớp moment khớp { } [ ]{ } (0.5 đ)  1 = -10 (N), 2 = (N.m) (0.5 đ)  Cơ cấu tác động khớp cần tạo lực 10 N để cân với ngoại lực cho (0.5 đ) ...Bộ môn Cơ Điện Tử 2/3 Câu (3.0 điểm) - Lập bảng thông số D-H (i, ai, di, i) i - -900 - Thi t lập ma trận biến đổi 0T2 [ ] (0.5 đ) [ ] (0.5 đ)  - (0.25 đ) (0.25 đ) [ Tọa độ điểm cuối