Bài tập robotics công nghiệp

   q   t   J q t             q4  n 0, n  J v  q  t     J v1 J    J   q  t     J 1 J v2 J v3 J 2 J 3 J v4   J 4   Z 00  O40  O00  Z10  O40  O10  Z 20  O40  O20  Z 30  O40  O30     Z 00 Z10 Z 20 Z 30   Trong đó: J v1  Z  O  O 0 0 J v2  Z  O  O i j a1c1  a2c12 a1s1  a2 s12   i j a2c12 a2 s12  a2 s12      a2c12  d3  d   k 0    0 0 d3  d   i j J v3  Z  O  O   0 k 1 k 0   1    0 d   i j J v4  Z30  O40  O30   0 Ma trận Jacobian cần tìm là:  a1s1  a2 s12  ac a c  1 12  J      a2 s12 a2 c12 0 0  0  0 0  1 1 0 0  a1s1  a2 s12      a1c1  a2c12   d3  d   k Tìm Jacobian tay máy scara với hệ trục tọa độ D-H thông số sau: Robot công nghiệp Project #1 Axis Robot (Ngày hoàn thành: 5/9/2013) Chúng ta mô động học robot trục sử dụng phần mềm 3D CAD Yêu cầu công việc: Mỗi nhóm tạo web site sites.google.com Cho phép Thầy (doanthethao@gmail.com) quyền xem sửa website Gởi mail cho Thầy team website URL Để thuận tiện cho Thầy việc theo dõi, đánh giá làm việc thành viên nhóm, ý yêu cấu thực điều sau website nhóm: a Tạo thư mục cho project Dự kiến có projects b Nhiệm vụ thành viên nhóm c Lưu lại nhật ký hoạt động website thành viên nhóm d Hình ảnh hoạt động, hình ảnh kết project e Báo cáo kết project file pdf Google Docs Thực vẽ chi tiết robot trục Hình dáng, Kích thước tùy ý Ví dụ hình vẽ Project - Vì lỗi in ấn, yêu cầu nhóm tiến hành kiểm tra lại cơng thức sau (mỗi nhóm công thức) - Yêu cầu: Kiểm tra lại công thức Matlab Gõ lại báo cáo công thức kiểm tra word - SV vào trang web http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html, download học cách sử dụng Robotics Toolbox để tiện cho việc tính tốn STT Nhóm Twelve Euler angle sets Twelve fixed angle sets 10 11 12 13 14 Project_2_Robot Công Nghiệp Công Thức : vs Nguyễn Hồng Thắng Nguyễn Quang Thắng Nguyễn Minh Tiến Đặng Quang Tín 1) 𝑅𝑋 ′𝑌 ′𝑋 ′ (𝛼, 𝛽, 𝛾 ) = [0 21203512 21203515 21203825 21203854 cos 𝛼 sin 𝛼 𝑐𝛽 = [ 𝑠𝛼𝑠𝛽 −𝑐𝛼𝑠𝛽 cos 𝛽 − sin 𝛼] [ cos 𝛼 − sin 𝛽 𝑠𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛼𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑠𝛼𝑐𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 sin 𝛽 ] [0 cos 𝛽 0 cos 𝛾 sin 𝛾 − sin 𝛾 ] cos 𝛾 𝑠𝛽𝑐𝛾 −𝑐𝛼𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 ] 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑠𝛾 2) ( ) 𝑅𝑋𝑌𝑋 𝛾, 𝛽, 𝛼 = [0 cos 𝛽 − sin 𝛼 ] [ cos 𝛼 − sin 𝛽 cos 𝛼 sin 𝛼 𝑐𝛽 = [ 𝑠𝛼𝑠𝛽 −𝑐𝛼𝑠𝛽 𝑠𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛼𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑠𝛼𝑐𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 sin 𝛽 ] [0 cos 𝛽 0 cos 𝛾 sin 𝛾 − sin 𝛾 ] cos 𝛾 𝑠𝛽𝑐𝛾 −𝑐𝛼𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 ] 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑠𝛾 3) 𝑅𝑋 ′𝑍 ′𝑋 ′ (𝛼, 𝛽, 𝛾 ) = [0 0 cos 𝛼 sin 𝛼 𝑐𝛽 = [𝑐𝛼𝑠𝛽 𝑠𝛼𝑠𝛽 cos 𝛽 − sin 𝛼 ] [ sin 𝛽 cos 𝛼 −𝑠𝛽𝑐𝛾 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑠𝛾 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 + 𝑐𝛼𝑠𝛾 − sin 𝛽 cos 𝛽 0 0] [0 0 cos 𝛾 sin 𝛾 − sin 𝛾 ] cos 𝛾 𝑠𝛽𝑠𝛾 −𝑐𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛾 ] −𝑠𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛾 4) 𝑅𝑋𝑍𝑋 (𝛾, 𝛽, 𝛼) = [0 0 cos 𝛼 sin 𝛼 𝑐𝛽 = [𝑐𝛼𝑠𝛽 𝑠𝛼𝑠𝛽 cos 𝛽 − sin 𝛼] [ sin 𝛽 cos 𝛼 −𝑠𝛽𝑐𝛾 𝑐𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 − 𝑠𝛼𝑠𝛾 𝑠𝛼𝑐𝛽𝑐𝛾 + 𝑐𝛼𝑠𝛾 Kết Luận: Tất công thức điều − sin 𝛽 cos 𝛽 0 0] [0 𝑠𝛽𝑠𝛾 −𝑐𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛾 ] −𝑠𝛼𝑐𝛽𝑠𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛾 cos 𝛾 sin 𝛾 − sin 𝛾 ] cos 𝛾 Project 1) Thực việc tính tốn động học cho robot trục bao gồm việc chọn hệ trục, thông số động học, links transformation phương trình động học 2) Sử dụng 3DCAD Matlab để mô động học cho robot câu Các thông số SV tự cho lấy Thực kiểm tra đắn việc tính tốn câu chương trình mơ câu  ... u cầu: Kiểm tra lại công thức Matlab Gõ lại báo cáo công thức kiểm tra word - SV vào trang web http://www.petercorke.com /Robotics_ Toolbox.html, download học cách sử dụng Robotics Toolbox để tiện... tốn STT Nhóm Twelve Euler angle sets Twelve fixed angle sets 10 11 12 13 14 Project_2_Robot Công Nghiệp Công Thức : vs Nguyễn Hồng Thắng Nguyễn Quang Thắng Nguyễn Minh Tiến Đặng Quang Tín 1)