Bài tập robotics công nghiệp

Mỗi nhóm sẽ tạo ra 1 web site ở sites.google.com.. Để thuận tiện cho Thầy trong việc theo dõi, đánh giá sự làm việc của các thành viên trong nhóm, chú ý yêu cấu thực các điều sau trên we

s c c

s

s c

c s

s c

R XYZ

A

B

0 0

0 0 1

0

0 1 0 0

1 0 0

0

0 )

BÀI TẬP CHƯƠNG 3-1

Use abbreviations for trigonometric functions (e.g c for cos(), s 1 or s1 for sin(1 )) in

situations where it would be tedious to repeatedly write sin,cos, etc

1) A vector P A is rotated about Z A

a Give the rotation matrix which accomplishes these rotations in the given order

b What is the result if  = 45o and  = 60o?

c If P A is [2 4 3]T, what is the new P A when rotated with the rotation matrix in (b) 2) A frame {B} is initially coincident with a frame {A} We rotate {B} about Z A

^

by 

Next, we rotate the resulting frame {B} about Y A

^

by  degrees Determine the 3x3

rotation matrix, B A R , which will change the description of a vector P in frame {B}, P B ,

to frame {A}, P A

BÀI TẬP CHƯƠNG 3-2

1) A frame {B} is initially coincident with a frame {A} We rotate {B} about ̂ by θ degrees, and then we rotate the resulting frame about ̂ by φ degrees Given the rotation matrix that changes the description of the vectors from to

2) What is the transformation matrix for the that of 1)? How to compute

3) We have the following frames {U}, {1}, {2}, {3}, {4} with known frame mapping matrices , , , , how to obtain and ?

= 0,1666 cos -2 sin +2

( ) = 0,1666 sin + 2 cos ( ) = 0,5

→ = ( 0,1666 cos − 2 sin + 2) +(0,1666 sin + 2 cos ) +0,5 =3 ↔ -8 sin +0,6664 cos = -5,2778 (1)

sin sin ( ) + cos sin ( ) + ( )+ = -1

↔ sin ( 0,1666 cos -2 sin +2) - cos ( 0,1666 sin + 2 cos ) = -1 (2) + Với = 45,87

↔ sin ( , ) + cos ( , ) =1 (4)

Giải hệ gồm 2 phương trình (3) và (4), ta được

- Với ((θ , θ ) = (-28,68 , 45,87 )

( , ) = cos ( ) – sin ( ) + = 1,333 ( , ) = sin cos ( ) – cos cos ( )+

→ cos = -0,411 và sin =-0,911

→ = −114,27

- Với (θ , θ ) = (102,85 , 143,66 )

( , ) =1,323 ( , ) = 0,5

→ cos =0,911 và sin =0,411

→ = 24,35

- Với (θ , θ ) = (-151,21 , 143,66 )

( , ) =-1,325 ( , ) = 0,5

→ cos =-0,411 và sin =-.0,910

→ = −114,27

Ta có các giá trị , , :

(θ , θ , θ ) = (24,27 ; -26,68 ; 45,87 ) (θ , θ , θ ) = (−114,27 ; -77,14 ; 45,87 )

=

0,195 0,904 0,380 0,983 0,662 0,120 0,739 2,002 0,645 0,411 0,645 0,001

p cos p sin   p  p   Atan p p

Thay vào biểu thức trên, ta được:

22

Đề bài: Tìm Jacobian của Robot SCARA

Bài làm Table: Joint parameters for SCARA

0 0 180 0 0

0 0 3

1 2

2 3

3

3 4

4

0 0

0 0

0 0

2 0

3 0,

Tìm Jacobian của tay máy scara với các hệ trục tọa độ và D-H thông số sau:

Robot công nghiệp

Project #1 3 Axis Robot (Ngày hoàn thành: 5/9/2013)

Chúng ta sẽ mô phỏng động học robot 3 trục này sử dụng phần mềm 3D CAD

Yêu cầu công việc:

1 Mỗi nhóm sẽ tạo ra 1 web site ở sites.google.com Cho phép Thầy

(doanthethao@gmail.com) quyền được xem và sửa website Gởi mail cho Thầy team website URL Để thuận tiện cho Thầy trong việc theo dõi, đánh giá sự làm việc của các thành viên trong nhóm, chú ý yêu cấu thực các điều sau trên website của nhóm:

a Tạo ra mỗi thư mục cho mỗi project Dự kiến có 6 projects

b Nhiệm vụ của mỗi thành viên trong nhóm

c Lưu lại nhật ký hoạt động website của mỗi thành viên trong nhóm

d Hình ảnh hoạt động, cũng như hình ảnh kết quả của project

e Báo cáo kết quả project bằng file pdf hoặc Google Docs

2 Thực hiện vẽ các chi tiết của robot 3 trục Hình dáng, Kích thước tùy ý Ví dụ như hình

vẽ dưới

Project 2

- Vì có thể do lỗi in ấn, yêu cầu mỗi nhóm tiến hành kiểm tra lại các công thức sau (mỗi nhóm 4 công thức)

- Yêu cầu: Kiểm tra lại các công thức bằng Matlab Gõ lại báo cáo và các công thức đã kiểm tra bằng word.

- SV có thể vào trang web http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html , download và học cách sử dụng Robotics Toolbox để tiện cho việc tính toán.

STT Nhóm Twelve Euler angle sets Twelve fixed angle sets

Project_2_Robot Công Nghiệp

] 4)

] Kết Luận: Tất cả 4 công thức điều đúng