Nghiên cứu giải thuật điều khiển máy tiện CNC

MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG MỞ ĐẦU 1 Lý chọn luận văn Lịch sử nghiên cứu Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu Tóm tắt cô đọng nội dung đóng góp tác giả Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng I : TỔNG QUAN VỀ MÁY TIỆN CNC 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Lợi ích máy CNC Chƣơng II : CẤU TẠO VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÁY TIỆN CNC 2.1 Cấu tạo máy tiện CNC 2.2 Các dạng nội suy gia công chi tiết máy Tiện 14 2.3 Các dạng chuyển động 15 2.4 Các điểm chuẩn lập trình CNC 16 2.5 Quan hệ hệ trục toạ độ 19 2.6 Cấu trúc thƣờng gặp chƣơng trình CNC 23 Chƣơng III : KẾT NỐI HỆ THỐNG AC SERVO 30 3.1 BOB Giao tiếp AKZ250 30 3.2 Driver động AC Servo 43 3.3 Kết nối Bob Giao tiếp AKZ250 Driver Servo 51 Chƣơng IV : PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN MACH TURN 53 4.1 Tổng quan phần mềm Mach3 53 GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh 4.2 Cài đặt phần mềm Mach3 55 4.3 Giao diện Mach3 câu lệnh 58 4.4 Thiết lập cấu hình Mach3 60 Chƣơng V : SƠ ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN MÁY TIỆN CNC 70 5.1 Khái niệm sơ đồ khối thuật toán 70 5.2 Sơ đồ giải thuật điều khiển toàn hệ thống 70 5.3 Thuật toán điều khiển tốc độ quay trục 71 5.4 Thuật toán động điều khiển lƣợng chạy dao 74 5.5 Giải thuật vị trí home 74 5.6 Giải thuật thay dao 77 5.7 Giải thuật nhận biết chuyển động trục 88 KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn: “Nghiên cứu giải thuật điều khiển máy tiện CNC” em thực dựa hƣớng dẫn giảng viên hƣớng dẫn khoa học PGS.TS Bùi Văn Hạnh tài liệu tham khảo Nội dung luận văn hoàn toàn thực tế, khách quan chƣa đƣợc sử dụng để bảo vệ học vị Tác giả luận văn TRẦN ANH HÙNG GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh LỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn PGS.TS Bùi Văn Hạnh hƣớng dẫn giúp đỡ tận tình từ định hƣớng Luận văn, hƣớng dẫn mô đến trình viết hoàn chỉnh Luận văn.Tác giả bày tỏ lòng biết ơn giảng viên môn Hàn CNKL tạo điều kiện thuận lợi để tác giả hoàn thành Luận văn Tác giả chân thành cảm ơn Ban giám hiệu Khoa Cơ khí Trƣờng Đại Học Điện Lực tạo điều kiện giúp đỡ tác giả thời gian học tập nghiên cứu để hoàn thành luận văn Tuy nhiên, với nhiều khó khăn thời gian lực thân nhiều hạn chế nên nội dung luận văn không tránh khỏi sai sót, tác giả mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến quý báu thầy cô để luận văn đƣợc hoàn thiện Tác giả TRẦN ANH HÙNG GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu, chữ viết tắt Ý nghĩa NC Numerical Control CNC Computer Numerical Control PC Personal Computer BOB Break Out Board I/O In/Out APT Automatically Programmed Tools DNC Direct Numerical Control FMS Flexible Manufacturing Systems ISO International Organisation for Standardisation PWM Pulse Width Modulation DROs Digital Readouts MDI Manual Data Input AC Alternating Current GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Milwaukee-Matic-II- Máy CNC đầu tiên(1959) Hình 1.2 Máy tiện CNC trục - Mori Seki SL 20 Hình 2.1 Máy tiện CNC ụ dao Spinner TTC 300-42 Hình 2.2 Các trục X, Z 11 Hình 2.3 Trung tâm tiện Meteor (kiểu để bàn) hãng Denford 12 Hình 2.4 Máy tiện CNC TUR1550 cỡ lớn hãng TOOLMEX 12 Hình 2.5 Sơ đồ hoạt động 14 Hình 2.7 Điểm chuẩn dao 18 Hình 2.8 Điểm gá dao T điểm gá dao N 18 Hình 2.9 Điểm điều chỉnh dao 19 Hình 2.10 Điểm gá đặt A 19 Hình 2.11 Hệ tọa độ máy CNC 22 Hình 2.12 Quan hệ giũa hệ toạ độ lập trình 23 Hình 3.1 Sơ đồ kết nối tổng quát 31 Hình 3.2 Kích thƣớc thiết bị 31 Hình 3.3 Cáp USB 32 Hình 3.4 Thông báo kết nối 32 Hình 3.5 Vị trí đầu cho động Servo 33 Hình 3.6 Mô tả chức chân 34 Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý tín hiệu cho động 34 Hình 3.8 Nguyên lý chân Input 35 Hình 3.9 Vị trí 16 chân Input 35 Hình 3.10 Mô tả chức 36 Hình 3.11 Sơ đồ nguyên lý tín hiệu output 36 Hình 3.12 Vị trí chân Output 37 Hình 3.13 Mô tả chức 37 Hình 3.14 Sử dụng nguồn nội cấp cho Driver 38 Hình 3.15 Sử dụng nguồn cấp cho Driver 39 Hình 3.16 Kết nối tín hiệu Input sử dụng điện 40 Hình 3.17 Kết nối tín hiệu Input sử dụng điện 40 Hình 3.18 Biến trở 41 Hình 3.19 Thiết lập tốc độ Spindle 41 Hình 3.20 Nguyên lý cấp tín hiệu PWM 42 Hình 3.21 Vị trí chân PWM 42 Hình 3.22 Tổng quan chức bên 43 Hình 3.23 Sơ đồ chân tín hiệu 46 Hình 3.24 Các đặc tính thiết kế động HC-MF-23 51 GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh Hình 4.1 Các thành phần hệ thống CNC 53 Hình 4.2 Sơ đồ nối dây mạch Mach3 CNC 55 Hình 4.3 Giao diện khởi động phần mềm Mach 58 Hình 4.4 Chế độ Manual 58 Hình 4.5 Manual Data Input 60 Hình 4.6 Thiết lập đơn vị đo 60 Hình 4.7 Chọn cổng LPT tần số phát xung 61 Hình 4.8 Cài đặt chân Ouput cho động trục 62 Hình 4.9 Cài đặt công tắc hành trình giới hạn trục 63 Hình 4.10 Cài đặt công tắc Home 63 Hình 4.11 Cài đặt nút nhấn dừng khẩn cấp Estop 64 Hình 4.12 Cài đặt nút nhấn LimitOveride 64 Hình 4.13 Tín hiệu cho phép Enable 65 Hình 4.14 Tín hiệu điều khiển Relay 65 Hình 4.15 Các thiết lập cho trục 66 Hình 4.16 Khai báo bƣớc sở, vận tốc, gia tốc cho trục 67 Hình 4.17 Trạng thái nút chƣa Set gốc tọa độ 67 Hình 4.18 Trạng thái nút Set gốc tọa độ 68 Hình 4.19 Khai báo chân Home 68 Hình 4.20 Điều chỉnh thông số Home Mach3 69 GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh DANH MỤC BẢNG Bảng : Chức chân CN1A 44 Bảng : Chức chân CN1B 45 Bảng 3: Các chế độ Driver 46 Bảng : Các đặc tính động HC-MF23B 47 Bảng : Biểu đồ momen HC-MF23B 48 Bảng : Bảng biến đầu vào 77 DANH MỤC SƠ ĐỒ Sơ đồ : Sơ đồ điều khiển toàn hệ thống 71 Sơ đồ : Sơ đồ động học máy tiện CNC nằm ngang 72 Sơ đồ : Mạch vòng điều khiển tốc độ chiều quay động Servo 72 Sơ đồ : Giải thuật kiểm tra home máy trục 76 Sơ đồ : Giải thuật home trục 78 Sơ đồ : Sơ đồ khối thuật toán lấy dao, trả dao 81 Sơ đồ : Định hƣớng trục 81 Sơ đồ : Trục đến điểm T chờ thay dao 82 Sơ đồ : Tìm dao ( hốc dao) gần xoay đài dao 83 Sơ đồ 10 : Đài dao di chuyển từ điểm A tới điểm B 84 Sơ đồ 11 : Thuật toán nhả dao 85 Sơ đồ 12 : Sơ đồ thuật toán nhận biết chuyển động trục 90 Sơ đồ 13 : Sơ đồ thuật toán chuyển động trục X 91 Sơ đồ 14 : Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục Z 92 Sơ đồ 15 : Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục 93 Sơ đồ 15 : Sơ đồ thuật toán nội suy cung tròn 95 GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hùng HVTH : Trần Anh MỞ ĐẦU Lý chọn luận văn Hiện nƣớc ta, quy mô sản xuất hàng loạt vừa nhỏ phổ biến.Tuy nhiên, với phát triển khoa học kỹ thuật công nghệ, nghành khí tập trung nghiên cứu để giải vấn đề tự động hóa xí nghiệp có quy mô sản xuất lớn ( hàng loạt lớn hàng khối ) Sản xuất hàng loạt vừa hàng loạt nhỏ cần nâng cao hiệu sản xuất nhu cầu thiết yếu sở sản xuất.Chính vấn đề nghiên cứu triển khai hệ thống tự động hóa có tính linh hoạt cao đóng vai trò vô quan trọng Phƣơng hƣớng trình gia công sản phẩm đạt suất cao đƣợc nhìn nhận tổng hợp hai yếu tố, tính tự động hóa tính linh hoạt đạt đƣợc hệ thống.Việt Nam phấn đấu đến năm 2015 - 2020 trở thành nƣớc Công nghiệp, từ đến lúc cần phải xây dựng cho đƣợc khí chế tạo đủ sức đáp ứng số lƣợng lẫn chất lƣợng sản phẩm khí - điện tử phục vụ cho nghành kinh tế khác nƣớc Trong năm gần đây, NC CNC gia nhập vào Việt Nam hoạt động số nhà máy, viện nghiên cứu công ty liên doanh Sử dụng máy CNC cho phép giảm khối lƣợng gia công chi tiết, nâng cao độ xác gia công hiệu kinh tế, đồng thời rút ngắn đƣợc chu kỳ sản xuất nên ngày giới nhiều nƣớc áp dụng rộng rãi máy công cụ số vào lĩnh vực khí chế tạo Bên cạnh đó, phát triển công nghệ thông tin gặt hái đƣợc nhiều thành tựu to lớn, máy tính số ngày đƣợc sản xuất nhiều với tính tốc độ xử lý liệu cao, sử dụng dễ dàng, kết cấu nhỏ gọn, giá thành thấp Việc thiết kế điều khiển nhỏ gọn, độ xác tin cậy cao trình gia công chi tiết máy, nâng cao hiệu kinh tế sở máy tính cá nhân PC xu hƣớng phát triển điều khiển cho máy công cụ.Chính thế, đƣợc giúp đỡ GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng PGS.TS Bùi Văn Hạnh, tác giả định lựa chọn đề tài " Nghiên cứu giải thuật điều khiển Máy Tiện CNC " Lịch sử nghiên cứu Hiện giới nhƣ nƣớc, việc nghiên cứu chế tạo máy CNC đƣợc trọng Máy công cụ tự động CNC đƣợc coi loại “máy cái” mà công dụng dùng để tạo loại máy móc thiết bị, dây chuyền sản xuất để phục vụ tất ngành công nghiệp khác Có thể phân loại máy CNC nhƣ sau: - Các máy CNC dùng để cắt gọt kim loại dụng cụ cắt (theo công nghệ truyền thống): máy phay CNC, máy tiện CNC, trung tâm tiện phay CNC, máy mài CNC - Các máy CNC dùng để gia công theo công nghệ phi truyền thống: máy xung tia lửa điện, máy cắt dây tia lửa điện, máy cắt Plasma, cắt Laser, máy tạo mẫu nhanh RP - Các máy CNC dùng để gia công biến dạng áp lực: máy đột tự động theo chƣơng trình, máy cán, máy ép, máy dập điều khiển số - Các máy CNC chuyên dụng phục vụ cho ngành công nghiệp sản xuất hàng loạt đặc biệt: sản xuất phụ tùng ô tô, đồ tiêu dùng, sản xuất vũ khí, hoá chất độc hại,… Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu - Mục đích nghiên cứu : Nghiên cứu, đƣa giải thuật điều khiển cho máy tiện CNC - Đối tƣợng nghiên cứu : Sơ đồ thuật toán điều khiển hoạt động trục máy tiện CNC - Phạm vi nghiên cứu : Máy tiện CNC trục điều khiển phần mềm Mach kết hợp với board mạch AKZ250, trục sử dụng động bƣớc động Servo Tóm tắt cô đọng nội dung đóng góp tác giả GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng Sơ đồ thuật toán chuyển động trục X Sơ đồ 13 : Sơ đồ thuật toán chuyển động trục X Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục Z Sơ đồ 14 : Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục Z GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh 85 HVTH : Trần Anh Hùng Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục Sơ đồ 15 : Sơ đồ thuật toán chuyển động theo trục Sơ đồ thuật toán nội suy cung tròn GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh 86 HVTH : Trần Anh Hùng Sơ đồ 15 : Sơ đồ thuật toán nội suy cung tròn GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh 87 HVTH : Trần Anh Hùng N: chia đoạn thẳng AB thánh N đoạn Px, Pz: số xung cần để dịch chuyển Ox, Oz đoạn mm l: khoảng cách Xb – Xa, Zb – Za Ptx, Ptz: tổng số xung cần thiết để hết quãng đƣờng từ A đến B GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh 88 HVTH : Trần Anh Hùng KẾT LUẬN Lời xin đƣợc cảm ơn hƣớng dẫn tận tình thầy PGS TS Bùi Văn Hạnh Thầy theo sát, nhắc nhở, động viên suốt trình thực đề tài giảng dạy từ kiến thức chuyên môn tài liệu nghiên cứu, thực tế tìm hiểu thiết bị Qua chƣơng báo cáo, bắt đầu tìm hiểu khái quát từ cấu tạo hệ thống máy CNC, đến sơ lƣợc sử dụng phần mềm Mach3 cuối Card điều khiển AKZ 250 Chúng ta thấy đƣợc mối liên hệ tính hệ thống cấu máy CNC Công việc gia công chế tạo chi tiết đƣợc thiết lập chƣơng trình biên dịch nhƣ Siemens, Fanuc, Mazak…Sau file *.nc đƣợc nạp vào chƣơng trình Mach3 đƣợc cài đặt thông số điều khiển trục trình gia công Mach3 giao tiếp với máy CNC trực tiếp qua Card AKZ kết nối với Driver tƣơng ứng với Step motor or Servo motor để thực chuyển động gia công Tất trình đƣợc thực kết hợp tạo thành trung tâm gia công để thực yêu cầu gia công từ đơn giản đến phức tạp Việc nghiên cứu Mach3 Card AKZ 250 nhằm nắm bắt đƣợc cầu tạo, nguyên lý hoạt động làm việc Với mục đích sử dụng thành thao thao tác lập trình, sử dụng, thao tác kết nối thiết lập thông số hoạt động Qua phần tìm hiểu em hiểu rõ thành phần nguyên lý hoạt động, từ thực lập trình gia công chi tiết đơn giản, thiết lập thông số cho động phục vụ cho việc nghiên cứu đƣa đƣợc giải thuật điều khiển cho máy tiện CNC Trong trình thực đề tài " Nghiên cứu giải thuật điều khiển máy tiện CNC ", đạt đƣợc khối lƣợng sau : - Kết nối đƣợc máy tính máy tiện CNC thông qua Board mạch AKZ 250 - Sử dụng phần mềm Mach để chế tạo sản phẩm - Đƣa đƣợc giải thuật điều khiển : GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng + Điều khiển toàn hệ thống + Sơ đồ giải thuật vị trí home : trục đồng thời trục riêng lẻ + Sơ đồ thuật toán thay dao + Giải thuật điều khiển tốc độ chiều quay động Servo + Sơ đồ thuật toán nhận biết chuyển động trục : di chuyển theo trục, di chuyển đồng thời theo trục để thực gia công đƣờng thẳng cung tròn Phƣơng hƣớng phát triển đề tài : Trên sở nắm bắt đƣợc giải thuật điều khiển máy tiện CNC xin đƣợc đề xuất phƣơng hƣớng phát triển cho việc chế tạo máy CNC made in Việt Nam nhƣ sau : - Cùng với phát triển công nghệ thông tin nƣớc ta nay, sâu vào việc nghiên cứu, chế tạo phần mềm điều khiển CNC dạng PC-based - Chế tạo Module điều khiển cho máy CNC nhiều trục chính.Hiện nƣớc ta phải nhập điều khiển cho máy CNC bao gồm module để lắp ráp vào thân máy sản xuất nƣớc Giá thành toàn module điều khiển chiếm khoảng 40% giá thành máy Cấu trúc điều khiển dạng đóng, ngƣời dùng tƣơng tác với cấu trúc bên nên gặp khó khăn trình sữa chữa, bảo trì máy CNN nhƣ: thiếu thiết bị thay hỏng hóc, đội ngũ kỹ thuật không đáp ứng đƣợc việc sửa chữa đầy đủ thông tin cấu trúc bên điều khiển,… Một lần xin đƣợc gửi lời cảm ơn đến thầy giáo hƣớng dẫn GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt GS.TS Trần Văn Địch (2009) – Công nghệ CNC - NXB Khoa Học Kỹ Thuật Ngô Diên Tập (2001 ) - Kỹ thuật ghép nối máy tính - NXB Khoa học Kỹ Thuật Ngô Diên Tập (2003 ) - Kỹ thuật điều khiển AVR - NXB Khoa Học Kỹ Thuật Nguyễn Anh Tuấn (2003 ) - Cơ sở kỹ thuật CNC - NXB TP HCM PGS.TS Nguyễn Viết Tiếp (2004 ) – Giáo trình tiện – NXB Giáo Dục TS Bùi Quý Lực ( 2006 ) - Hệ thống điều khiển số công nghiệp – NXB Khoa Học Kỹ Thuật Vũ Thị Hạnh (2007 )- Giáo trình Máy lập trình CNC - Nhà xuất Hà Nội Tiếng nƣớc Catalog MR-J2 Servo – Nhà cung cấp Mitsubishi Geoff Williams (2003), CNC robotics, McGraw-Hill companies, Inc Hƣớng dẫn sử dụng Mach3Turn - Mach Turn User’s Guide – Nhà cung cấp Hƣớng dẫn sử dụng AKZ250 – USB Motion Card AKZ250 Manual V1.17 - Nhà cung cấp Hans B Kief, T Frederick Waters (1992), Computer Numerical Control, McGraw- Hill Hƣớng dẫn sử dụng Amplifer Mr-J2 – MR J2A Instruction Manual – Nhà cung cấp Mitsubishi GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng Michael Sava , Joseph Pusztai (2000 ) - Computer Numerical Control Programming PMI Ballscrews , Linear Guideway General Catalogue EMCO WIN NC GE Series Fanuc 21TB – Hãng Fanuc 10 U Rembold, B O Nnaji, A Storr (1993), Computer Integrated Manufacturing and Engineering, Addison-Wesley Publishers Ltd GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng PHỤ LỤC Các mã lệnh lập trình CNC Một số mã lệnh lập trình CNC: Mã lệnh / Chức năng: G00: Chạy nhanh không cắt gọt G01: Chạy theo đƣờng thẳng có cắt gọt G02: Nội suy cung tròn chiều kim đồng hồ G03: Nội suy cung tròn ngƣợc chiều kim đồng hồ G04: Thực dùng tạm thời G09: Dừng dụng cụ xác G10: Thay đổi hệ tọa độ phôi G11: Hủy chế độ G10 G17: Chọn mặt phẳng gia công XY G18: Chọn mặt phẳng gia công XZ G19: Chọn mặt phẳng gia công ZY G20: Đặt đơn vị gia công hệ inch G21: Đặt đơn vị gia công hệ met G27: Quay gốc máy G28: Quay gốc máy tự động G29: Quay gốc máy thứ , thứ 3, thứ G30: Điểm O thứ , thứ 3, thứ G31: Bỏ qua mã lệnh G33: Cắt ren G40: Hủy bỏ bù trừ bán kính dụng cụ G41: Bù trù bán kính dụng cụ bên trái G42: Bù trù bán kính dụng cụ bên phải G43: Bù chiều dài dụng cụ , + GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng G44: Bù chiều dài dụng cụ , G45: Bù vị trí dụng cụ, tăng G46: Bù vị trí dụng cụ, giảm G47: Bù vị trí dụng cụ tăng lần G48: Bù vị trí dụng cụ giảm lần G49: Hủy bù trừ chiều dài dụng cụ G53: Lựa chọn hệ tọa độ máy G54: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ G55: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ hai G56: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ ba G57: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ tƣ G58: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ năm G59: Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ sáu G61: Mã lệnh dùng xác G63: Chế độ Taro G64: Chế độ căt gọt(chế đọ kiểm tra dừng xác) G65: Gọi Marco G66: Gọi nhóm Marco G67: Hủy gọi nhóm Marco G73: Gia công lỗ sâu tốc đọ cao G74: Chu trình Taro G76: Chu trình khoét lỗ G80: Hủy chu trình khoan G81: Chu trình khoan lỗ cạn G82: Chu trình khoan lỗ bậc G83: Chu trình khoan lỗ sâu G84: Chu trình Taro GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng G85: Chu trình khoét lỗ G86: Chu trình khoét lỗ G87: Chu trình khoét lỗ, mặt sau G88: Chu trình khoét lỗ G89: Chu trình khoét lỗ G90: Đặt hệ tọa độ tuyệt đối G91: Đặt hệ tọa độ tƣơng đối G92: Đổi hệ tọa độ phôi/ đặt tốc độ quay lớn G94: Đặt tốc độ tiến dao/ phút G95: Đặt tốc độ tiến dao/ vòng G96: Tốc độ bề mặt không đổi G97: Hủy tốc độ bề mặt không đổi G98: Đặt kiểu rút dao chu trinh gia công lỗ G99: Đặt kiểu rút dao chu trinh gia công lỗ Các mã lệnh thƣờng dùng lập trình dạng tọa độ: Tọa độ tuyệt đối: G90 Tọa độ tƣơng đối: G91 Các lệnh di chuyển: Di chuyển nhanh: G00 Di chuyển thẳng: G01 Di chuyển theo cung tròn: G02, G03 Thực dừng tạm thời: G04 Lựa chọn mặt phẳng gia công: G17, G18, G19 Khai báo đơn vị gia công: GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng Khai báo đơn vị gia công hệ Inh: G20 Khai báo đơn vị gia công hệ Mét: G21 Bù trừ bán kính dụng cụ: G40, G41, G42 Bù trừ chiều dài dụng cụ : G43 , G44 , G49 Lựa chọn hệ tọa độ phôi : G92,G54> G59 Chu trình khoan: G80, G81, G82, G83 Bảng mã M lập trình: Các lệnh M chủ yếu lệnh mở máy, tắt máy, đóng mở dung dịch làm mát TT M CHỨC NĂNG M00 Dừng chƣơng trình GIẢI THÍCH - Khi có M00 chƣơng trình dừng lại đồng thời dừng trục chính, đóng dung dịch làm mát M01 Dừng phần chƣơng - Có hiệu lực cuối câu lệnh - Chƣơng trình dừng lại trình có điều khiển nhấn phím OTP STOP bảng điều khiển máy M02 Kết thúc chƣơng trình - Có hiệu lực cuối câu lệnh - Tất hoạt động dừng lại NC đặt lại chế độ có - GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Có hiệu lực cuối câu lệnh HVTH : Trần Anh Hùng M03 Trục quay thuận - chiều kim đồng hồ M04 Trục quay ngƣơc lệnh - chiều kim đồng hồ M05 Dừng trục Có hiệu lực đầu câu Có hiệu lực đầu câu lệnh - Có hiệu lực cuối câu lệnh M08 Bật dung dịch làm mát - Có hiệu lực cuối câu lệnh M09 Tắt dung dịch làm mát - Có hiệu lực cuối câu lệnh M10 Mở mâm cặp - Khi gặp M10 mâm cặp mở ra, chƣơng trình chạy có lệnh máy báo lỗi dừng lại.( M10 thƣờng dùng máy tự động hoàn toàn mà thôi) 10 M11 Đóng mâm cặp - Khí gặp M1 mập cặp đóng.(M11 thƣờng dùng máy tự động hoàn toàn mà thôi) GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng 11 M12 Nòng ụ động tiến - Khi gặp M12 đầu chống tâm 12 M13 Nòng ụ động lùi vào - Khi gặp M13 đầu chống tâm lùi vào 13 M19 Định vị trục - Khi gặp M19 trục bị khóa lại 14 M20 Kết thúc( hủy; mở định vị - trục Khi gặp M20 trục đƣợc mở khóa hay M20 hủy bỏ M19 15 M30 Kết thúc chƣơng trình - Nhƣ M02 đặt lại chế độ mà tự động quay trở đầu chƣơng trình 16 M31 Bỏ qua chức bảo vệ - Có hiệu lực cuối câu lệnh - Khi gặp lệnh M31 bỏ qua bảo vệ 17 M32 Mở chức bảo vệ - Khi gặp lệnh M31 mở bảo vệ 18 M41, Gọi hộp số trục - Thay đổi tốc độ trục 42,43, tùy thuộc vào tham số 41 44 cấp thấp,42,43 cấp trung bình, 44 cấp cao - GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Có hiệu lực đầu câu HVTH : Trần Anh Hùng lệnh 19 M65 Định kẹp - Khi dùng M65 mâm cặp kẹp từ vào 20 M66 Định kẹp - Khi dùng M66 mâm cặp kẹp từ 21 M98 Gợi chƣơng trình - Chƣơng trình đƣợc thực hiên chƣơng trình - Có hiệu lực đầu câu lệnh 22 M99 Kết thúc chƣơng trình - Có hiệu lực cuối câu lệnh Dừng chƣơng trình dùng lựa chọn: M00, M01 Quay dừng trục chính: M03, M04, M05 Thay đổi dụng cụ: M06 Bật tắt dung dịch tƣới nguội: M08, M09 Bật tắt trình thổi khí: M51, M59 Gọi chƣơng trình trở từ chƣơng trình con: M98, M99 GVHD : PGS.TS Bùi Văn Hạnh HVTH : Trần Anh Hùng ... Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu - Mục đích nghiên cứu : Nghiên cứu, đƣa giải thuật điều khiển cho máy tiện CNC - Đối tƣợng nghiên cứu : Sơ đồ thuật toán điều khiển hoạt... việc nghiên cứu đƣa đƣợc giải thuật điều khiển cho máy tiện CNC Trong trình thực đề tài " Nghiên cứu giải thuật điều khiển máy tiện CNC ", học viên đạt đƣợc khối lƣợng sau : - Kết nối đƣợc máy. .. chọn đề tài " Nghiên cứu giải thuật điều khiển Máy Tiện CNC " Lịch sử nghiên cứu Hiện giới nhƣ nƣớc, việc nghiên cứu chế tạo máy CNC đƣợc trọng Máy công cụ tự động CNC đƣợc coi loại máy cái” mà