Nghiên cứu phát triển vi mạch định vị toàn cầu GNSS – thiết kế khối acquisition

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oOo - TẠ XUÂN TÙNG NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN VI MẠCH ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU GNSS: THIẾT KẾ KHỐI ACQUISITION LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN ĐỨC MINH Hà Nội, 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Bản luận văn tốt nghiệp công trình nghiên cứu thực thân, thực sở nghiên cứu lý thuyết, thực tế hướng dẫn Tiến sĩ Nguyễn Đức Minh Các số liệu, kết luận luận văn trung thực, dựa nghiên cứu thân, chưa công bố bất ký hình thức trước trình, bảo vệ trước “Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ kỹ thuật” Các số liệu, kết quả, kết luận tham khảo trích dẫn nguồn đẩy đủ Một lần xin khẳng định trung thực lời cam kết Hà Nội, ngày 28 tháng năm 2015 Tác giả luận văn Tạ Xuân Tùng LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn tới Tiến sĩ Nguyễn Đức Minh tận tình hướng dẫn, hỗ trợ nhiều việc định hướng tìm hiểu kiến thức chuyên môn Tôi xin cảm ơn thầy cô Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói chung thầy cô Viện Điện tử - Viễn thông nói riêng dạy dỗ, bảo suốt thời gian học tập nghiên cứu trường Xin cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp ủng hộ, giúp đỡ, tạo điều kiện đóng góp ý kiến quý báu để hoàn thành đề tài Tác giả luận văn Tạ Xuân Tùng MỤC LỤC MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH BẢNG BIỂU DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ GNSS - GPS 1.1 Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu GNSS 1.2 Cấu trúc hệ thống GPS 11 1.3 Tín hiệu GPS 14 1.3.1 Tín hiệu liệu 14 1.3.2 Mã C/A 18 1.3.3 Các hiệu ứng ảnh hưởng đến tín hiệu GPS 25 1.4 Cấu trúc khối tính toán định vị máy thu GPS 27 CHƯƠNG KHỐI DÒ KÊNH 31 2.1 Phương pháp dò kênh nối tiếp 32 2.1.1 Khối sinh mã trải phổ 34 2.1.2 Khối sinh sóng mang 34 2.1.3 Phép tích phân bình phương 35 2.2 Phương pháp dò kênh song song không gian tần số 35 2.3 Phương pháp dò kênh song song kiểm tra pha mã 37 2.4 Đánh giá phương pháp dò kênh 40 CHƯƠNG TRIỂN KHAI KHỐI DÒ KÊNH 42 3.1 Thuật toán 42 3.2 Triển khai mô hình mô 46 3.2.1 Tham số cấu hình cho hệ thống 48 3.2.2 Bộ đếm điều khiển 49 3.2.3 Khối sinh mã C/A 50 3.2.4 Khối sinh sóng mang 51 3.2.5 Khối nhân liệu với sóng mang 52 3.2.6 Khối so sánh lựa chọn kết 53 3.2.7 Khối FFT IFFT 54 CHƯƠNG MÔ PHỎNG – ĐÁNH GIÁ 68 4.1 Mô hình mô kết 68 4.1.1 Mô với mẫu liệu thứ 68 4.1.2 Mô với mẫu liệu thứ hai 68 4.2 So sánh đánh giá kết mô 72 KẾT LUẬN 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Hệ thống GPS 12 Hình 1.2 Hệ thống vệ tinh GPS 13 Hình 1.3 Quá trình tạo tín hiệu GPS vệ tinh 15 Hình 1.4 Các thành phần tín hiệu vệ tinh GPS 17 Hình 1.5 Bộ sinh mã C/A 18 Hình 1.6 Kết tự tương quan mã C/A 19 23 Hình 1.7 Kết tương quan mã C/A 19 với phiên trễ chip 24 Hình 1.8 Kết tương quan chéo mã C/A 19 31 24 Hình 1.9 Các khối xử lý tính toán máy thu GPS 27 Hình 2.1 Phương pháp dò kênh nối tiếp 33 Hình 2.2 Phương pháp dò kênh song song không gian tần số 36 Hình 2.3 Loại bỏ PRN code khỏi tín hiệu 36 Hình 2.4 Phương pháp dò kênh kiểm tra song song pha mã 38 Hình 3.1 Thuật toán Dò kênh song song pha mã 43 Hình 3.2 Quá trình tính toán với mã C/A 44 Hình 3.3 Quá trình tính toán với giá trị tần số sóng mang 45 Hình 3.4 Sơ đồ triển khai Khối dò kênh 47 Hình 3.5 Bộ đếm điều khiển 49 Hình 3.6 Khối sinh mã C/A 50 Hình 3.7 Khối sinh sóng mang 51 Hình 3.8 Khối nhân liệu với sóng mang 52 Hình 3.9 Khối so sánh lựa chọn kết 53 Hình 3.10 Sơ đồ triển khai FFT 16 điểm 55 Hình 3.11 Sơ đồ thực nút Radix-2 56 Hình 3.12 Phép quay với góc quay 2πn/N 56 Hình 3.13 Phép quay CORDIC chế độ Rotation 59 Hình 3.14 Phép quay CORDIC chế độ Vectoring 61 Hình 3.15 Sơ đồ thiết kế vòng lặp CORDIC 63 Hình 3.16 Sơ đồ RTL khối CORDIC 65 Hình 3.17 Triển khai Radix-2 sử dụng CORDIC 67 Hình 4.1 Mô hình mô Simulink 69 Hình 4.2 Kết dò kênh với liệu thứ 70 Hình 4.3 Kết dò kênh với liệu thứ hai 71 Hình 4.4 So sánh kết dò kênh với liệu thứ 72 Hình 4.5 So sánh kết dò kênh với liệu thứ hai 73 DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Bảng chân lý phép Cộng Module với Dữ liệu nhị phân 16 Bảng 1.2 Bảng chân lý phép Cộng Module với Dữ liệu nhị phân mã hóa 16 Bảng 1.3 Lựa chọn pha mã C/A 20 Bảng 3.1 Tham số hệ thống 48 Bảng 3.2 Hằng số Arctan 58 Bảng 3.3 Kết quay vector chế độ Rotation 60 Bảng 3.4 Kết quay vector chế độ Vectoring 62 Bảng 3.5 Tiền xử lý liệu cho khối CORDIC 66 Bảng 4.1 Danh sách vệ tinh với liệu thứ 70 Bảng 4.2 Danh sách vệ tinh với liệu thứ hai 71 Bảng 4.3 So sánh kết vệ tinh khả kiến với liệu thứ 72 Bảng 4.4 So sánh kết vệ tinh khả kiến với liệu thứ hai 73 DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT GNSS GLONASS GPS Global Navigation Satellite System GLObal NAvigation Satellite System Global Positioning System SBAS Satellite Based Augmentation System GBAS Ground Based Augmentation System SATNAV SATellite NAVigation WAAS Wide Area Augmentation System LAAS Local Area Augmentation System C/A Code P Code Coarse/Acquisition Code Precision Code MLS Maximum-Length Sequence PRN Pseudo-Random Noise DLL Delay Lock Loop DFT Discrete Fourier Transform FFT Fast Fourier transform IFFT CORDIC FPGA ASIC RTL Inverse Fast Fourier Transform COordinate Rotation DIgital Computer Field-Programmable Gate Array Application-Specific Integrated Circuit Register-Transfer Level Lời mở đầu LỜI MỞ ĐẦU Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu (GNSS) lần đầu nhắc tới vào năm 1960, dự án quân đội Mỹ Trong nhiều kỷ, nhà hàng hải thám hiểm mong muốn hệ thống giúp họ xác định điểm đến tránh thảm họa Và câu trả lời có năm 1993, không quân Mỹ phóng vệ tinh Navstar thứ 24 vào quỹ đạo, hoàn thành mạng lưới 24 vệ tinh, gọi hệ thống vị trí toàn cầu (GPS) Các quốc gia tổ chức khoa học nhanh chóng nhận giá trị to lớn mang lại Trong vài thập kỷ sau đó, dự án nghiên cứu phát triển GNSS liên tiếp triển khai Cho đến có ba hệ thống GNSS lớn sử dụng hệ thống vị trí toàn cầu (GPS) Mỹ, hệ thống vệ tinh định hướng quỹ đạo toàn cầu (GLONASS) Nga hệ thống Galileo liên minh Châu Âu hệ thống nhỏ Trung Quốc Ngày tên GNSS trở nên quen thuộc có mặt nhiều lĩnh vực Những lĩnh vực quan trọng ứng dụng công nghệ GNSS định vị hàng không, tàu biển, tàu vũ trụ, điều khiển vũ khí quân sự, hệ thống thông tin địa lý, đồ, khảo cổ, viễn thông v.v Tại Việt Nam, GNSS nói chung GPS nói riêng nhắc đến nhiều lĩnh vực thông tin di động, định vị dẫn đường ô tô thông tin thời tiết Công nghệ phát triển ứng dụng nhiều lĩnh vực khoa học đời sống Để bước làm chủ công nghệ này, tác giả lựa chọn đề tài “Nghiên cứu phát triển vi mạch định vị toàn cầu GNSS: Thiết kế khối Acquisition” làm đề tài luận văn tốt nghiệp Mục tiêu đề tài tập trung nghiên cứu lý thuyết chung khối Dò kênh (Acquisition) hệ thống GNSS phổ biến – GPS, từ đưa kiến trúc mô phỏng, làm tiền đề cho việc thiết kế triển khai vi mạch định vị toàn cầu Luận văn vào phân tích thành phần tín hiệu GPS, ảnh hưởng từ môi trường xung quanh lên tín hiệu Dựa yếu tố đó, Chương Triển khai Khối Dò kênh   x  x2  y in in  n K   yn    z  z  tan 1  yin in x  n  in  (3.26)    Ví dụ: Quay vector (xin, yin) trục x sử dụng số lần quay n = 12, với (xin, yin) = (0.75, 0.43), zin = Bảng 3.4 Kết quả quay vector chế độ Vectoring i 10 11 12 yi 0.4300 -0.3200 0.2700 -0.0650 0.1109 0.0224 -0.0219 0.0002 -0.0108 -0.0053 -0.0025 -0.0011 -0.0004 si -1 -1 -1 -1 -1 1 1 xi 0.7500 1.1800 1.3400 1.4075 1.4156 1.4225 1.4232 1.4236 1.4236 1.4236 1.4236 1.4236 1.4236 zi 0.0000 0.7853 0.3217 0.5667 0.4423 0.5047 0.5360 0.5204 0.5282 0.5243 0.5223 0.5213 0.5208 Kết cuối cùng:   xout  Kx12  0.8645    zout  z12  0.5208 62 (3.27) Chương Triển khai Khối Dò kênh 3.2.7.4 Triển khai CORDIC phần cứng Từ hệ phương trình thuật toán CORDIC (3.19), đưa sơ đồ thiết kế sơ cho thuật toán Hình 3.15 Hình 3.15 Sơ đồ thiết kế vòng lặp CORDIC Trong sơ đồ Hình 3.15, tín hiệu điều khiển i số vòng lặp, xác định số bit cần dịch Dịch bit (Shifter) Vì phép nhân thực phép nhân với 2-i nên dịch sử dụng dịch phải Bộ MUX 2-1 lựa chọn tín hiệu điều khiển khối cộng trừ Ở chế độ Rotation, dấu z định chiều quay, tức định phép toán cộng hay trừ thực thi Ngược lại, chế độ Vectoring, dấu y định điều Tín hiệu sign(yi+1) sign(zi+1) mạch phần cứng MSB (Most Significant Bit) yi+1 zi+1 kiểu liệu số kiểu có dấu Có phương án triển khai khối CORDIC: 63 Chương Triển khai Khối Dò kênh  Phương án 1: Thiết kế Pipeline Trong thiết kế này, tính toán ghép liên tiếp nhau, thực phép tính cho vòng lặp CORDIC Ưu điểm phương án cần tín hiệu điều khiển, đồng thời khối dịch bit (Shiffter) triển khai đơn giản phương pháp nối dây Tuy nhiên, với số lượng vòng lặp lớn, phương án bộc lộ hạn chế việc sử dụng tài nguyên hệ thống  Phương án 2: Thiết kế hồi tiếp Thiết kế sử dụng tính toán cho tất vòng lặp, kết hợp với khối MUX để lựa chọn đường liệu Do đó, cần bổ sung thêm tín hiệu điều khiển thích hợp Phương án thiết kế hồi tiếp giúp tiết kiệm đáng kể tài nguyên hệ thống Với toán FFT, số lượng phép toán CORDIC lớn Do đó, số lượng khối CORDIC cần sử dụng không nhỏ Phương án thiết kế hồi tiếp vừa đảm bảo tốc độ xử lý, vừa tiết kiệm tài nguyên, thích hợp cho việc triển khai thuật toán 64 Chương Triển khai Khối Dò kênh z_in y_in x_in 1 !=0 >> i i >> i i TABLE COUNTER +/- +/- +/- REG REG REG MSB ×K ×K x_out MSB mode_sel y_out z_out Hình 3.16 Sơ đồ RTL khối CORDIC Hình 3.16 sơ đồ RTL khối CORDIC thiết kế theo phương án hồi tiếp Khối xử lý bao gồm MUX, dịch phải, cộng trừ có điều khiển ghi, thiết kế dựa theo sơ đồ thiết kế thuật toán sơ Khối điều khiển đơn giản Bộ đếm (Counter) Giá trị cực đại đếm xác định số lần lặp cần thiết cho phép quay CORDIC Tại vòng lặp, giá trị đếm số bit cần dịch lần lặp, định vị liệu cần tham chiếu bảng số Tại vồng lặp (Ứng với giá trị đếm 0), liệu nạp vào khối xử lý Khi đếm khác (Counter > 0), liệu hồi tiếp chọn để xử lý Vì khối dịch bit, cộng trừ mạch logic tổ hợp nên vòng lặp phép toán thực chu kỳ đồng hồ 65 Chương Triển khai Khối Dò kênh 3.2.7.5 Sử dụng CORDIC thiết kế khối FFT Theo [8], góc quay biến đổi FFT lên tới 2π Tuy nhiên, thuật toán CORDIC hồ trợ góc quay nằm khoảng [ −𝜋 𝜋 2 ] Để khắc phục nhược điểm này, liệu trước đưa vào khối CORDIC cần xử lý để góc quay nằm khoảng cho phép Việc xử lý liệu thể Bảng 3.5, với {x0, y0, z0} liệu ban đầu {xin, yin, zin} liệu đầu vào khối CORDIC sau biến đổi Bảng 3.5 Tiền xử lý liệu cho khối CORDIC Trường hợp 𝜋 ≤ 𝑧0 ≤ Xử lý liệu Chú giải 𝑥𝑖𝑛 = 𝑥0 Giữ nguyên 𝑦𝑖𝑛 = 𝑦0 𝑧𝑖𝑛 = 𝑧0 𝑥𝑖𝑛 = −𝑦0 𝜋 ≤ 𝑧0 ≤ 𝜋 3𝜋 𝜋 ≤ 𝑧0 ≤ Quay trước góc 𝑦𝑖𝑛 = 𝑥0 𝑧𝑖𝑛 = 𝑧0 − 𝜋 𝜋 2 𝑥𝑖𝑛 = −𝑥0 𝑦𝑖𝑛 = 𝑦0 Quay trước góc 𝜋 𝑧𝑖𝑛 = 𝑧0 − 𝜋 𝑥𝑖𝑛 = 𝑦0 3𝜋 ≤ 𝑧0 ≤ 2𝜋 𝑦𝑖𝑛 = −𝑥0 𝑧𝑖𝑛 3𝜋 = 𝑧0 − Quay trước góc 3𝜋 Với phương án xử lý trên, đơn vị xử lý Radix-2 triển khai phép quay CORDIC Hình 3.17 66 Chương Triển khai Khối Dò kênh a a + CORDIC real - b Preimage Process x_in x_out y_in y_out z_in z_out real b image n W Hình 3.17 Triển khai Radix-2 sử dụng CORDIC Qua Hình 3.10 thấy với FFT – N điểm :  Số tầng Radix-2 cần sử dụng = log2(N)  Số đơn vị Radix-2 sử dụng tầng = N/2 Như vậy, số điểm FFT lớn số lượng đơn vị Radix-2 lớn, log2(N) × N/2 Xét trường hợp cụ thể với toán sử dụng FFT khối dò kênh, liệu không cần tính toán kiên tục Như vậy, việc thực pipeline tầng Radix-2 không cần thiết Dữ liệu đầu tầng Radix-2 hồi tiếp đầu vào Giải pháp giúp tiết kiệm tài nguyên hệ thống Tuy nhiên, trường hợp cần bổ sung khối điều khiển để xếp liệu vào Radix-2, xác định góc quay cho khối CORDIC Tương tự khối FFT, khối IFFT triển khai thông qua thuật toán quay vector CORDIC, với góc quay ngược dấu đầu nhân với số 1/N 67 Chương Mô – Đánh giá CHƯƠNG MÔ PHỎNG – ĐÁNH GIÁ 4.1 Mô hình mô kết quả Kiến trúc Khối dò kênh trình bày Chương mô công cụ Simulink Matlab Sơ đồ thực mô thể Hình 4.1 Dữ liệu sử dụng mô lấy từ [10] Mỗi tệp ghi lại thông tin lấy mẫu khoảng thời gian định, với cấu hình hệ thống khác 4.1.1 Mô với mẫu liệu thứ  Tên tệp liệu: compactdata_20050407_142600.bin  Tần số lấy mẫu: 12 MHz  Trung tần: 3.563 MHz Kết mô thể Hình 4.2 Bảng 4.1 4.1.2 Mô với mẫu liệu thứ hai  Tên tệp liệu: multipath.bin  Tần số lấy mẫu: 16.3676 MHz  Trung tần: 4.1304 MHz Kết mô thể Hình 4.3 Bảng 4.2 68 Chương Mô – Đánh giá Hình 4.1 Mô hình mô Simulink 69 Chương Mô – Đánh giá Hình 4.2 Kết quả dò kênh với liệu thứ Bảng 4.1 Danh sách vệ tinh với liệu thứ Kênh Số thứ tự vệ tinh Tần số sóng mang 31 3565250 808/12000000 28 3561750 10168/12000000 22 3559750 3859/12000000 3566250 8083/12000000 20 3566500 10216/12000000 19 3559750 10403/12000000 14 3562250 10557/12000000 3565000 1907/12000000 3559250 7982/12000000 10 24 3566500 4558/12000000 70 Pha mã Chương Mô – Đánh giá Hình 4.3 Kết quả dò kênh với liệu thứ hai Bảng 4.2 Danh sách vệ tinh với liệu thứ hai Kênh Số thứ tự vệ tinh Tần số sóng mang 4126650 1793/16368 24 4128150 12793/16368 10 4131150 5333/16368 30 4126900 9853/16368 4129650 2442/16368 6 4129150 9596/16368 71 Pha mã Chương Mô – Đánh giá 4.2 So sánh đánh giá kết quả mô Kết mô so sánh với kết tính toán Soft GNSS (nguồn [9]) Hình 4.4 So sánh kết quả dò kênh với liệu thứ Bảng 4.3 So sánh kết quả vệ tinh khả kiến với liệu thứ Số thứ tự vệ tinh Tần số sóng mang Pha mã Soft GNSS Mô Soft GNSS Mô Soft GNSS Mô 28 28 3561640 3561750 10168 10168 31 31 3565270 3565250 808 808 20 20 3566350 3566500 10216 10216 22 22 3559730 3559750 3859 3859 14 14 3562270 3562250 10557 10557 7 3566130 3566250 8083 8083 1 3565110 3565000 1907 1907 19 19 3559710 3559750 10403 10403 24 24 3566530 3566500 4558 4558 3 3559380 3559250 7982 7982 72 Chương Mô – Đánh giá Hình 4.5 So sánh kết quả dò kênh với liệu thứ hai Bảng 4.4 So sánh kết quả vệ tinh khả kiến với liệu thứ hai Số thứ tự vệ tinh Tần số sóng mang Pha mã Soft GNSS Mô Soft GNSS Mô Soft GNSS Mô 2 4126760 4126650 1793 1793 10 10 4131240 4131150 5332 5333 24 24 4128070 4128150 12973 12793 30 30 4126850 4126900 9853 9853 6 4129070 4129150 9596 9596 7 4129600 4129650 2443 2442 Qua Hình 4.4, Hình 4.5, Bảng 4.3 Bảng 4.4, thấy kết mô gần với kết cho Soft GNSS Sự khác biệt nằm tần số sóng mang, pha mã mức lượng tính toán Nguyên nhân dẫn đến khác biệt nằm phương pháp nâng cao độ xác Soft GNSS chọn bước quét tần số lớn, sau thự điều chỉnh tinh tần số trình kiểm tra song song miền tần số với chuỗi liệu có chiều dài lớn Trong đó, với kiến trúc đề 73 Chương Mô – Đánh giá xuất, bước quét tần số giảm xuống Việc tính toán thực nhiều lần độ phức tạp lại thấp hơn, dễ triển khai phần cứng Các sai số kết dò kênh ảnh hướng tới việc tính toán khối phía sau Do đó, yếu tố cần xem xét kỹ lưỡng triển khai toàn hệ thống Để làm điều này, cần kiểm tra thêm nhiều ghi liệu định vị, điều chỉnh tham số cấu hình hệ thống, định dạng liệu cân đối yếu tố thời gian thực thi mức độ chiếm dụng tài nguyên toàn hệ thống Từ đưa giải pháp tối ưu hợp lý 74 Kết luận KẾT LUẬN Định vị vệ tinh toàn cầu có nhiều lợi ích thiết thực sống Khối tính toán định vị vệ tinh nói chung khối dò kênh nói riêng triển khai dễ dàng công cụ phần mềm C/C++, MATLAB Tuy nhiên, việc triển khai khối phần cứng giúp cho việc tính toán nhanh nhiều, đặc biệt việc tích hợp chức định vị vào IC xử lý đa chuyên dụng khác Luận văn vào nghiên cứu sở lý thuyết đề xuất phương án triển khai khối dò kênh cho hệ thống GNSS phổ biến - GPS Ngoài ra, việc xác định ưu tính toán phần cứng so với phần mềm góp phần đưa giải pháp thiết kế thích hợp, đó, vấn đề sử dụng khối CORDIC để thực phép biến đổi FFT/IFFT đóng vai trò quan trọng để kiến trúc triển khai phần cứng dễ dàng Độ xác phép toán nâng cao nhờ thay đổi số tham số liên quan, nhiên, cần cân đối độ xác thời gian thực thi tài nguyên hệ thống Nội dung Luận văn dừng lại việc mô sơ đồ nguyên lý, chưa đưa sản phẩm cụ thể, đồng thời việc đánh giá sai số chưa hoàn thiện Để triển khai sản phẩm thật, cần nghiên cứu thêm yếu tố khác, đặc biệt đánh giá độ xác, xem xét yếu tố tài nguyên tốc độ hoạt động cho phép Hướng phát triển tiếp đồ án tiếp tục tiếp tục giải vấn đề tồn để tiến tới triển khai thiết kế ASIC, đồng thời tối ưu lượng tài nguyên sử dụng Điều đòi hỏi có đánh giá, tính toán chi tiết để có sản phẩm tốt 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Kai Borre, Dennis M Akos, Nicolaj Bertelsen, Peter Rinder, Søren Holdt Jensen, A Software-Defined GPS and Galileo Receiver, Birkhauser Boston Inc., 2007 [2] Filipe Jorge Coelho, Software Defined GPS/Galileo Receiver, Universidade Técnica de Lisboa, 04/2011 [3] http://www.sage.unsw.edu.au/snap/gps/about_gps.htm, truy cập lần cuối ngày 09/03/2015 [4] R.Durga Bhavani, D.Sudhakar, Design and Implementation of Inverse Fast Fourier Transform for OFDM, International Journal of Science and Engineering Applications – Volume Issue 7, 2013, ISSN – 2319 – 7560 [5] Allu Thanuja, Sadara V., CORDIC Based 16-Point FFT Processor, International Journal of Research and Innovative Technology, Volume 1, Issue 1, April 2014 [6] Tran Manh Hoang, Ta Xuan Tung, Hoang Phuong Chi, Dang Quang Hieu, Nguyen Duc Minh, Triển khai phương pháp Tách Đơn vị phần cứng, Tạp chí Khoa học Công nghệ, số 103, năm 2014 [7] Ray Andraka, A survey of CORDIC algorithms for FPGA based computers, Andraka Consulting Group, Inc., 16 Arcadia Drive, North Kingstown [8] Nanda G, Reconfigurable FFT Using CORDIC Algorithm on FPGA, International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering, Volume 3, Issue 7, July 2013 [9] http://gfix.dk/matlab-gnss-sdr-book/, truy cập lần cuối ngày 01/02/2015 [10] http://kom.aau.dk/project/softgps/data.php, truy cập lần cuối ngày 01/02/2015 76 ... giá kết thu  KẾT LUẬN Các kết thu từ trình nghiên cứu tổng hợp lại, đồng thời đưa hướng phát triển cho nghiên cứu: Thiết kế triển khai vi mạch định vị toàn cầu GNSS Chương Tổng quan Hệ thống Định. .. Hệ thống Định vị GNSS – GPS CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ GNSS - GPS 1.1 Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu GNSS Định vị vệ tinh hay hệ thống SATNAV hệ thống vệ tinh cung cấp vị trí không... mạch định vị toàn cầu GNSS: Thiết kế khối Acquisition” làm đề tài luận văn tốt nghiệp Mục tiêu đề tài tập trung nghiên cứu lý thuyết chung khối Dò kênh (Acquisition) hệ thống GNSS phổ biến – GPS,