đồ án mô hình hóa mô phỏng

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG ĐỒ ÁN MÔN HỌC MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG Đề tài: Tìm hiểu phần mềm mô Matlab & Simulink Giảng viên hướng dẫn : Ths LÊ QUỐC DŨNG Sinh viên thực : CHU VĂN TUẤN Ngành : CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG Lớp : D8CNTD2 Khoá : 2013 – 2018 Hà Nội, tháng năm 2017 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG LỜI MỞ ĐẦU Thời đại công nghệ thông tin phát triển mạnh mẽ, với hàng loạt phần mềm hỗ trợ kèm theo, MATLAB & SIMULINK phần mềm mà ứng dụng điều khiển tự động không nhỏ MATLAB & SIMULINK ngôn ngữ mô đa Nó tạo môi trường để SIMULINK thực để liên kết SIMULINK với bên Trong lòng MATLAB tích hợp sẵn nhiều công cụ chuyên dùng để giải toán khác như: nhận dạng đối tượng động học, điều khiển tối ưu, điều khiển bền vững, điều khiển mờ, xử lý số tín hiệu Do đó, việc tìm hiểu vầ nắm vững kiến thức sở lý thuyết điều khiển tự động công cụ phần mềm mô MATLAB & SIMULINK cần thiết Với đề tài " Ứng dụng phần mềm MATLAB & SIMULINK để khảo sát tiêu chất lượng hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục " , nhóm chúng em vận dụng ưu điểm phần mềm việc giải yêu cầu toán điều khiển tự động, Đặc biệt, việc phân tích, đánh giá chất lượng hệ thống thiết kế điều khiển cho hệ thống với mục đích làm cho hệ thống có đặc tính mong muốn mục tiêu cuối nhà kỹ thuật Sau trình học tập rèn luyện nghiên cứu trường, chúng em tích luỹ vốn kiến thức để thực đề tài Đến chúng em hoàn thành đề tài với nội dung sau: - CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ HÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN CỦA MATLAB - CHƯƠNG 2: CƠ SỞ SIMULINK CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU CÁC CHỨC NĂNG CHÍNH CHƯƠNG 4: CÁC VÍ DỤ MINH HỌA TÍNH NĂNG CỦA PHẦN MỀM Hà Nội, ngày tháng Sinh viên năm 2016 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài gặp phải nhiều vấn đề khó khăn song với hướng dẫn thầy Ths LÊ QUỐC DŨNG với bảo thầy cô giáo Khoa Công Nghệ Tự Động lỗ lực không ngừng, đến em hoàn thành đề tài Tuy nhiên, kiến thức em hạn chế, nên tránh khỏi thiếu sót Vì em mong nhận ý kiến đóng góp chân thành từ phía thầy Ths LÊ QUỐC DŨNG với bảo thầy cô giáo Khoa Công Nghệ Tự Động bạn đọc để đề tài em ngày hoàn thiện phát triển lên mức cao thời gian gần Em xin chân thành cảm ơn! Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Đánh giá nhận xét GV hướng dẫn …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Giáo viên hướng dẫn Ths Lê Quốc Dũng Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG MỤC LỤC Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ HÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN CỦA MATLAB 1.1 Lịch sử hình thành phát triển Matlab & Simulink MATLAB phần mềm ứng dụng chạy môi trường Windows hãng MathWorks sản xuất cung cấp Có thể coi Matlab ngôn ngữ kỹ thuật Nó tích hợp công cụ mạnh phục vụ tính toán, lập trình, thiết kế, mô phỏng, môi trường dễ sử dụng toán lời giải biểu diễn theo ký hiệu toán học quen thuộc Matlab viết tắt từ "MATrix LABoratory", Cleve Moler phát minh vào cuối thập niên 1970, sau chủ nhiệm khoa máy tính Đại học New Mexico MATLAB, nguyên sơ viết ngôn ngữ Fortran, 1980 phận dùng nội Đại học Stanford Năm 1983, Jack Little, người học MIT Stanford, viết lại MATLAB ngôn ngữ C xây dựng thêm thư viện phục vụ cho thiết kế hệ thống điều khiển, hệ thống hộp công cụ (tool box), mô Jack xây dựng MATLAB trở thành mô hình ngôn ngữ lập trình sở ma trận (matrix-based programming language) Steve Bangert người viết trình thông dịch cho MATLAB Công việc kéo dài gần 1½ năm Sau này, Jack Little kết hợp với Moler Steve Bangert định đưa MATLAB thành dự án thương mại - công ty The MathWorks đời thời gian - năm 1984 Phiên MATLAB 1.0 dời năm 1984 viết C cho MS-DOS PC phát hành IEEE Conference on Design and Control (Hội nghị IEEE thiết kế điều khiển) Las Vegas, Nevada Ban đầu Matlab phát triển để hỗ trợ sinh viên sử dụng hai thư viện LINPACK EISPACK dùng cho đại số tuyến tính (viết Fortran) mà không cần biết lập trình Fortran Năm 1986, MATLAB đời hỗ trợ UNIX Năm 1987, MATLAB phát hành Năm 1990 Simulink 1.0 phát hành gói chung với MATLAB Năm 1992 MATLAB thêm vào hỗ trợ 2-D 3-D đồ họa màu ma trận truy tìm Năm cho phát hành phiên MATLAB Student Edition (MATLAB ấn cho học sinh) Năm 1993 MATLAB cho MS Windows đời Đồng thời công ty có trang web www.mathworks.com SVTH: CHU VĂN TUẤN Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Năm 1995 MATLAB cho Linux đời Trình dịch MATLAB có khả chuyển dịch từ ngôn ngữ MATLAB sang ngôn ngữ C phát hành dịp Năm 1996 MATLAB bao gồm thêm kiểu liệu, hình ảnh hóa, truy sửa lỗi (debugger), tạo dựng GUI Năm 2000 MATLAB cho đổi môi trường làm việc MATLAB, thay LINPACK EISPACK LAPACK BLAS Năm 2002 MATLAB 6.5 phát hành cải thiện tốc độ tính toán, sử dụng phương pháp dịch JIT (Just in Time) tái hỗ trợ MAC Năm 2004 MATLAB phát hành, có khả xác đơn kiểu nguyên, hỗ trợ hàm lồng nhau, công cụ vẽ điểm, có môi trường phân tích số liệu tương tác Đến tháng 12, 2008, phiên 7.7 phát hành với SP3 cải thiện Simulink với 75 sản phẩm khác Năm 2009 cho đời phiên 7.8 (R2009a) 7.9 (R2009b) Năm 2010 phiên 7.10 (R2010a) phát hành Matlab dùng rộng rãi giáo dục, phổ biến giải toán số trị (cả đại số tuyến tính lẫn giải tích) nhiều lĩnh vực kĩ thuật 1.2 Ngôn ngữ lập trình Ngôn ngữ lập trình dùng hệ tính toán số có tên gọi Matlab Nó thuộc kiểu lập trình thủ tục (với số đặc điểm lập trình hướng đối tượng bổ sung phiên gần đây) 1.3 Phạm vi ứng dụng Matlab Các ứng dụng điển hình là:- Toán học tính toán - Phát triển thuật toán - Tạo mô hình, mô tạo giao thức - Khảo sát, phân tích số liệu - Đồ hoạ khoa học kỹ thuật - Phát triển ứng dụng, gồm xây dựng giao diện người dùng đồ hoạ GUI Matlab hệ thống tương tác mà phần tử liệu mảng (array) không cần khai báo kích thước Điều cho phép bạn giải nhiều toán tính toán kỹ thuật đặc biệt toán liên quan đến ma trận véc tơ Matlab viết tắt hai từ tiếng Anh Matrix Laboratory (Phòng thí nghiệm ma trận) Ban đầu Matlab viết để phục vụ cho việc tính toán ma trận Trải qua thời gian dài, phát triển thành công cụ hữu ích, ngôn ngữ kỹ thuật Trong môi trường đại học, công cụ chuẩn cho SVTH: CHU VĂN TUẤN Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG khoá học mở đầu cao cấp toán học, khoa học kỹ thuật Trong công nghiệp, công cụ lựa chọn cho việc phân tích, phát triển nghiên cứu hiệu suất cao Matlab cung cấp họ giải pháp theo hướng chuyên dụng hoá gọi Toolbox (hộp công cụ) Các toolbox cho phép người sử dụng học áp dụng kỹ thuật chuyên dụng cho lĩnh vực Toolbox tập hợp toàn diện hàm Matlab (M-file) cho phép mở rộng môi trường Matlab để giải lớp toán cụ thể Các lĩnh vực có sẵn toolbox bao gồm: Xử lý tín hiệu, hệ thống điều khiển, logic mờ, mô phỏng, Hệ thống Matlab gồm có phần chính: - Ngôn ngữ Matlab: ngôn ngữ ma trận/ mảng cấp cao với câu lệnh, hàm, cấu trúc liệu, vào/ ra, tính lập trình hướng đối tượng Nó cho phép lập trình ứng dụng từ nhỏ đến ứng dụng lớn phức tạp - Môi trường làm việc Matlab: Đây công cụ phương tiện mà bạn sử dụng với tư cách người dùng người lập trình Matlab Nó bao gồm phương tiện cho việc quản lý biến không gian làm việc Workspace xuất nhập liệu Nó bao gồm công cụ phát triển, quản lý, gỡ rối định hình M-file, ứng dụng Matlab - Xử lý đồ hoạ: Đây hệ thống đồ hoạ Matlab Nó bao gồm lệnh cao cấp cho trực quan hoá liệu hai chiều ba chiều, xử lý ảnh, ảnh động, Nó cung cấp lệnh cấp thấp cho phép bạn tuỳ biến giao diện đồ hoạ xây dựng giao diện đồ hoạ hoàn chỉnh cho ứng dụng Matlab - Thư viện toán học Matlab: Đây tập hợp khổng lồ thuật toán tính toán từ hàm cộng, sin, cos, số học phức, tới hàm phức tạp nghịch đảo ma trận, tìm trị riêng ma trận, phép biến đổi Fourier nhanh - Giao diện chương trình ứng dụng Matlab API (Application Program Interface): Đây thư viện cho phép bạn viết chương trình C Fortran tương thích với Matlab Simulink, chương trình kèm với Matlab, hệ thống tương tác với việc mô hệ thống động học phi tuyến Nó chương trình đồ hoạ sử dụng chuột để thao tác cho phép mô hình hoá hệ thống cách vẽ sơ đồ khối hình Nó làm việc với hệ thống tuyến tính, SVTH: CHU VĂN TUẤN Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG phi tuyến, hệ thống liên tục theo thời gian, hệ gián đoạn theo thời gian, hệ đa biến, SVTH: CHU VĂN TUẤN Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CƠ BẢN VỀ MATLAB & SIMULINK 2.1 Các khái niệm Matlab 2.1.1 Một số phím chuyên dụng lệnh thông dụng - ↑ Hoặc Ctrl + p : Gọi lại lệnh thực trước - ↓ Hoặc Ctrl + n : Gọi lại lệnh vừa thực trước - → Hoặc Ctrl + f : chuyển trỏ sang bên phải ký tự - ← Ctrl + b: chuyển trỏ sang trái ký tự - Dấu “;” dùng […] để kết thúc hàng ma trận kết thúc - biểu thức câu lệnh mà không hiển thị kết mà hình ↵ nhảy xuống dòng Ctrl + A Home : chuyển trỏ đầu dòng Ctrl + E End: Chuyển trỏ đến cuối dòng BackSpace: Xoá ký tự bên trái trỏ Esc: xoá dòng lệnh Ctrl + K : Xoá từ vị trí trỏ đến cuối dòng Ctrl + C : Dừng chương trình thực Clc : lệnh xoá hình Clf: Lệnh xoá hình đồ hoạ Input: lệnh nhập liệu vào từ bàn phím Demo: lệnh cho phép xem chương trình mẫu Help: lệnh cho phép xem phần trợ giúp Ctrl – c: Dừng chương trình bị rơi vào trạng thái lặp không kết - thúc Dòng lệnh dài: Nếu dòng lệnh dài dùng … ↵ để chuyển xuống dòng Biến MATLAB 2.1.2 Đặc điểm biến Matlab: - Không cần khai báo biến kiểu biến Tuy nhiên trước gán biến thành biến khác cần đảm bảo biến bên phải phép - gán có giá trị xác định Bất kỳ phép toán gán giá trị vào biến tạo biến cần (biến chưa xác định) ghi đè lên giá trị - tồn Workspace Tên biến bao gồm chữ sau số chữ cái, chữ số dấu gạch Matlab phân biệt chữ in hoa chữ in thường, X x hai biến phân biệt 2.1.2.1 Tên biến: SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 10 Đồ án môn học Mô hình hóa mô • • • • GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Độ điều chỉnh: 4.33% < 10% Thời gian độ: 0.0152 s Thời gian đạt giá trị xác lập: 0.042 s Nhật xét: Hệ thống đạt yêu cầu SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 43 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG 4.3 SỬ DỤNG CÔNG CỤ SISOTOOL THIẾT KẾ HỆ THỐNG Bước 1: Khai báo đối tượng điều khiển Bước 2: Mở công cụ sisotool Bước 3: Nhập đối tượng điều khiển vào sisotool Trong hộp thoại [Control] chọn [Architecture] Nhập liệu cho đối tượng điều khiển: Chọn [System Data] -> Browse Trong thẻ Import model for ta chọn khối G,H,C,F hệ thống điều khiển để nhập liệu + Đối tượng điều khiển: G + Cảm biến: H + Khâu hiệu chỉnh C Chọn [Import] > [OK] Chọn hộp thoại SISO Design Task lúc xuất đồ thị đặc tính hệ thống sau nhập liệu: Quỹ đạo nghiệm số SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 44 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG hệ thống mở (OL1), biểu đồ Bode hệ thống mở, biểu đồ Bode hệ kín (CL1) Bước 4: Thiết kế điều khiển P, PI, PID Trở lại hộp thoại Control and Estimation Tools Manager > [Automated Tuning], thẻ [Design method] chọn [PID tuning] Từ hộp thoại Control and Estimation Tools Manager > [Automated Tuning], chọn điều khiển PI Chọn [Update Compensator] Ta thu kết PI chưa hiệu chỉnh: SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 45 Đồ án môn học Mô hình hóa mô SVTH: CHU VĂN TUẤN GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Page 46 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG - Nhận xét: + Hệ thống ổn định: + Độ điều chỉnh: 11.4 % + Thời gian độ: 0.104 s Ta hiệu chỉnh lại thông số PI SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 47 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PI hiệu chỉnh - Nhận xét: + Hệ thống ổn định: + Độ điều chỉnh: 4.19 % + Thời gian độ: 0.0787 s 4.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DẠNG PID ĐỂ ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG ĐIỆN 4.4.1 Giới thiệu Tần số dao động thấp vấn đề phổ biến hệ thống điện lớn Trong hệ thống điện, rối loạn gây biến động tải dẫn đến thay đổi tần số hoạt động mong muốn Các yêu cầu kiểm soát tần số hệ thống điện liên kết với thực hệ thống điều khiển tần số tải tự động ALFC Bộ điều khiển thông minh điều khiển logic mờ để ổn định tần số SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 48 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Các thuật toán điều khiển dựa logic mờ thực nhiều trình Việc áp dụng kỹ thuật kiểm soát thúc đẩy lý sau đây: 1) cải thiện mạnh mẽ thuật toán điều khiển tuyến tính thông thường; 2) điều khiển thiết kế đơn giản cho mô hình hệ thống khó khăn; 3) đơn giản thực nghiên cứu Một vài nghiên cứu thực khứ việc kiểm soát tần số tải hệ thống điện liên kết với Một số chiến lược kiểm soát đề xuất dựa lý thuyết điều khiển tuyến tính thông thường Theo nhà nghiên cứu, hệ thống biến cấu trúc điều khiển trì ổn định tần số hệ thống Tuy nhiên, phương pháp cần số thông tin trạng thái hệ thống, mà khó để xác địng hoàn toàn Phương pháp điều khiển PID thông thường không đạt hiệu suất cao Điều khiển logic mờ trình bày công cụ tốt để đối phó với hệ thống phức tạp, phi tuyến tính không xác định thời gian biến thể Trong viết này, quy tắc cho hệ số chọn giống hệt để cải thiện hiệu suất hệ thống Việc so sánh đề xuất FGPID PID thông thường cho thấy độ vọt lố thời gian xác lập với điều khiển FGPID đề xuất tốt so với điều khiển PID 4.4.2 Mô hình hệ thống Trong mạng kết nối với nhau, xáo trộn đường dây thay đổi tải, dẫn đến tần số hệ thống lân cận thay đổi gây vấn đề nghiêm trọng toàn mạng lưới hệ thống điện FLC quan trọng việc vận hành hệ thống điện điều khiển để cung cấp đầy đủ điện với chất lượng tốt Hệ thống điện liên kết với cách tự nhiên bao gồm cấu trúc phức tạp đa biến với nhiều khối điều khiển khác Hệ thống điện chia thành khu vực kiểm soát kết nối đường dây Trong khu vực kiểm soát, máy phát điện có nhiệm vụ phải tạo thành nhóm thống Nó có nghĩa chuyển động rotor chúng có liên quan chặt chẽ Các thí nghiệm hệ thống điện cho thấy dòng điện tần số khu vực bị ảnh hưởng thay đổi tải điểm hoạt động Vì thế, khu vực cần kiểm soát dòng điện tần số hệ thống SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 49 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Đó dao động tần số thoáng qua mà gia tăng lớn mức độ tốc độ điều khiển phải giảm Ngoài ra, số lượng tín hiệu LFC gửi đến hệ thống điện mà không ảnh hưởng đến đối tượng khác phải giảm Kể từ tải thay đổi nhỏ bị ảnh hưởng công suất tác dụng, tần số, công suất phản kháng bị ảnh hưởng độ lớn điện áp dây, vòng lặp điều khiển riêng biệt sử dụng để kiểm soát tần số Nói chung, việc kiểm soát tải tần số thực hai hành động kiểm soát khác hệ thống điện hai khu vực kết nối với nhau: (a) kiểm soát tốc độ sơ cấp (b) hành động kiểm soát tốc độ bổ sung hay thứ cấp Tốc độ đáp ứng giới hạn thời gian trễ tự nhiên tuabin hệ thống Tùy thuộc vào loại tuabin, vòng lặp sơ cấp thường đáp ứng vòng 2-20 s Mối quan hệ tốc độ tải trọng điều chỉnh cách thay đổi tín hiệu đặt đầu vào Trong thực tế, việc thay đổi tín hiệu đặt tải thực cách thay đổi tốc độ động Đầu khối tần số hệ thống định thay đổi cách thay đổi tín hiệu đặt tải Việc kiểm soát đáng kể chậm vào hoạt động kiểm soát tốc độ sơ cấp thực công việc Thời gian đáp ứng nằm phút Các hệ thống điều tốc sử dụng để điều chỉnh tần số Bộ điều tốc điều chỉnh van / cổng tuabin để đưa tần số trở lại với giá trị danh nghĩa theo lịch trình 4.4.3 Thiết kế điều khiển Một hệ thống điện khu vực không kiểm soát biểu diễn hình dưới, f tần số hệ thống (Hz), Ri số quy định(Hz/đơn vị), Tg số thời gian tốc độ (s), Tt số thời gian tuabin (s) Tp số thời gian hệ thống (s) Mục tiêu việc thiết kế điều khiển đề xuất để cải thiện hiệu suất hệ thống điện xáo trộn tải bình thường khác Để trì tần số hệ thống hệ thống điện liên kết với nhau, điều khiển thiết kế sử dụng phương pháp điều khiển PID mờ để cải thiện ổn định hệ thống điện Toàn hệ thống mô hình hóa hệ thống đa biến hình thức: = Ax + Bu + Ed (1) x(t) = [ f1 pg1 pv1 ptie12 f2 pv2 ]T u(t) = [u1 u2 ]T SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 50 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Trong A, B, E ma trận trạng thái hệ thống, phân phối ma trận nhiễu loạn A two-area interconnected power system Các đầu hệ thống, mà phụ thuộc vào khu vực kiểm soát lỗi (ACE) hiển thị hình 2, cho bởi: y(t) = [y1(t) y2(t)] = [ACE1 ACE2] = cx(t) (2) Mục tiêu để giảm thiểu sai số điều khiển khu vực (ACE) mà ổn định tần số hệ thống cho xáo trộn tải đột ngột Hàm mục tiêu điều khiển tần số tải trọng đưa bởi: ACEi = βFi + ptiei (3) Trong i số vùng, F độ thay đổi tần số, ptie độ thay đổi công suất đường dây β hệ số dịch SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 51 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Two-area power system with controller Fuzzy logic controller SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 52 Đồ án môn học Mô hình hóa mô SVTH: CHU VĂN TUẤN GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Page 53 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG fuzzy logic rules for FGPI controller 4.4.4 Mô Mô thực cách sử dụng PID thông thường điều khiển FGPID đề xuất áp dụng cho hai khu vực hệ thống điện liên kết với Các thông số hệ thống, đưa Bảng sử dụng tất điều khiển để so sánh Hai tiêu chí thực lựa chọn mô Các đồ thị độ lệch tần số vẽ phần mềm Matlab Simulink Ở đây, thời gian xác lập độ vọt lố độ lệch tần số điều khiển so sánh với Bảng 2: TWO-AREA POWER SYSTEM PARAMETERS Tg = 0.08 R1 = 2.4 R2 = 2.4 Tp = 20 SVTH: CHU VĂN TUẤN B1 = 0.425 B2 0.425 T12 = 0.086 KP = 120 Page 54 Đồ án môn học Mô hình hóa mô Tt = 0.3 Ta có kết mô đây: GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG a12 = -1 So sánh đáp ứng đầu điều khiển SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 55 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền ( 2004 ), Truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi ( 2004 ), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [3] Trần Khánh Hà, (1997), Máy điện I, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [4] Nguyễn Phùng Quang, ( 2004 ), MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [5] Matlab toàn tập SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 56 ... Quốc Dũng Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG MỤC LỤC Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ HÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN CỦA MATLAB 1.1 Lịch sử hình thành... Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG phi tuyến, hệ thống liên tục theo thời gian, hệ gián đoạn theo thời gian, hệ đa biến, SVTH: CHU VĂN TUẤN Page Đồ án môn học Mô hình hóa mô. .. SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 17 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG Nếu biểu thức logic sai - Thực nhóm lệnh SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 18 Đồ án môn học Mô hình hóa mô GVHD: Ths LÊ QUỐC DŨNG