Nhằm đáp ứng nhu cầu của sự phát triển, nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Truyền động điện ra đời là một trong yếu tố rất quan trọng. Có nhệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của công nghệ sản xuất. Là hệ thống máy móc được thiết kế với nhiệm vụ biến đổi cơ năng thành điện năng Hệ thống truyền động có thể hoạt động không đổi hoặc thay đổi.
NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Tên đồ án: THIẾT KẾ TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦU TRỤC NÂNG HẠ TẢI Nội dung đồ án : Tính toán thiết kế truyền động điện cho cấu nâng cầu trục dùng động điện : Động điện dùng kích từ song song BẢNG SỐ LIỆU: 1.Động chiều kích từ song song : Pđm(kw) m(v) Iđm(A) IKTđm(A) nđm(vòng /phút) 95 220 470 4,25 500 2.Động điện khơng đồng xoay chiều pha rotor dây quấn Pdm (W) U1dm (V) 2p N1 N2 Kdq1 Kdq2 R1 (Ω) R2 (Ω) X1 (Ω) X2 (Ω) m1 m2 I0 ηη cos ϕ Cơng suất động Điện áp định mức Số cực từ Số vòng pha dây quấn stator Số vòng pha dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Số pha dây quấn stator Số pha dây quấn stator Hiệu suất Hệ số cơng suất 45 500 37 27 0,965 0,965 0,129 0,0283 0,485 0,0912 3 23,35 0,895 0,865 Yêu cầu tính toán thiết kế sau: 3.1 Động mở máy qua cấp điện trở phụ, tính điện trở mở máy cấp biết động kéo tải đònh mức 3.2 Tính toán điện trở cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với tốc độ là: 1/2 nđm, 1/4 nđm 3.3 Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào rotor để hạ tải với tốc độ là: 1/4 nđm , 1/2 nđm, nđm , nđm Biết moment hạ tải: 0,8Mđm 3.4 Dùng chương trình CX-Programmer thiết kế sơ đồ ngun lý điều khiển động mở máy nâng hạ tải, vẽ sơ đồ kết nối PLC CM2A.Biêt rằng, động xoay chiều Trang pha có dây quấn stator/rotor đấu hình tam giác/sao sức bền từ động bên stator lớn rotor 20% LỜI NÓI ĐẦU Nhằm đáp ứng nhu cầu phát triển, nâng cao suất chất lượng sản phẩm Truyền động điện đời yếu tố quan trọng: • Có nhiệm vụ thực công đoạn cuối công nghệ sản xuất • Là hệ thống máy móc thiết kế với nhiệm vụ biến đổi thành điện • Hệ thống Truyền động điện hoạt động với tốc độ không đổi thay đổi (hệ điều tốc)… Với phát triển mạnh mẽ kó thuật bán dẫn công suất lớn kó thuật vi xử lí, hệ thống điều tốc dử dụng rộng rãi công cụ thiếu trình tự động hoá sản suất Do nội dung tập đồ án chủ yếu tính toán và điều chỉnh tốc độ động DC kích từ song song động không đồng pha Tập đồ án làm tài liệu tham khảo cho quan tâm đến vấn đề liên quan đến Động DC kích từ song song động không đồng pha Vì kiến thức thời gian có hạn, kinh nghiệm thực tế không nhiều, nên tập đồ án tránh khỏi thiếu sót.Rất mong đóng góp q thầy cô bạn bè Sinh viên thực hiện: Lê Vũ Phương Trinh Trang Hồng Thị Diệu Ngơi LỜI CẢM ƠN Sspielberg nói :" Chỉ đến vinh quang ta biết nhìn lại trân trọng khứ."Hoàn thành tập đồ án không "vinh quang", kết tìm tòi, nghiên cứu tri thức điều quan trọng thiếu góp phần hoàn thiện tầm hiểu biết môn học củng cố kiến thức ngành học, tạo hành trang bước vào đời, không thừa nhận đóng góp to lớn nguồn nhân -vật lực-yếu tố quan trọng tạo nên thành Chúng em sinh viên thực đồ án môn học xin: Trân trọng thành thật cảm ơn: Thạc só Nguyễn Phan Thanh tận tình hướng dẫn, giải đáp khúc mắc trình thực đề tài Quý thầy cô thuộc thư viện Trường Đại Học Sư Phạm Kó Thuật thành phố Hồ Chí Minh,Thư viện tổng hợp Thành Phố HCM cung cấp sách tài liệu giúp hoàn thành đề tài Các anh chò bạn bè ngành có đóng góp, gợi ý trình tiến hành thực Sinh viên thực Lê Vũ Phương Trinh Hồng Thị Diệu Ngơi Trang MỤC LỤC PHẦN A ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG • CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG • CHƯƠNG II TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦN TRỤC NÂNG HẠ TẢI PHẦN B: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN • CHƯƠNG III ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN • CHƯƠNG IV TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN KẾT LUẬN Tài liệu tham khảo : Trang Trang PHẦN A: CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP VÀ KÍCH TỪ SONG SONG I.1.Xây dựng phương trình đặc tính tốc độ : m + I Rkp Ckt Ikt Iư - Rp Hình 1.1.ĐCĐ chiều kích từ song song + - U Ikt Rpk Ckt E Ih R Trang Hình 1.2 ĐCĐ chiều kích từ độc lập Ta có : pt cân điện áp động điện chiều m = + RưIư ⇒ = m - RưIư với = KEđmn ⇒ KEđmn = m - RưIư ⇒ n= U đm Rư Iư − K E Φ đm K E Φ đm :đây phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên ĐCĐ chiều kích từ song song Trong đó: n : tốc độ quay động m : điện áp đònh mức ĐCĐ chiều KE = PN : hệ số điện động động 60a Φ đm :từ thông kích từ cực từ Rư : điện trở mạch phần ứng Iư : dòng điện mạch phần ứng RP :điện trở phụ mạch phần ứng Nếu thêm điện trở phụ Rp vào phần ứng ta phương trình đặc tính tốc độ nhân tạo : ( R + R p )I U đm − K E Φ đm K E Φ đm U đm Khi Iư = :n = n = K Φ :là tốc độ không tải lý tưởng động E đm Rư a TN = : hệ số gốc hay độ dốc đường đặc tính tốc độ tự nhiên K E Φ đm RưI Δn TN = aI = :là độ sụt tốc độ đường đặc tính tự nhiên K E Φ đm n= n A n0 nA B TN AC = n0 : tốc độ không tải lý tûng BC = n A : tốc độ làm việc đường đtc TN AB = nTN : độ sụt tốc độ C Ic Iư Hình 1.3.Đặc tính tự nhiên Trang Nếu Ic = Iđm nA = nđm • I.2 Phương trình đặc tính : Ta có : moment điện từ động xác đònh công thức Mđt = KM Φ đm Iư ⇒ Iư = M K M Φ đm Thay Iư vào phương trình đặc tính tốc độ ta : n= U đm RưM − K E Φ đm K E K M Φ đm :đây phương trình đặc tính tự nhiên ĐCĐ chiều kích từ song song : M :là moment điện từ động PN : hệ số điện động động 60a PN = : hệ số cấu tạo động 2Πa KE = KM Hay n= U đm Rư M − K E Φ đm 9,55K E Φ đm với KM =9.55KE Khi Iư =0 Mđt =0 U đm n = n0 = K Φ E đm :là tốc độ không tải lý tưởng Rư :hệ số góc hay độ dốc đặc tính tự nhiên 9,55K E Φ đm RưM = a TN M = : độ sụt tốc độ đường đặc tính tự nhiên 9,55K E Φ đm a TN = Δn TN I.3.ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ ĐẾN DẠNG ĐẶC TÍNH CƠ Ta có phương trình đặc tính nhân tạo: (R + R p )M U − K E Φ 9,55K E Φ U đm n = n0 = :là tốc độ không tải lý tưởng K E Φ đm Rư a TN = :hệ số góc hay độ dốc đặc tính tự nhiên 9,55K E Φ đm RưM Δn TN = a TN M = độ sụt tốc độ đường đặc tính tự nhiên 9,55K E Φ đm n= Đặt: II.1.nh hưởng điện trở phụ nối tiếp mạch phần ứng : Trang Giả sử = m = const Φ = Φ đm =const Rp thay đổi Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R p vào mạch phần ứng Phương trình đặc tính : n= ( R + R p )M U đm − K E Φ đm 9,55K E Φ đm Khi điện trở phụ Rp thay đổi thì: U đm • n = K Φ = const E đm Rư + Rp • hệ số góc nhân tạo: a NT = • độ dốc nhân tạo: Δn NT tăng > aTN 9,55( K E Φ đm ) = a NT M tăng > ∆n TN Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng Vậy họ đặc tính chùm đường thẳng xuất phát từ n0 n n0 D nđm = nA A B RP = (TN) C RP1 RP2 MC=Mđm M Với RP2 >RP1 Hình 1.5 :Họ đặc tính thêm điện trở phụ Trang nối tiếp vào mạch phần ứng II.2.nh hưởng điện áp đặt lên phần ứng : Giả sử: IKT = IKTđm = const Φ = Φ đm =const Rp =0 - Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với m ta có : n= RưM U − K E Φ đm K E K M Φ đm - Khi giảm điện áp thì: • tốc độ n0 giảm theo • aNT = aTN = const • ∆n NT = ∆n TN =const Như thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động ta họ đặc tính song song với đặc tính tự nhiên - Khi giảm điện áp moment ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch động giảm tốc độ động giảm ứng với phụ tải đònh Do đó, phương pháp sử dụng để điều chỉnh tốc độ động hạn chế dòng điện khởi động n m(TN) n0 Với U2 < U1 IDC3 - Đường số đường số Rp,khác IDC , IDC2 > IDC4 - Đường số đường số có IDC khác Rp - Đường số 1và đường số có Rp4 > Rp1 IDC4 < IDC1 CHƯƠNG IV Trang 59 TÍNH TỐN CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 3PHA ROTOR DÂY QUẤN Pdm (W) U1dm (V) 2p N1 N2 Kdq1 Kdq2 R1 (Ω) R2 (Ω) X1 (Ω) X2 (Ω) m1 m2 I0 η cos ϕ Cơng suất động Điện áp định mức Số cực từ Số vòng pha dây quấn stator Số vòng pha dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Số pha dây quấn stator Số pha dây quấn stator Hiệu suất Hệ số cơng suất 50 400 10 20 30 0,95 0,95 0,2 0,01 0,3 0,05 3 30 0,8 0,8 - Sức từ động stator lớn sức từ động rotor 20% đấu dây động ∆ / Υ Trang 60 Xác định dòng điện đinh mức Stator I1đm : Pđ=3Up.Ip.Cos ϕ = Ud.Id Cos ϕ Pđm I 1đm = η 3.U 1đm Cosϕ đm = 50.10 0,8 × × 400 × 0,8 = 112,76( A) Tính tốn dòng điện Rotor chế độ định mức I2đm : Do sức từ động stator lớn sức từ động rotor 20% nên: F1 - F2 = 0,2.F1 ⇒ F2 = 0,8F1 ⇔ N2.I2đm = 0,8N1.I1đm I đm = 0,8 N1 20 I 1đm = 0,8 × × 112,76 = 60,14( A) N2 30 Tính tốn thành phần trở kháng ngắn mạch: - Tỷ số biến áp động cơ: kE = - N k dq1 N k dq = 20 × 0,95 = 0,67 30 × 0,95 Các đại lượng qui đổi từ rotor stator: R’2 = k2E.R2 = (0,67)2 × 0,01= 0,0045 (Ω) X’2 = k2E.X2 = (0,67)2 × 0,05 = 0,0224 (Ω) I 2' đm = I đm 60,14 = = 89,76( A) kE 0,67 - Các thành phần trở kháng ngắn mạch: RN = R1 + R’2 = 0,2+ 0,0045 = 0,2045(Ω) XN = X1 + X’2 = 0,3 + 0,0224 = 0,3224 (Ω) ϕ N = arctg XN 0,3224 = arctg = 58 RN 0,2045 Z N = R N2 + X N2 = 0,2045 + 0,3224 = 0,382(Ω) Tính dòng điện mở máy Imm: n=0, s=1 Trang 61 Imm=I’2mm= U pdm ( R1 + R ' ) + X n2 = 1048( A) Xác định bội số dòng điện mở máy K1: kI = I mm I' = I đm I 1dm - Trong đó: U 1P I '2 = I mm = R' R + + X 2N S Với R' = R'2 + R'P - Khi mở máy: n = ⇒ S = Nên: I 2' = Vậy: U 1P R N2 + X N2 kI = = U 1P 400 = = 604,56( A) ZN × 0,382 604,56 = 5,36 112,76 Tốc độ trượt định mức: Từ phương trình đặc tính tốc độ: I '2 = U 1P R' R + + X 2N S Ơ chế độ định mức: I '2 đm = U 1Pđm R' R + Sđm U R' ⇒ = '1Pđm S I đm ⇒ S dm = + X 2N − X 2N − R R2' 0,0045 = ≈ 0,001 4,2 4,2 Tính tốc độ định mức: Trang 62 Sdm= N0 = 60 f p n0 − ndm n db 60 × 50 => ndm= 600(vòng/phút) = Khả q tải động cơ: - Ta có: λm = M = M max M đm 2.M max S S + max S max S Ở trạng thái định mức: 2.M max Sđm S max + S max Sđm S S M ⇒ đm + max = max = 2.λ m S max Sđm M đm M đm = Trong đó: S max R2' 0,0045 = = = 0,014 X N 0,3224 ⇒ 2.λm = 0,001 0,014 + = 14,07 0,014 0,001 Nên : λ m = Tính tốn Moment định mức : n −n Sđm = n0 đm ⇒ n đm = n (1 − Sđm ) 60 × f 60 × 50 × (1 − S đm ) = × (1 − 0,001) = 599,4(vòng / phút ) p 50 × 10 = 9,55 × = 796,63( Nm) 599,4 ⇒ ndm = ⇒ M dm 10.Tính tốn Moment cực đại: M max = λ m M đm = × 796,63 = 5576,41( Nm) 11 Tính tốn Moment mở máy: Ta có : M = 2.M max S S + max S max S ⇒ M mm = 2.M max × 5576,41 = = 156,2( Nm) S max 0,014 + + 0,014 S max Khi mở máy: n = ⇒ s = Trang 63 12.Động mở máy có tải : -Động mở máy có tải moment mở máy nhỏ moment định mức ( Mmm= 156,2 < Mđm = 796,63) - Q trình mở máy: Max:M1 ≤ 0.85.Mmax Min :M2 ≥ (1.1 – 1.3 )Mc Mc > Mdm M2 ≥ (1.1 – 1.3 )Mdm Mc < Mdm 13.Vẽ đặc tính tự nhiên: 14.Tính điện trở Rp mở máy.Biết động mở máy qua cấp điện trở phụ : Lấy nhiều giá trị s khoảng từ (0 - 1) tính giá trị M tương ứng, kết hợp với điểm đặc biệt n0, (Mmax, Smax), Mmm ta vẽ đường đặc tính mở máy tự nhiên động Chọn giá trị lớn nhỏ q trình mở máy: M1 ≤ 0,85Mmax ≤ 0,85 × 5576,41= 4739,95 (Nm) M2 = 1,2Mđm = 1,2 × 796,63 = 956 (Nm) Trang 64 Đồ thị đặc tính khởi động động khơng đồng bộ: Từ đồ thị đặc tính ta tính cấp điện trở phụ: Smaxtn= R'2 + R' p R'2 ; Smaxnt= Xn Xn R'2 R2 S max tn S tn = R' + R' = R + R = S max nt S nt p p =>Rp= R2( S nt S − S tn − 1) =R2.( nt ) S tn S tn RpI= R2.( S nt1 − S tn ud − ub bd ) = R2( ) = R2( ) S tn ub ub (1) RpII= R2.( S nt − S tn uf − ub bf ) = R2( ) = R2( ) S tn ub ub (2) RpIII= R2.( S nt − S tn uh − ub bh ) = R2( ) = R2( ) S tn ub ub (3) Từ (1)(2)(3): Rp1= RpI : Rp2= RpII – RpI ; Rp3= RpIII – RpII 15 Tính điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải với tốc độ là: 1/2nđm VÀ 1/4nđm : với MC =0,8Mđm a/ Nâng tải với tốc độ n = 1/2nđm: Động nâng tải định mức: MC =0,8 Mđm = 0,8 × 796,63 =637,3(Nm) Khi: n1 = 1/2nđm= 1/2 × 599,4 = 299,7 (vòng/phút) Ta có: SB = n0 − n1 600 − 299,7 = = 0,5 n0 600 Trang 65 Từ phương trình đặc tính cơ: 2.M max S S + max S max S M = Khi nâng tải với tốc độ n1 = 1/2nđm động chuyển sang làm việc B: Mc = ⇒ S max − M max S B S max + S B2 = Mc ⇔ S max − 2× ⇒ 2.M max S SB + max S max SB 5576,41 × 0,5 × S max + 0,5 = 637,3 Smax1 = 8,72 Smax2 = 0,03 Nên ta chọn: Smax = 8,72 Mặt khác: R '2 + R 'P R' S max = XN = XN ⇒ R'P = (Smax × XN) –R’2= (8,72 × 0,3224) – 0,0045 =2,81Ω) R P' 2,81 ⇒ RP = = = 6,3(Ω) k qđE 0,67 2 Mà R'P = K qđE RP Vậy để nâng tải với tốc độ n1 = 1/2nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 6,3(Ω) b/ Nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm: Khi n2 = 1/4nđm =1/4 × 599,4 = 150(v/p) n −n c S Sc = C = 600 − 150 n − n 0 − = = = 0,7 n 0 n0 600 = 0,75 Ta có: Từ phương trình đặc tính cơ: M = 2.M max S S + max S max S Khi nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm động chuyển sang làm việc C: Trang 66 SF = n0 − n3 600 − (−596) = = 1,99 n0 600 2.M max SC S + max S max SC MC = ⇒ S max − M max S C S max + S C2 = MC ⇔ S max − 2× 5576,41 × 0,75 × S max + 0,75 = 637,3 ⇒ Smax1 = 13 Smax2 = 0,04 Nên ta chọn: Smax = 13 Mặt khác: S max = R ' + R 'P R' = XN XN ⇒ R'P = (Smax.XN )–R’2= (13 × 0,3224) − 0,0045 = 4,2(Ω) Mà R'P = kqđ2E.RP ⇒ RP = R P' 4,2 = = 9,36(Ω) k qđE 0,67 Vậy để nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm ta phải dóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 9,36(Ω) c/ Khi hạ tải với tốc độ n3 = -nđm động chuyển sang làm việc F: Hệ số trượt lúc hạ tải: n0 − n3 600 − (−599,4) = =2 n0 600 2.M max MF = S SF + max S max SF M max ⇒ S max − .S F S max + S F2 = MF SF = ⇔ S max − 2× ⇒ 5576,41 × × S max + 2 = 637,3 Smax1 = 35 Smax2 = 0,115 Vì động hạ tải nên ta chọn: S > ⇒ Smax = 35 Khi đó: Smax = R ' + R 'P R' = XN XN Trang 67 ⇒ R'P = (Smax.XN )- R'2= (35 × 0,3224 )-0,0045=11,3( Ω ) Mà R'P = kqđ2E.RP ⇒ RP = R P' 11,3 = = 25(Ω) k qđE 0,67 Vậy để hạ tải với tốc độ n3 = nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 25 (Ω) c/ Hạ tải với tốc độ n4 = 2nđm : Khi: n4 = 2nđm =2 × 599,4 = 1199( vòng /phút) Hệ số trượt lúc hạ tải: SG = n0 − n 600 − (−1199) = =3 n0 600 Từ phương trình đặc tính cơ: M = 2.M max S S + max S max S Khi hạ tải với tốc độ n4 = -2nđm động chuyển sang làm việc G: MG = 2.M max SG S + max S max SG ⇒ S max − M max S G S max + S G2 = MG ⇔ S max − 2× ⇒ 5576,41 × × S max + = 637,3 Smax1 = 52,3 Smax2 = 0,17 Vì động hạ tải nên ta chọn: S > ⇒ Smax = 52,3 Khi đó: ' ' ' S max = R + RP R = XN XN ⇒ R'P = (Smax.XN) - R'2= (52,3 × 0,3224)-0,0045=17 ( Ω ) Mà R'P = kqđ2E.RP ⇒ RP = R P' 17 = = 37,87(Ω) k qđE 0,67 Vậy để hạ tải với tốc độ n4 =-2 nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 37,87 (Ω) Trang 68 17 Sơ đồ ngun lý động mở máy,nâng tải,hạ tải: • Q trình mở máy: - Khi nhấn start để mở máy thi K2,K3,K4 mở; K1,K5,K6,K7,K8,K9 đóng để khơng ảnh hưởng đến q trình mở máy - Ban đầu động khởi động qua cấp điện trở,sau đóng khóa K4,rồi K3,rồi K2 để chạy trực tiếp • Q trình nâng tải: - Nâng tải với tốc độ 1/2ndm K5 mở (đóng điện trở RPB vào mạch),còn K1 K2 K3 K4 K6 K7 K8 K9 đóng - Nâng tải với tốc độ 1/4ndm K6 mở,còn K1 K2 K3 K4 K5 K7 K8 K9 đóng • Q trình hạ tải: Hạ tải với tốc độ 1/4ndm ,1/2ndm ,2ndm mở K7,K8,K9; K lại đóng 18 Khởi động động qua cấp điện trở dùng PLC-CM2A: Trang 69 • Kết nối phần cứng: • Chương trình CX-Programmer: Trang 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1." TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN " Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Thò Hiền Nhà Xuất Bản Khoa Học kó Thuật 2."CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN " Tập I – II Bùi Đình Tiếu _ Phạm Duy Nghi Trang 71 ... dòng điện hãm ban đầu không vượt 2,5I đm), điểm làm việc chuyển từ A sang B1 Lúc quán tính tốc độ n quay theo chiều cũ Trang 22 Iư MĐ đảo chiều Quá trình hãm ngược diễn làm giảm nhanh tốc độ động... Sspielberg nói :" Chỉ đến vinh quang ta biết nhìn lại trân trọng khứ."Hoàn thành tập đồ án không "vinh quang", kết tìm tòi, nghiên cứu tri thức điều quan trọng thiếu góp phần hoàn thiện tầm... hoá sản suất Do nội dung tập đồ án chủ yếu tính toán và điều chỉnh tốc độ động DC kích từ song song động không đồng pha Tập đồ án làm tài liệu tham khảo cho quan tâm đến vấn đề liên quan đến Động