Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha dùng mạng nơron thích nghi

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO Công trình ñược hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ TRUNG TÍN Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU PHA DÙNG MẠNG NƠRON THÍCH NGHI Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số : 60.52.60 Phản biện 1: …………………………………… Phản biện 2: …………………………………… Luận văn ñược bảo vệ Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 10 tháng năm 2011 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng Đà Nẵng - Năm 2011 Footer Page of 126 - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Header Page of 126 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết ñề tài Hiện hệ truyền ñộng dây truyền sản Phạm vi nghiên cứu: Điều khiển tốc ñộ ñộng KĐB có roto lồng sóc Phương pháp nghiên cứu xuất ñại, ñộng xoay chiều ba pha không ñồng (KĐB) rotor - Nghiên cứu lý thuyết, xử lý thông tin lồng sóc ñang ñược sử dụng rộng rãi có nhiều ưu ñiểm cấu - Mô giải thuật ñiều khiển ñộng phần mềm tạo ñơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy an toàn Matlab/Simulik Với phát triển lý thuyết ñiều khiển ngành có liên quan Ý nghĩa khoa học thực tiễn ñề tài luận văn làm cho ñộng KĐB ñang chiếm dần ưu hệ truyền Đề tài mang ý nghĩa khoa học thực tiễn cao lẽ: ñộng - Đáp ứng nhu cầu ñiều khiển truyền ñộng ñiện ngày cao Mục ñích nghiên cứu - Sử dụng phương pháp ñiều khiển “thông minh” - Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt ñộng mô hình toán học ñộng không ñồng rotor lồng sóc - Tìm hiểu phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng KĐB ba pha rotor lồng sóc - Tìm hiều cấu trúc hệ truyền ñộng ñiện xoay chiều pha ñiều khiển trực tiếp moment (DTC) - Tìm hiểu lý thuyết biến tần ma trận ứng dụng biến tần ma trận phương pháp DTC ñiều khiển ñộng KĐB - Tổng hợp mô ñược ñiều khiển ñộng KĐB xoay chiều ba pha không dùng cảm biến tốc ñộ - Trình bày kết so sánh PI thông thường ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy thích nghi tốt ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi ñiều kiện thông số thay ñổi Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Động xoay chiều ba pha KĐB có roto lồng sóc Footer Page of 126 Cấu trúc luận văn Trong luận văn này, với nội dung nghiên cứu ñã ñược nêu trên, tác giả bố cục luận văn thành chương sau: Chương 1: Tổng quan Chương 2: Biến tần ma trận vấn ñề chuyển mạch Chương 3: Phương pháp DTC cho biến tần ma trận Chương 4: Thuật toán ñiều khiển vận tốc ñộng KĐB xoay chiều ba pha dùng mạng nơron thích nghi Header Page of 126 CHƯƠNG ngõ ra, cho phép nâng cao hiệu suất hoạt ñộng lên nhiều lần so với TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn ñề 1.2 Tổng quan ñộng không ñồng ba pha ñiều khiển AC thông thường o Bằng cách sử dụng phương pháp ñiều biên thích hợp, biến tần ma trận tạo nhiều dạng sóng ngõ bất chấp loại 1.2.1 Giới thiệu tải nguồn ngõ vào 1.2.2 Cấu tạo o Giảm khối lượng ñáng kể so với biến ñổi ña tầng 1.2.3 Nguyên lý hoạt ñộng o Tuổi thọ cao 1.3 Các phương trình ĐCKĐB 1.5 Những kỹ thuật ñiều khiển tiên tiến 1.4 Các phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng KĐB 1.6 Kết luận chương 1.4.1 Điều khiển vô hướng ĐCKĐB (scalar) 1.4.2 Phương pháp ñịnh hướng trường(FOC) lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng ñộng KĐB Tuy nhiên, bên 1.4.3 Phương pháp ñiều khiển trực tiếp moment (DTC) cạnh ưu ñiểm, phương pháp tồn khuyết + Ưu ñiểm phương pháp DTC so với phương pháp FOC: 1.4.4 Hiện nay, phương pháp ñã ñược ứng dụng rộng rãi ñiểm: o Ít phụ thuộc vào thông số ñộng - Điều khiển vô hướng dùng cho truyền ñộng ñặc tính thấp o Không cần phải sử dụng khối chuyển ñổi tương quan - Điều khiển DTC: tần số ñóng ngắt linh kiện thay ñổi o Cho ñáp ứng momen nhanh không sử dụng giải thuật nâng cao, yêu cầu tốc ñộ tính toán Giới thiệu biến tần ma trận tần số lấy mẫu cao, xảy tượng ñập mạch momen có dao Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm như: ñộng ñiều khiển tốc ñộ thấp o Biến tần ma trận có khả chuyển ñổi ñiện áp xoay chiều - Điều khiển tựa theo từ thông gặp số hạn chế: nhạy có tần số biên ñộ cố ñịnh ngõ vào thành ñiện áp xoay chiều có với thay ñổi thông số ñộng số thời gian rotor tần số biên ñộ thay ñổi ño lường từ thông không xác tốc ñộ thấp Do ñó, hiệu suất o Cho phép tải hoạt ñộng góc phần tư mặt phẳng VA tải (four-quadrant operation) o Không cần sử dụng nhiều tụ ñiện biến ñổi DC- giảm ñiều khiển phổ biến PID trì yêu cầu ñiều khiển ñiều kiện thay ñổi Do ñó, ñể khắc phục nhược ñiểm trên, việc kết hợp ñiều khiển trí tuệ nhân tạo với kỹ thuật ñiều khiển kinh ñiển ñã ñời góp link o Ngăn chặn ñặc tính nguồn ngõ vào làm tăng mật ñộ công suất ngõ o Tạo luồng công suất hai chiều bất chấp số pha ngõ vào Footer Page of 126 phần không nhỏ việc phát triển lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng ñiện xoay chiều pha Header Page of 126 CHƯƠNG BIẾN TẦN MA TRẬN VÀ VẤN ĐỀ CHUYỂN MẠCH 2.1 Tổng quan biến tần ma trận 2.1.1 Nguyên lý ñiều khiển biến tần ma trận IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng o Bước 3: Ngắt IGBT ñang trạng thái dẫn dòng cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt o Bước 4: Đóng IGBT trạng thái không dẫn dòng cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng Giải thuật chuyển mạch bước thực dễ Nguồn pha ngõ vào dàng kit FPGA 2.3 Kết luận chương Hiện nay, biến tần ma trận ñang trình nghiên cứu hoàn thiện tương lai thay biến tần truyền Khóa chiều thống Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm ñã ñược trình bày chương Cùng với ñó, phương pháp DTC lựa chọn Hình 2.1 Sơ ñồ nguyên lý biến tần ma trận 3x3 kỹ thuật ñiều khiển ĐCKĐB với ưu ñiểm như: 2.1.2 Các giải thuật ñiều chế phổ biến o Đơn giản, không cần ñến khối chuyển ñổi tương quan 2.1.2.1 Giải thuật ñiều chế sóng mang Venturini o Tính linh hoạt cao 2.1.2.2 Giải thuật ñiều chế vô hướng (Roy) o Khả ñiều khiển bền bỉ xác 2.1.2.3 Giải thuật ñiều chế vector không gian (VTKG) o Không cần phải sử dụng cảm biến ño từ thông trực tiếp 2.1.2.4 Giải thuật ñiều chế gián tiếp o Không phụ thuộc nhiều vào thông số ñộng 2.2 Vấn ñề chuyển mạch biến tần ma trận o Khả bám tốc ñộ ñặt cao, tải thay ñổi 2.2.1 Các tượng không mong muốn trình chuyển Tuy nhiên, trước ñây phương pháp DTC thường áp dụng mạch cho biến tần truyền thống ñể ñiểu khiển ñộng Việc ứng 2.2.2 Giải thuật chuyển mạch bước dụng phương pháp DTC biến tần ma trận kết hợp tất Tổng quát hóa, ta xây dựng giải thuật chuyển mạch bước sau: o Bước 1: Ngắt IGBT ñang trạng thái không dẫn dòng cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt o Bước 2: Đóng IGBT trạng thái dẫn dòng cặp Footer Page of 126 ưu ñiểm trên, cho ta ñáp ứng tốt hệ thống ñiều kiện thông số bên thay ñổi, kết cấu nhỏ gọn có ñược hiệu suất tối ña Header Page of 126 10 3.3 Mô hình ước lượng từ thông stator CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP DTC CHO BIẾN TẦN MA TRẬN 3.1 Tổng quan phương pháp DTC 3.3.1 Ước lượng theo ñiện áp x y= Ưu ñiểm phương pháp DTC là: G + 1+ Ts y + o Đơn giản, không cần ñến khối chuyển ñổi phối hợp y= o Tính linh hoạt cao o Khả ñiều khiển bền bỉ xác G z 1+ Ts o Không cần sử dụng cảm biến ño từ thông trực tiếp Tuy nhiên, phương pháp DTC có vài hạn chế như: Hình 3.13 Sơ ñồ cấu trúc phương pháp ước lượng theo thuật toán Hu Wu khó khăn việc kiểm soát từ thông momen tốc ñộ nhỏ ñộng cơ, dòng ñiện lớn nhấp nhô momen gây tượng thất thoát ñiện lớn tiếng ồn ñộng hoạt ñộng, tần số ñóng ngắt hay thay ñổi 3.2 Cấu hình DTC thông thường (Conventional DTC) Chọn Vector ñiện áp VSI Hình 3.14 Mô phương pháp ước lượng từ thông Wu Ước lượng từ thông mômem Hình 3.2 Mô hình phương pháp DTC Hu 3.3.2 Ước lượng theo dòng ñiện 3.4 Mô hình ước lượng moment ñiện từ Giá trị ước lượng momen ñiện từ ñược xác ñịnh theo công thức: 3.2.1 Biến tần nguồn áp ba pha (VSI) 3.2.2 Điều khiển từ thông trực tiếp 3.2.3 Điều khiển momen trực tiếp 3.2.4 Lựa chọn trạng thái ñóng ngắt cho khóa Footer Page of 126 Te = ∧ ∧ p (ψ Tα iTβ −ψ Tβ iTα ) 3.5 So sánh có tạo trễ (Hysteresis Controller) 3.5.1 Tần số ñóng ngắt 3.5.2 Độ gợn momen (torque ripple) (3.19) Header Page of 126 11 12 Chọn vector ñiện áp VSI BIẾN TẦN MA TRẬN Ước lượng từ thông, momen Ước lượng Hình 3.21 Mô hình phương pháp DTC cho biến tần ma trận 3.7 Mô Matlab phương pháp DTC cho biến tần ma trận, vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng PI 3.7.1 Tổng quát - Hình 3.22 mô hình tổng quát kết mô DTC cho biến tần ma trận sử dụng công cụ modeling MATLAB Nó bao gồm khối nguồn, khối khóa công suất khối DTC (bao gồm giải thuật ñộng không ñồng bộ) Footer Page of 126 Hình 3.22 Sơ ñồ khối tổng quát mô hình mô DTC 3.6 Ứng dụng biến tần ma trận kỹ thuật DTC Header Page of 126 13 3.7.2 Động không ñồng 14 3.7.7 Khối xác ñịnh sector vector không gian 3.7.3 Khối chuyển ñổi CLARKE (abc => αβ) 3.7.4 Vòng ñiều khiển từ thông momen 3.7.5 Ước lượng từ thông moment Hình 3.29 Khối xác ñịnh sector vector không gian Hình 3.27 Khối ước lượng từ thông momen 3.7.8 Khối xác ñịnh cấu hình ñóng ngắt cho DTC 3.7.6 Khối so sánh có tạo trễ Hình 3.31 Khối xác ñịnh vector VSI Hình 3.28 Khối so sánh từ thông momen Footer Page of 126 Header Page of 126 15 16 3.7.9 Khối xác ñịnh cấu hình khóa cho DTC matrix Dòng tải : iA : iB 1.5 : iC Hình 3.32.Khối xác ñịnh vector cho biến tần ma trận 3.8 Vòng ñiều khiển tốc ñộ với PI cố ñịnh Ampe 0.5 -0.5 -1 -1.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 0.08 0.09 0.1 Time (Sec) Hình 3.35 Dòng tải mô Áp tải: 600 Hình 3.34 Khối ñiều khiển tốc ñộ PI tốc ñộ dùng PI - Với sơ ñồ mô ñược thiết kế trên, ñiện áp nguồn pha 220V/50Hz, tần số ngõ yêu cầu 25Hz ta có số kết mô Voltage (V) 3.9 Kết mô dùng phương pháp DTC, vòng ñiều khiển 400 200 -200 -400 phỏng: -600 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Time (Sec) Footer Page of 126 0.06 0.07 Header Page of 126 17 18 Voltage (V) 600 + Tại thời ñiểm t = 1.5s, moment tải ñịnh mức có giá trị 0.22 400 Nm ñược ñặt vào ñộng Khi ñó, tốc ñộ ñộng có giảm ñi ñôi 200 chút Dòng ñiện stator: Dòng ñiện stator -200 1.5 -600 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Time (Sec) Ampe (A) -400 Voltage (V) 600 0.5 400 -0.5 200 -1 0 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 Time (Sec) Hình 3.37 Đáp ứng dòng ñiện stator ñộng -200 -400 -600 0.2 Moment ñộng cơ: 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.3 0.1 Time (Sec) : Moment dat 0.25 : Moment hoi tiep - Mô tả hoạt ñộng mô hình (Hình 3.22): + Tại thời ñiểm t = 0, tốc ñộ ñặt ñộng 1000 vòng/phút Theo hình tốc ñộ phản hồi ñang tăng dần theo hàm dốc tốc ñộ ñặt Moment (Nm) Hình 3.36 Áp dây tải Vab 0.2 0.15 0.1 0.05 + Tại thời ñiểm t = 0.5s (sau tốc ñộ ñã ñạt trạng thái xác lập), moment tải ñịnh mức có giá trị 0.13 Nm ñược ñặt vào ñộng Khi ñó, tốc ñộ ñộng có giảm ñi ñôi chút + Tại thời ñiểm t = 1s, tốc ñộ ñặt 500vòng/phút Tốc ñộ ñộng ñó giảm theo hàm dốc 500vòng/phút Footer Page of 126 -0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 Time (Sec) Hình 3.38 Đáp ứng moment ñộng 1.6 1.8 Header Page 10 of 126 19 20 Nhận xét: Ta thấy moment xảy tượng ñập mạch Tuy nhiên, chất ñộng lọc thông thấp với L lớn nên ñộng CHƯƠNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ KĐB hoạt ñộng với moment ñập mạch mà không gây hư hỏng XOAY CHIỀU BA PHA DÙNG MẠNG NƠRON THÍCH NGHI Đáp ứng tốc ñộ: 4.1 Khái quát mạng nơron 1200 : Tốc ñộ ñặt Speed (RPM) 1000 4.1.1 Giới thiệu Nơron sinh học có cấu tạo hình 4.1 : Tốc ñộ phản hồi 800 Đầu dây nơron vào 600 Khớp nối 400 Khi có moment tải 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 Thân nơron 3.10 Kết luận chương Kết hợp ưu ñiểm biến tần ma trận phương pháp Trục nơron Hình 4.1 Nơron sinh học Time Hình 3.39 Đáp ứng tốc ñộ Đầu cuối sợi nơron 4.1.2 Tế bào nơron nhân tạo 4.1.3 Các loại mạng nơron nhân tạo thường gặp phương pháp huấn luyện mạng DTC Trong chương này, tác giả ñã xây dựng mô hình ñiều khiển tốc 4.1.3.1 Mạng nơron truyền thẳng lớp ñộ ñộng KĐB ba pha rotor lồng sóc ứng dụng biến tần ma trận 4.1.3.2 Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp phương pháp DTC với vòng phản hồi tốc ñộ dùng PI thông 4.1.3.3 Mạng nơron hồi quy lớp thường Kết cho thấy tốc ñộ phản hồi bám tương ñối chặt so với 4.1.3.4 Mạng nơron hồi quy nhiều lớp tốc ñộ ñặt ñộng Moment ñộng moment xảy 4.1.4 tượng ñập mạch Tuy nhiên, chất ñộng lọc thông 4.1.4.1 Học có giám sát thấp với L lớn nên ñộng hoạt ñộng với moment ñập mạch mà 4.1.4.2 Học củng cố không gây hư hỏng 4.1.4.3 Học giám sát Footer Page 10 of 126 Các phương pháp huấn luyện mạng nơron nhân tạo Header Page 11 of 126 21 22 4.2 Xây dựng ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi với ∆w11 (n) = η 11K 11e1 (n)q11 (n)(1 − q11 (n))Ei11 (n)∑ h11 (n) (4.24) thuật toán MFA ñể lấy kết so sánh N c ij Khối Speed Controller (Vòng ñiều khiển tốc ñộ) dùng mạng nơron thích nghi mạng nơron sau (Hình 4.19) j j ∆h11(n) = η11K11e1 (n)q11 (n) j c k =1 k (4.25) j 4.3 Vòng ñiều khiển tốc ñộ với ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi với thuật toán MFA Tác giả thay vòng ñiều khiển tốc ñộ với PI cố ñịnh mạng nơron thích nghi Hình 4.19 Mạng nơron thích nghi cho cấu trúc SISO Lúc này, ñiều khiển C có giải thuật ñiều khiển ñược trình bày sau: N ∑ i =1 với thuật toán MFA ñược tác giả ñã xây dựng Matlab-Simulink từ phương trình (4.21) ñến (4.25) sau: w (n)Ei11 (n) + ij 11 (4.21) q11 (n) = ϕ ( p11 (n)) j v11 (n) = thuật toán MFA Trong ñó, ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi - Bộ ñiều khiển C p11 j (n) = Hình 4.21 Vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi với (4.22) j  K 11  c N  ∑ h11j (n)q11j (n) + + e1 (n)  j =1  (4.23) Hình 4.22 Bộ ñiều khiển dùng Mạng nơ ron thích nghivới thuật toán MFA Footer Page 11 of 126 Header Page 12 of 126 23 24 Trong ñó, ñiều khiển C có cấu trúc mạng (Hình 4.23) ñây Đáp ứng tốc ñộ ñộng có khâu nơron thich nghi 1200 : Toc dat : Toc phan hoi Speed (RPM) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 Time (Sec) Hình 4.25 Đáp ứng tốc ñộ ñộng có khâu nơron thich nghi Phóng to ñáp ứng tốc ñộ ñộng hai thời ñiểm ñóng tải Hình 4.24 Cấu trúc mạng ñiều khiển C dùng nơron thích nghi với thuật toán MFA ta thấy rõ tác dụng dùng khâu nơron thích nghi với thuật toán MFA 4.4 Kết mô dùng mạng nơron thích nghi với thuật 1300 toán MFA 1200 Nhìn chung, kết dòng ñiện stator, moment ñộng MFA thay cho PI cố ñịnh ñều có kết giống với PI thường Sự khác biệt xảy ñáp ứng tốc ñộ ñộng : Toc phan hoi 1100 Speed (RPM) vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng khâu nơron thích nghi với thuật toán : Toc dat 1000 900 800 700 600 500 400 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Time (Sec) Footer Page 12 of 126 0.6 0.7 0.8 0.9 Header Page 13 of 126 25 26 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ : Toc dat 1000 Qua trình nghiên cứu ñề tài, tìm kiếm thuật toán ñiều : Toc phan hoi 900 Speed (RPM) KẾT LUẬN khiển, với giúp ñỡ nhiệt tình thầy giáo TS Nguyễn Đức 800 Thành, giảng viên Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh, ñến 700 ñề tài ñã hoàn thành theo ñúng thời gian với kết 600 nghiên cứu sau: 500 Tìm hiểu lý thuyết biến tần ma trận ứng dụng 400 biến tần ma trận phương pháp DTC ñiều khiển ñộng 300 KĐB Trình bày kết so sánh PI thông thường 200 100 ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy thích nghi 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Time (Sec) Hình 4.26 Đáp ứng tốc ñộ ñộng thời ñiểm ñóng tải 4.5 Kết luận chương Tác giả ñã tìm hiểu ñiều khiển mạng nơron thích nghi với thuật toán ñiều khiển MFA dùng ñiều khiển tốc ñộ ñộng KĐB ba pha rotor lồng sóc với mục ñích lấy kết xem xét với kết ñiều khiển dùng PI thông thường tốt ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi ñiều kiện thông số thay ñổi Kiểm tra ñược tính ñúng ñắn thuật toán ñiều khiển qua việc mô kết nghiên cứu Matlab-Simulink, cho kết ñiều khiển tốt KIẾN NGHỊ Trong tương lai, ñề tài phát triển theo hướng sau: Ta nhận thấy, với nơron thích nghi cho ñáp ứng tốc ñộ - Thay so sánh trễ ñiều khiền mờ Khi tốt so với PI thông thường Tốc ñộ phản hồi bám chặt tốc ñộ ñó việc thay ñổi trạng thái ñóng ngắt khóa trở nên êm nhạy ñặt không xảy tượng giảm tốc nhiều PI thông thường Do ñó, làm giảm ñáng kể ñộ ñập mạch moment, giúp có tải ñặt vào ñộng ñộng vận hành êm - Thực thực nghiệm thuật toán ước lượng tốc ñộ ñộng ñể ñiều khiển không cảm biến Footer Page 13 of 126  ... ñiều khiển tốc ñộ) dùng mạng nơron thích nghi mạng nơron sau (Hình 4.19) j j ∆h11(n) = η11K11e1 (n)q11 (n) j c k =1 k (4.25) j 4 .3 Vòng ñiều khiển tốc ñộ với ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi. .. ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ KĐB hoạt ñộng với moment ñập mạch mà không gây hư hỏng XOAY CHIỀU BA PHA DÙNG MẠNG NƠRON THÍCH NGHI Đáp ứng tốc ñộ: 4.1 Khái quát mạng nơron 1200 : Tốc ñộ ñặt Speed... nghi nhằm cho thấy thích nghi tốt ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi ñiều kiện thông số thay ñổi Đối tượng phạm vi nghi n cứu Đối tượng nghi n cứu: Động xoay chiều ba pha KĐB có roto lồng