Thiết kế xây dựng mô hình đóng mở cửa kính tự động tại các tòa nhà

Header Page of 126 B GIO DC V O TO TRNG Lun Thit k xõy dng mụ hỡnh úng m ca kớnh t ng ti cỏc tũa nh Footer Page of 126 Header Page of 126 MC LC LI M U CHNG GII THIU CHUNG V CA ểNG M T NG 1.1 MT S LOI CA NG M T NG HIN NAY 1.1.1 Ca cun 1.1.2 Ca kộo: 1.1.3 Ca trt 1.2 KHO ST CC LOI CA ểNG M T NG 1.3 KHO ST CA T NG SIấU TH BIG C HI PHềNG CHNG CC YấU CU V MC CH CH TO Mễ HèNH CA ểNG M T NG 2.1 CC YấU CU CA Mễ HèNH 2.1.1 Yờu cu v chng trỡnh chung 2.1.2 Yờu cu v c khớ 2.2 MC CH CA VIC CH TO Mễ HèNH CHNG CHN H TRUYN NG CHO CA ểNG M T NG 10 3.1 VAI TRề CA NG C IN MT CHIU 10 3.2 CU TO CA NG C IN MT CHIU 10 3.2.1 Phn tnh hay stato 10 3.2.2 Phn quay hay rụto 12 3.3 C TNH C CA NG C IN MT CHIU KCH T C LP 13 3.3.1 Phng trỡnh c tớnh c ca ng c kớch t c lp 14 3.3.2.nh hng ca cỏc tham s n c tớnh c 16 3.3.3 Vn o chiu 20 3.3.4 Mt s yờu cu k thut khỏc 20 3.4 IU CHNH TC NG C IN MT CHIU 21 3.4.1 Nguyờn lớ iu chnh in ỏp phn ng 21 3.4.2 Nguyờn lớ iu chnh t thụng ng c 24 3.5 VI NẫT V NG C MT CHIU KCH T BNG NAM CHM VNH CU 26 Footer Page of 126 Header Page of 126 CHNG GII THIU CHUNG V CCH PHT HIN VT TH 29 4.1 PHNG PHP PHT HIN VT TH NG DNG CễNG NGH VI SểNG 29 4.1.1 Phõn loi v c im ca cm bin vi súng 29 4.2 PHNG PHP PHT HIN VT TH DA TRấN HIU NG QUANG IN 31 4.2.1 T bo quang dn 31 4.2.2 Photodiode 32 4.2.3 Phototranzito 32 4.3 PHNG PHP PHT HIN VT TH BNG NHN DNG HèNH NH 33 4.4 CM BIN TIP CN 35 4.4.1 Cm bin tip cn in cm 35 4.4.2 Cm bin tip cn in dung 36 4.4.3 Cm bin tip cn quang hc 36 4.5 CM BIN HNG NGOI 38 4.5.1 B trớ cnh 39 4.5.2 B trớ i din 39 CHNG GII THIU V VI IU KHIN AT89C51 40 5.1 S KHI CA VI IU KHIN AT89C51 40 5.2 C TNH CA AT89C51 40 5.3 S CHN V CHC NNG CC CHN CA CHP AT89C51 42 5.4 CU TRC CA PORT In/Out 46 5.5 T CHC B NH 47 CHNG THIT K TNH TON LA CHN CC PHN T CHO Mễ HèNH CA ểNG M T NG 50 6.1 PHN C 50 6.1.1 Khung mụ hỡnh 50 6.1.2Cỏnh ca 51 6.2 PHN IN 53 6.2.1 ng c 53 Footer Page of 126 Header Page of 126 6.2.2 Cm bin 53 6.2.3 Mỏy bin ỏp 54 6.3 MCH IN 54 6.3.1 Mch ngun 54 6.3.2 Mch ng lc 54 6.3.3 Mch iu khin 55 6.3.4 Mch in 55 6.4 CHNG TRèNH IU KHIN 56 6.4.1 Phn mm v ngụn ng lp trỡnh 56 KT LUN 60 TI LIU THAM KHO 61 Footer Page of 126 Header Page of 126 LI M U Trong xó hi minh hin i, ca l mt b phn khụng th thiu c tng cụng trỡnh kin trỳc Tuy nhiờn loi ca bỡnh thng (ca khụng t ng) m chỳng ta hay dựng hin li cú nhng nhc im gõy phin toỏi cho ngi s dng ú l: ca thng ch úng m dc cú tỏc ng ca ngi vo nú Vỡ vy m dựng ca thng lm tn thi gian v gõy cm giỏc ngi cho ngi s dng Vic thit k mt loi ca tin ớch hn, a nng hn, phc v tt hn cho i sng ngi thi im xó hi ngy cng hin i v phỏt trin hin l tt yu v vụ cựng cn thit Vỡ vy cn thit k mt loi ca t ng khc phc tt nhng nhc im ca ca thng Mc ớch ca vic thit k ca t ng l to c mt loi ca va trỡ c nhng c tớnh cn cú ca ca, va khc phc nhng nhc im ln ca loi ca bỡnh thng nghiờn cu mt cỏch chớnh xỏc v c th v ca t ng, cn thit phi ch to mụ hỡnh ca úng m t ng, mụ t hot ng, hỡnh dỏng, cu to ca ca t ng T mụ hỡnh ny ta cú th quan sỏt v tỡm hiu hot ng ca ca t ng, cng nh cú th lng trc nhng khúi khn cú th gp phi ch to ca t ng trờn thc t Cng t mụ hỡnh cú th thy c u nhc im ca thit k m t ú khc phc nhng hn ch, phỏt huy th mnh thit k cỏnh ca u vit hn, hon thin hn cho ngi Xut phỏt t thc t trờn em thc hin ti :Thit k xõy dng mụ hỡnh úng m ca kớnh t ng ti cỏc tũa nh Footer Page of 126 Header Page of 126 C th ỏn ca em gm cỏc chng sau: Chng 1:Gii thiu chung v ca úng m t ng Chng 2:Cỏc yờu cu v mc ớch ch to mụ hỡnh ca úng m t ng Chng 3:Chn h truyn ng cho ca úng m t ng Chng 4:Gii thiu chung v cỏch phỏt hin vt th Chng5:Gii thiu v vi iu khin AT89C51 Chng 6:Thit k tớnh toỏn la chn cỏc phn t cho mụ hỡnh ca úng m t ng Footer Page of 126 Header Page of 126 CHNG GII THIU CHUNG V CA ểNG M T NG 1.1 MT S LOI CA NG M T NG HIN NAY Hin cú nhiu loi ca t ng : ca kộo,ca y, ca cun, ca trt Nhng chỳng thng c sn xut nc ngoi bỏn ti vit nam vi giỏ thnh khỏ cao Vỡ th chỳng khụng c s dng rng rói Nhu cu ca t ng Vit Nam l rt ln v s lng v chng loi 1.1.1 Ca cun Hỡnh 1.1 Ca cun Loi ca ny cú u im l gn nh tin dng v d s dng, li ch cn ng c cụng sut nh Loi ca ny thng c dựng cho gara ụ tụ Nú cú tớnh kinh t khỏ cao vỡ khụng my khú khn lm c loi ca ny Nhng cú nhc im l ca khụng chc chn v d b hng hn cỏc loi ca khỏc Footer Page of 126 Header Page of 126 1.1.2 Ca kộo: Hỡnh 1.2 Ca kộo Loi ca ny nhỡn rt l, vi kt cu n gin mt ng c c gn c nh vi trn nh Ca c ng c kộo bng mt on dõy u im ca loi ny l n gin nhng hiu qu, so vi loi ca cun thỡ cỏnh ca chc hn nhiu Cú l nhc im ca loi ca ny l ng c gn vi trn nh vỡ vy cn phi gn chc chu c sc nng ca ca Vỡ vy thc t ngi ta ớt s dng loi ca kộo ny nhc im l phi gn chc chu sc nng nu khụng s rt nguy him cho ngi s dng 1.1.3 Ca trt Hỡnh 1.3 Ca trt Loi ca ny cú c im l cú mt rónh trt c nh cho phộp cỏnh ca th trt qua trt li Loi ca ny thng c s dng nh hng, khỏch sn, c quan hay sõn bay, nh ga, trung tõm thng mi Footer Page of 126 Header Page of 126 Loi ca ny cú u im l kt cu khỏ nh nhng,to mt cm giỏc thoỏng t v thoi mỏi v lch s rt thớch hp vi nhng ni cụng cng, c quan Loi ca ny thit k rt ton vn, nú cú th nhn bit c ngi, mỏy múc cng nh loi vt cú th i qua Nhc im ca loi ca ny l chc chn khụng cao , nh nhng nhng khụng cú ngha l gn gng m ngc li cú li rt cng knh Nhng trờn thc t loi ca ny li c s dng rng rói v ph bin nht hin 1.2 KHO ST CC LOI CA ểNG M T NG Thụng qua vic quan sỏt, tỡm hiu v ca t ng mt s a im, ta nhn thy ca t ng c s dng ch yu nhng ni giao dch thng mi, nhng cụng s ln, sõn bay, ngõn hng v cỏc khỏch sn ln Vỡ nhng ni ny cú lng ngi qua li ln, ng thi nhng ni ny li yờu cu cú tớnh hin i, sang trng v tin dng S dng ca t ng ti nhng ni ny s ỏp ng c nhng yờu cu trờn Tuy nhiờn ca t ng cng cú rt nhiu loi tu theo yờu cu v mc ớch s dng nh trng lng ca, chiu cao hay phn mch iu khin ca Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 Theo trng lng ca thỡ cú cỏc loi sau: loi 200 kg/hai cỏnh ,loi 180kg/2 cỏnh .Ngoi ngi ta cũn chia lm hai loi theo s cỏnh ca:Loi mt cỏnh v loi hai cỏnh + Ca t ng ch cú cỏnh: s dng nhng ni yờu cu tớnh hin i, sang trng nhng li cú s lng ngi i qua li khụng nhiu Hay nhng loi cng cú kớch thc ln dựng cỏc cụng ty, xớ nghip hay nhng ngụi nh ln + Ca t ng cú hai cỏnh: Loi ca ny c dựng rng rói hn so vi loi ca t ng cỏnh Theo phn mch iu khin, hin thỡ hu ht nhng loi ca t ng mi u dựng loi mch phi tip im Ngoi mt s ni nhu cu giao dch v chuyn hin i nờn h thng ca t dng õy dựng phn mm lụgụ iu khin 1.3 KHO ST CA T NG SIấU TH BIG C HI PHếNG Ca t ng ti õy s dng h thng ca hai cỏnh trng lng mi cỏnh khong 80 kg ng c dựng ca t ng ti õy l ng c mt chiu iu chnh tc bng phng phỏp iu chnh in ỏp.H thng ca ti õy khụng dựng h thng ln ph m thay vo ú l s dng hai g st c nh xung sn Cui hnh trỡnh m cú t mt cụng tc hnh trỡnh bo v trỏnh cho ca khụng chuyn ng vt quỏ hnh trỡnh Quan sỏt ca chuyn ng em thy ca chuyn ng vi hai cp tc Khi m ca ca m vi tc nhanh kp thi m trỏnh tỡnh trng ngi phi ch i ca m gõy cm giỏc khú chu cho ngi mun i vo, gn ht hnh trỡnh m ca gim tc v dng li, ca úng ca úng vi tc chm hn so vi lỳc m trỏnh gõy cm giỏc cho ngi mun i vao t ng xa.Gn ht hnh trỡnh ca gim tc v dng li chớnh xỏc Footer Page 10 of 126 Header Page 51 of 126 ny lm nhim v ca Port a ch d liu a hp) Do vy phi ni thờm mt in tr kộo lờn bờn ngoi cho Port 0.Giỏ tr in tr ny ph thuc vo c tớnh ngừ vo ca thnh phn ghộp ni vi chõn ca Port õy ta thy cú kh nng " c b cht" v "c chõn port" Cỏc lnh yờu cu thao tỏc c - sa - ghi, c b cht trỏnh nhm mc in ỏp s hiu nhm in ỏp s kin dũng ti tng Cỏc lnh nhp mt Bit ca Port, c chõn port Trong trng hp ny b cht ca port phi cha nu khụng FET s c kớch bóo ho v iu ny kộo ngừ xung mc thp Vic Reset h thng s set tt c cỏc b cht port Do vy cỏc chõn port cú th c dựng lm cỏc ngừ nhp m khụng cn phi SET cỏc b cht port mt cỏch tng minh Tuy nhiờn nu mt b cht port b xoỏ (nh CLR P1.5) Chõn Port khụng th lm nhim v tip theo l ngừ nhp tr trc tiờn ta phi SET b cht ( nh SETB P1.5) 5.5 T CHC B NH B nh bờn 89C51 bao gm ROM v RAM RAM bao gm nhiu thnh phn : Phn lu tr a dng, phn lu tr a ch húa tng bit, cỏc ghi (BANK) v cỏc ghi chc nng c bit ( Special Funtion Registers) AT89C50 cú b nh theo cu trỳc : Cú nhng vựng nh riờng bit cho chng trỡnh v d liu Chng trỡnh v d liu cú th cha bờn AT89C51 nhng AT89C51 cú th kt ni vi 64K Byte b nh chng trỡnh v 64KByte b nh d liu m rng 47 Footer Page 51 of 126 Header Page 52 of 126 Địa Byte Địa Byte Địa Bit ( Bit Address ) 80 Byte 7F Vùng RAM đa dụng (General Purpose RAM) 30 Bit addressable locations 2F 7F 7E 7D 7C 77 76 72 71 70 6F 6E 6D 6C 6B 6A 69 68 2C 67 66 62 61 60 2B 5F 5E 5D 5C 5B 5A 59 58 55 64 56 56 52 51 50 29 4F 4E 4D 4C 4B 4A 49 48 43 45 54 63 2A 28 47 46 42 41 40 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 35 44 53 27 26 37 36 32 31 30 25 2F 2E 2D 2C 2B 2A 29 28 34 33 23 24 27 26 22 21 20 23 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 22 17 16 12 11 10 21 0F 0E 0D 0C 0B 0A 09 08 20 07 06 03 01 00 1F 25 15 05 24 14 04 13 02 BANK BANK BANK Defauk register Bank for R0 - R7 18 32 Byte 78 2E 65 73 79 2D 75 74 7B 7A 17 10 0F 08 07 00 Địa Bit ( Bit Address ) FF F0 EF EE ED EC EB EA E9 E8 E0 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 E0 ACC D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PSW B8 BF BE BD BC BB BA B9 B8 IP B0 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 P3 A8 AF AE AD AC AB AA A9 A8 IE A0 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 P2 99 98 9F Not bit addressable 9E 9D 9C 9B 9A 99 98 SBUF SCON 90 97 96 90 P1 8D 8C 8B 8A 89 88 87 83 82 81 80 RAM 8F 87 95 94 83 92 91 Not bit addressable Not bit addressable Not bit addressable Not bit addressable Not bit addressable 8E 8D 8C 8B 8A 89 Not bit addressable Not bit addressable Not bit addressable Not bit addressable 86 85 84 83 82 81 88 80 B TH1 TH0 TL1 TL0 TMOD TCON PCON DPH DPL SP P0 Thanh ghi chức đặc biệ t (Cấu trúc RAM nội) Hỡnh 5.7 T chc b nh RAM RAM bờn AT89C51 c phõn chia nh sau : - Cỏc ghi cú a ch t 00H n 1FH - RAM a ch húa tng bit cú a ch t 20H n 2FH - RAM a dng t 30H n 7FH - Cỏc ghi chc nng c bit t 80H n FFH - RAM a dng Mi a ch vựng RAM a dng u cú th c truy xut t dựng kiu a ch trc tip hay giỏn tip Hoc truy xut dựng cỏch a ch giỏn tip qua R0 hay R1 48 Footer Page 52 of 126 Header Page 53 of 126 - RAM cú th truy xut tng bit AT89C51 cha 210 bit c a ch hoỏ tng bit, ú 128 bit cha cỏc a ch t 20H n 2FH, cỏc bit cũn li cha nhúm ghi chc nng c bit í tng truy xut tng bit bng phn mm l mt c tớnh mnh ca vi iu khin núi chung Cỏc bit cú th c t, xoỏ, nhõn, cng vi lnh n Ngoi cỏc Port cng cú th truy xut c tng bit lm n gin phn mm xut nhp tng bit 49 Footer Page 53 of 126 Header Page 54 of 126 CHNG THIT K TNH TON LA CHN CC PHN T CHO Mễ HèNH CA ểNG M T NG Da vo cỏc yờu cu cụng ngh v di s hng dn ca thy Nguyn on Phong em ó chn phng ỏn ch to mụ hỡnh ca t ng - Trong truyn ng s dựng ng c mt chiu kớch t bng nam chõm vnh cu - iu o chiu quay ca ng c dựng mosfet mc thnh cu H - Dựng vi iu khin iu khin hot ng ca ca - Dựng cm bin hng ngoi phỏt hin chuyn ng - T nhng tiờu trờn chỳng em ó tớnh túan v la chn thụng s ca cỏc phn t chớnh dựng ch to mụ hỡnh nh sau: 6.1 PHN C 6.1.1 Khung mụ hỡnh 10 40 70 20 20 20 45 85 20 Hỡnh 6.1 Khung mụ hỡnh ca t ng 50 Footer Page 54 of 126 Header Page 55 of 126 Khung ca s c ch to hon ton bng st hp vuụng kớch thc cnh l 2.5cm ì 2.5 cm Vi kớch thc ca khung nh vy chỳng em ó la chn phn t chuyn ng ca ca l dựng ln st chy trờn ng ray nhm m bo cho cỏnh ca chuyn ng ờm v chc chn Hỡnh 6.2 Khung ca mụ hỡnh thc hin 6.1.2Cỏnh ca Hinh 6.3 Cỏnh ca 51 Footer Page 55 of 126 Header Page 56 of 126 Cỏnh ca c lm bng kớnh cú dy 5mm bao quanh bi khung nhụm Hỡnh 6.4 Cỏnh ca trờn mụ hỡnh 6.1.3 Cỏc thit b khỏc -Bỏnh rng -Xớch truyn ng -Thỏnh ray trt -Trc quay 52 Footer Page 56 of 126 Header Page 57 of 126 Hỡnh 6.5 Cỏc b phn khỏc trờn mụ hỡnh 6.2 PHN IN 6.2.1 ng c Trong mụ hỡnh ny ng c truyn ng ch cn loi ng c cụng sut nh t 20W n 40W Vi yờu cu nh vy chỳng em ó tỡm mua trờn th trng ng c dựng ỏn ny vi thụng s: in ỏp lm vic :12 V Cụng sut : 24W 6.2.2 Cm bin S dng modul cm bin phỏt hin chuyn ng PIR (Cm bin th ng dựng ngun kớch thớch tia hng ngoi) -Cú xa 3,5m -Gúc quột 45 Hỡnh 6.6 Modul cm bin PIR 53 Footer Page 57 of 126 Header Page 58 of 126 6.2.3 Mỏy bin ỏp Mỏy bin ỏp cú u th cp l 220~250v v s cp l 12v v 0v 6.3 MCH IN 6.3.1 Mch ngun 6.3.2 Mch ng lc 54 Footer Page 58 of 126 Header Page 59 of 126 6.3.3 Mch iu khin 6.3.4 Mch in 55 Footer Page 59 of 126 Header Page 60 of 126 6.4 CHNG TRèNH IU KHIN 6.4.1 Phn mm v ngụn ng lp trỡnh S dng phn mm Keil C vision 3.33 viờt chng trỡnh iu khin Ngụn ng lp trỡnh ta s dng ngụn ng ASM 6.4.2 Code iu khin DK BIT P2.7 DIR BIT P2.6 SENSOR BIT P1.0 56 Footer Page 60 of 126 Header Page 61 of 126 OPEN_E BIT P3.0 CLOSE_E BIT P3.1 OPEN_B BIT P3.4 CLOSE_B BIT P3.5 START BIT P3.6 STOP BIT P3.2 ORG 0000H JMP MAIN ORG 0003H JMP ESTOP ORG 0030H MAIN: MOV P2,#00111111B MOV IE,#10000001B SETB IT0 NEXTM0: JB CALL NEXTM1: JB CALL CLOSE_B,NEXTM1 DONGCUA OPEN_B,NEXTM2 MOCUA NEXTM2: JB START,NEXTM0 LOOPM: SENSOR,$ JB AGAINM: CALL DEBOUCE SETB DK SETB DIR JB OPEN_E,$ CLR DK 57 Footer Page 61 of 126 Header Page 62 of 126 CALL DELAY5SEC SETB DK CLR DIR NEXTM3: JB SENSOR,NEXTM4 SETB DIR JMP AGAINM NEXTM4: JB CLOSE_E,NEXTM3 CLR DK CLR DIR JMP LOOPM MOCUA: CALL DEBOUCE SETB DIR SETB DK RET DONGCUA: CALL DEBOUCE CLR DIR SETB DK RET DEBOUCE: MOV R2,#2 LOOPDB1:MOV R3,#220 LOOPDB0:MOV R4,#20 DJNZ R4,$ 58 Footer Page 62 of 126 Header Page 63 of 126 DJNZ R3,LOOPDB0 DJNZ R2,LOOPDB1 RET DELAY5SEC: MOV R1,#100 MOV TMOD,#11H LOOPDS: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 DJNZ 30H,LOOPDS CLR TR0 RET ESTOP: MOV P2,#00111111B RETI END 59 Footer Page 63 of 126 Header Page 64 of 126 KT LUN Sau ba thỏng nghiờn cu v thc hin ti di s hng dn tn tỡnh ca Th.s Nguyn on Phong cựng vi s c gng n lc ca bn thõn em ó hon thnh ỏn tt nghip ca mỡnh theo ỳng k hoch c giao Trong ti ny em ó thc hin c cỏc sau Hiu c cu to, nguyờn lý hot ng, cỏc phng phỏp iu chnh tc v o chiu ca ng c in mt chiu Tỡm hiu thờm c cu to v u nhc im ca mt s loi cm bin Tớnh toỏn xõy dng thnh cụng mụ hỡnh thc nghim ng dng v rốn luyn c k nng v mch in bng phn mm Proteus.Lp trỡnh vi iu khin 8051 Tuy nhiờn thi gian cú hn bờn cnh nhng kt qu t c , ố ti cũn mt s cha thc hin c nh : mch chay cha n nh cũn xut hin nhiu lm ri lon chng trỡnh, cha iu chnh c tc Hon thnh ỏn ny em xin chõn thnh cm n n thy giỏo hng dn Th.s Nguyn on Phong v cỏc thy cụ giỏo trng i Hc Dõn Lp Hi Phũng, c bit l thy cụ khoa in dõn dng v cụng nghip ó ch bo em sut quỏ trỡnh hc ti trng Em xin chõn thnh cm n ! Hi Phũng ,ngy thỏng nm Sinh viờn thc hin Nguyn Vn Tip 60 Footer Page 64 of 126 Header Page 65 of 126 TI LIU THAM KHO GS.TSKH Thõn Ngc Hon (2005) ,Mỏy in, Nh xut bn xõy dng Nguyn Bớnh (2000), in t cụng sut, Nh xut bn khoa hc v k thut Nguyn Tng Cng,Phan Quc Thng(2004),Cu trỳc v lp trỡnh h vi iu khin 8051,Nh xut bn khoa hc v k thut Tng Vn On, H vi iu khin 8051, Nh xut bn khoa hc v k thut Th.s Hong Minh Cụng, Giỏo trỡnh cm bin cụng nghip,.i hc BKN Trang tỡm kim google.com, Din n dientuvietnam.net 61 Footer Page 65 of 126 ... SÁT CÁC LOẠI CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG 1.3 KHẢO SÁT CỬA TỰ ĐỘNG Ở SIÊU THỊ BIG C HẢI PHÒNG CHƢƠNG CÁC YÊU CẦU VÀ MỤC ĐÍCH CHẾ TẠO MÔ HÌNH CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG 2.1 CÁC YÊU CẦU CỦA MÔ HÌNH... điểm lớn loại cửa bình thƣờng Để nghiên cứu cách xác cụ thể cửa tự động, cần thiết phải chế tạo mô hình cửa đóng mở tự động, mô tả hoạt đọng, hình dáng, cấu tạo cửa tự động Từ mô hình ta quan... : Thiết kế xây dựng mô hình đóng mở cửa kính tự động tòa nhà Footer Page of 126 Header Page of 126 Cụ thể đồ án em gồm chương sau: Chƣơng 1:Giới thiệu chung cửa đóng mở tự động Chƣơng 2:Các