BÁO CÁO VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F84A

TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA XÍ NGHIỆP MỎ - DẦU KHÍ ĐỒ ÁN MÔN HỌC KỸ THUẬT VI ĐIỀU KHIỂN Đề tài : NGHIÊN CỨU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN LED THANH Giáo viên hướng dẫn: Nhóm sinh viên thực Ths Nguyễn Thế Lực Hà Nội, 2017 Lời mở đầu Ngày nay, khái niệm kỹ thuật số trở thành quen thuộc với nhiều người, phát triển ngành kỹ thuật số có ảnh hưởng lớn đến ngành kinh tế toàn cầu Có người nêu lên ý tưởng gọi kinh tế thời đại “ kinh tế kỹ thuật số “, “số hóa” gần vượt khỏi ranh giới thuật ngữ kỹ thuật Nhờ có ưu điểm xử lý số độ tin cậy truyền dẫn, tính đa thích nghi kinh tế nhiều phần mềm khác nhau, tính tiện lợi điều khiển khai thác mạng Số hóa xu hướng phát triển tất yếu nhiều lĩnh vực kỹ thuật kinh tế khác Không lĩnh vực thông tin liên lạc tin học Ngày nay, kỹ thật số thâm nhập mạnh mẽ vào Kỹ thuật điện tử, Điều khiển tự động, phát truyền hình, y tế, nông nghiệp…và dụng cụ sinh hoạt gia đình Ngay từ ngày đầu khai sinh, kỹ thuật số nói riêng ngành điện tử nói chung tạo nhiều bước đột phá mẽ cho ngàng kinh tế khác đảm bảo yêu cầu người dùng chất lượng dịch vụ Đồng thời kiến thức kỹ thuật số thiếu sinh viên, sinh viên điện tử Và người nhận thấy rằng, ngày trật tự giao thông nước ta rối ren Vì việc sử dụng đèn giao thông giao lộ cần thiết để hiểu rõ nguyên lý hoạt động muốn phát triển thêm mô hình này, em chọn đề tài cho báo cáo chuyên nghành là: “Nghiên cứu vi điều khiển PIC ứng dụng điều khiển led thanh” Trong trình thực đồ án môn học, với giúp đỡ tận tình Th.S Nguyễn Thế Lực bạn lớp, nhóm chúng em cố gắng thiết kế cho mô hình hoạt động hoàn thiện nhất, ổn định Tuy nhiên kiến thức hạn chế kinh nghiệm làm việc không nhiều nên sản phẩm làm gặp nhiều thiếu sót mong thông cảm quý thầy cô Chúng em chân thành cảm ơn Chương NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÔ HÌNH Hình 1.1 Mô hình điều khiển led 1.1 Các thiết bị có mô hình Trong mô hình có nút bấm để điều khiển start, stop, led để hiển thị Ngoài có chấu để nhận tín hiệu từ vào xuất tín hiệu mô hình 1.2 Nguyên lý hoạt động led 1.3 Ý tưởng thiết kế hệ thống điều khiển đèn giao thông Chương THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH 2.1 Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống bao gồm khối sau: Khối đầu vào, Khối nguồn, Khối điều khiển, Khối hiển thị Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mô hình 2.2 Chức khối • Khối đầu vào: Gồm công tắc để điều chỉnh chế độ hoạt động hệ thống • Khối nguồn: Cung cấp điện áp cho toàn hệ thống đảm bảo ổn định điện áp • Khối điều khiển: Điều khiển hoạt động hệ thống, thực chương trình, xử lý điều khiển đầu vào/ra truyền thông với thiết bị bên • Khối hiển thị: Hiển thị hoạt động thiết bị thông qua led 2.3 Lựa chọn linh kiện 2.3.1 Danh sách linh kiện STT TÊN LINH KIỆN PIC 16F84A 74HC595 Led catot chung Đèn led 7805 CHỨC NĂNG CHÍNH Vi điều khiển, điều khiển hoạt động mô hình Ic ghi dịch Hiển thị thời gian đếm lùi Hiển thị đèn báo tín hiệu IC ổn áp 2.3.2 Khối đầu vào Đầu vào thiết bị sử dụng công tắc để điều khiển hoạt động hệ thống: Đầu vào thiết bị sử dụng công tắc để điều khiển hoạt động hệ thống: 3.3 Module điều khiển a, Vi điều khiển PIC16F84A PIC (Peripheral Interface Controller) nhóm IC dùng để chấp hành câu lệnh điều khiển theo chương trình có nhớ Bộ nhớ CPU xem óc máy PIC hệ thần kinh dùng để chấp hành chương trình có nhớ PIC 16F84 dòng PIC phổ biến khuyến khích cho người học Đặc tính PIC 16F84A: − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − Chỉ dùng 35 câu lệnh để viết tất chương trình nguồn cho PIC16Fxx Tất câu lệnh dùng chu kỳ máy, câu lệnh nhảy dùng chu kỳ máy Tốc độ vận hành: Dùng xung nhịp 4MHz chu kỳ máy 1s Có nhớ chương trình (Flash Program Memory) 1024 Word (1K x 14) Bộ nhớ RAM (RAM File Rigister) 68 byte Bộ nhớ liệu EEPROM 64 byte Độ rộng câu lệnh Word 14 bit Xử lý liệu dạng bit (1 byte) Có 15 ghi chuyên dụng SFR (Special Function Register) RAM Dùng ngăn xếp có chiều xâu lớp Có mode truy cập theo địa trực tiếp, gián tiếp địa tương đối Có dạng ngắt: o Ngắt tín hiệu chân RB0/INT o Ngắt theo bit báo tràn Timer o Ngắt theo thay đổi chân RB4, RB5, RB6, RB7 o Ngắt ghi xong liệu vào nhớ EEPROM Có 13 chân dùng xuất nhập liệu (Ở Port A có chân Port B có chân) Có khả cấp dòng chảy vào/ra đủ lớn: 25mA, đủ cấp cho Led chiếu sáng Có đồng hồ Timer (TMR0), dùng đếm xung bit, nên đếm tối đa 256 nhịp Với nhớ chương trình Flash Program Memory, xóa ghi 1.000 lần Với nhớ EEPROM xóa ghi liệu đến 1.000.000 lần Dữ liệu cất giữ nhớ EEPROM an toàn tên 40 năm Có thể lập trình nạp bo (ICSP, In-Circuit Serial Programming) dùng chân Có chức POR (Power On Reset), PWRT (Power-up Timer), OST (Oscillator Start-up Timer) Chức Watch-dog (WDT) làm việc với mạch dao động RC riêng IC Có mode bảo vệ mã (Code Protection) Có mode Sleep dùng tiết kiệm điện trạng thái chờ Có nhiều tùy chọn cho mạch dao động tạo xung nhịp Làm việc với mức nguồn khoảng 2V đến 5.5V Hình 2.3 Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F84A Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F84A: − OSC1/CLKIN chân ngõ vào mạch dao động thạch anh, dùng để định tần cho xung nhịp ngõ vào mạch tạo xung nhịp − OSC2/CLKOUT chân ngõ mạch dao động thạch anh đồng thơi ngõ xung nhịp − MCLR (Master Clear) chân reset, tác dụng lệnh reset trả chương trình địa ban đầu xác lập lại vị trí ban đầu ghi có chức đặc biệt − RA0, RA1, RA2, RA3 chân xuất/nhập liệu Port A − RA4/TOCKI chân đa nhiệm, vừa làm chân xuất/nhập Port A lại chân lấy xung cho định thời Timer0 − RB0/INT chân đa nhiệm, vừa làm chân xuất/nhập Port B lại chân phát động theo ngắt ngoài, lập trình để có trở kháng lớn dùng để làm ngõ vào, nhập trạng thái vào PIC − RB1, RB2, RB3 chân xuất/nhập Port B − RB4, RB5 chân xuất/nhập Port B phát động ngắt theo thay đổi chân − RB6 chân xuất/nhập Port B phát động ngắt theo thay đổi chân Nó lập trình để dùng chân phát xung nhịp dùng cho công truyền liệu nối tiếp − RB7 chân xuất/nhập Port B phát động ngắt theo thay đổi chân Nó lập trình để dùng chân trao đổi liệu dùng cho công truyền liệu nối tiếp − chân nối mass để lấy dòng − chân nối vào nguồn dương từ 2V đến 5,5V Hình 2.4 Sơ đồ khối chức PIC16F84A Các khối chức PIC16F84A: − Flash Program Memory có dung lượng 1024 nhớ, rộng 14 bit (1Kx14) Ở Bạn cất giữ mã lệnh chượng trình nguồn Các mã lệnh truy cập theo mã địa có ghi PC (Program Counter) Mã lệnh xuất ghi Instruction Register − Thanh ghi Program Counter dùng ghi địa mã lệnh nhớ Flash ROM Trong hoạt động, dùng lệnh nhảy đến chượng trình con, địa tạm thời cho cất giữ ghi ngăn xếp, chiều xâu ngăn xếp có lớp (8 Level Stack) − Ngăn xếp Level Stack dùng lưu giữ mã địa chương trình chương trình có dùng lệnh nhảy Địa cất vào ngăn xếp hiểu dùng lệnh Push địa lấy từ ngăn xếp hiểu dùng lệnh Pop − Instruction Register ghi mã lệnh Ở ngõ ra, mã lệnh chuyển đến khối giải mã Instruction Decode & Control để tạo lệnh điều khiển hay chuyển đến khối xử lý địa đa kênh Address Multiplex để truy cập nhớ nhớ RAM (File Register) − Instruction Decode & Control khối giải mã, xác định tính điều khiển câu lệnh, tác dụng vào khối định trạng thái cho IC Khối gồm có chức năng: Power-up Timer, Oscillator Start-up Timer, Power-on Reset, Watchdog Timer o Power-up Timer dùng kích hoạt IC theo đồng hồ Timer o Oscillator Start-up Timer dùng kích hoạt mạch dao động theo đồng hồ Timer o Power-on Reset dùng reset ghi PIC cấp nguồn o Watchdog Timer định thời dùng vào/ra mode theo đồng hồ Timer, có tính dùng tiết kiệm điện − Timing Generation khối tạo xung nhịp chính, tần số xung nhịp định theo thạch anh − Đồng hồ Timer (TMR0) dùng đếm bit để tạo chức điều khiển theo thời gian Nó đếm tối đa 256 xung nhịp, đếm đầy, bit báo tràn chuyển lên mức − I/O Port (gồm Port A có chân Port B có chân) dùng xuất/nhập liệu Nhiều chân có tính đa nhiệm, nên công xuất nhập liệu có công khác − Bộ nhớ liệu EEPROM Data Memory, nhớ xóa ghi triệu lần, EEPROM có 64 nhớ, với độ rộng bit (1 byte) Để truy cập liệu nhớ, mã địa chuyển vào ghi EEADR liệu xuất nhập ghi EEDATA − Bộ nhớ RAM File Register, nhớ RAM có 68 nhớ, với độ rộng bit, có 12 nhớ đặc dụng (SFR, Special Function Register), nhớ lại dùng làm nhớ phổ dụng (GPR, General Purpose Register) Các nhớ đặc dụng xác định hoạt động IC, nhớ phổ dụng dùng làm nhớ tạm Khi IC nguồn, liệu nhớ RAM bị xóa Người ta truy cập liệu nhớ RAM với bó nối mã địa RAM Addr xuất/nhập liệu bó nối Data Bus − Thanh ghi FSR (File Select Register) dùng truy tìm liệu theo mã địa gián tiếp (Indirect Address), dùng bó nối Indirect Addr − Thanh ghi STATUS (Status Register) dùng chọn định điều kiện làm việc cho IC (Thanh ghi trạng thái thường dùng) − MUX (Multiplex) khối xử lý đa nhiệm, cung cấp mã cho khối tính toán ALU − ALU (Arithmetic & Logic Unit) khối thực phép toán số học logic Không có phận này, IC không gọi IC máy tính − Thanh ghi W reg (Work Register) ghi công tác (một ghi quan trọng PIC), cất giữ kết khối toán ALU • Các cổng xuất/nhập PIC 16F84A: Cổng xuất/nhập phương tiện mà vi điều khiển dung để tương tác với thiết bị bên Sự tương tác đa dạng thông qua trình tương tác đó, chức vi điều khiển thể cách rõ ràng Một cổng xuất/nhập vi điều khiển bao gồm nhiều chân, tùy theo cách bố trí chức vi điều khiển mà số lượng cổng xuất/nhập số lượng chân cổng khác Bên cạnh đó, vi điều khiển tích hợp sẵn bên đặc tính giao tiếp ngoại vi nên bên cạnh chức cổng xuất nhập thông thường, số chân xuất nhập có thêm chức khác để thể tác động đặc tính ngoại vi nêu thiết bị bên Chức chân xuất/nhập cổng hoàn toàn xác lập điều khiển thông qua ghi SFR liên quan đến chân xuất/nhập Port A: Port A bao gồm chân xuất nhập liệu RA0-RA4 Chức xuất/nhập liệu điều khiển ghi TRISA (địa 85h) Muốn xác lập chức chân Port A input, ta “set” bit điều khiển tương ứng với chân ghi TRISA ngược lại, muốn xác lập chức chân Port A output, ta “clear” bit điều khiển tương ứng với chân ghi TRISA Riêng với chân RA4 tích hợp thêm chức cung cấp xung clock cho Timer0 (RA4/T0CKI) Address Name Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 05h 85h PORTA TRISA - - - RA4/T0CKI TRISA4 RA3 TRISA3 RA2 TRISA2 RA1 TRISA1 RA0 TRISA0 Ghi chú: x-Giá trị không rõ, u-Giá trị không thay đổi, Value on Power-on Reset - - -x xxxx - - -1 1111 Value on all other RESETS - - -u uuuu - - -1 1111 Các ô tô bóng không dùng PortA Bảng 2.3 Các ghi liên quan đến Port A Port B: Port B bao gồm chân xuất/nhập liệu RB0-RB7 Chức xuất/nhập liệu điều khiển ghi TRISB (địa 86h) Muốn xác lập chức chân Port B input, ta “set” bit điều khiển tương ứng với chân ghi TRISB ngược lại, muốn xác lập chức chân Port B output, ta “clear” bit điều khiển tương ứng với chân ghi TRISB Đối với chân RB4-RB7 chân đa nhiệm, có khả phát động ngắt có thay đổi trạng thái chân Address Name Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 06h 86h PORTB TRISB RB6 TRISB6 81h 0Bh,8Bh OPTION_REG INTCON RB7 TRISB RBPU GIE RB5 TRISB T0CS T0IE RB4 TRISB T0SE INTE RB3 TRISB PSA RBIE RB2 TRISB PS2 T0IF RB1 TRISB PS1 INTF RB0 TRISB PS0 RBIF INTEDG EEIE Value on Power-on Reset - - -x xxxx - - -1 1111 Value on all other RESETS - - -u uuuu - - -1 1111 1111 1111 0000 000x 1111 1111 0000 000u Ghi chú: x-Giá trị không rõ, u-Giá trị không thay đổi, Các ô tô bóng không dùng PORTB Bảng 2.4 Các ghi liên quan đến PORTB • Dao động thạch anh cho vi điều khiển PIC: Mỗi vi điều khiển hoạt động điều cần xung clock định Đối với PIC16F84A, hai chân OSC1/CLKIN (chân 16) OSC2/CLKOUT (chân 15) cung cấp dao động cho vi điều khiển PIC hoạt động Hình 2.5 Mạch dao động thạch anh cho PIC 16F84A Trong thiết kế mạch điều khiển toàn sử dụng loại thạch anh chế độ XT ( 4MHz) Thời gian chu kỳ dao động thạch anh: Từ ta tính thời gian hoạt động chu kỳ máy: Việc mắc thêm tụ lọc giúp tăng tính ổn định dao động, nhiên giá trị tụ không lớn hay nhỏ để dao động ổn định thời gian khởi động ngắn Với điện =5V ta sử dụng tụ có trị số 33pF b, IC 74HC595 IC 74HC595 IC ghi dịch 8bit kết hợp chốt liệu, đầu vào nối tiếp, đầu song song Chức IC 74HC595 mạch dùng để mở rộng chân vi điều khiển Hình 2.6 Sơ đồ chân IC 74HC595 Sơ đồ chân IC 74HC595: − Q0,Q1-Q7 (15,1,2,3,4,5,6,7) chân xuất liệu chân chân EO tích cực mức thấp có xung tích cực sườn âm chân chốt STCP − Q7S chân liệu nối tiếp Nếu dùng nhiều IC 74HC595 mắc nối tiếp chân đưa vào đầu vào dịch đủ 8bit − DS (Data Shift) chân ngõ vào IC (74HC595 IC vào nối tiếp nên ta cần chân ngõ vào) Tại thời điểm xung clock đưa vào bit − chân cấp nguồn dương cho IC (5V) − GND chân cực âm nguồn cho IC − SHCP (Shift Clock Pulse) chân đưa xung nhịp vào IC có cạnh lên xung IC đưa tín hiệu ngõ vào IC để chờ xử lý − STCP (Storage Clock Pulse) chân đưa xung nhịp vào IC để có cạnh lên xung IC đưa toàn 8bit liệu lưu ngõ IC − MR (Master Reset) chân reset IC (trả IC trạng thái ban đầu) Khi chân tích cực toàn bộ nhớ IC bị xóa 0, nhiên lúc tín hiệu ngõ giữ nguyên, không bị xóa Chân tích cực mức thấp (0V) − OE (Output Enable) chân cho phép ngõ ra, tích cực mức thấp Mức cho phép ngõ ra, mức không cho phép ngõ Hình 2.7 Cấu tạo chức IC 74HC595 Phương thức hoạt động IC 74HC595: − Ta đặt liệu vào chân DS, tạo xung SHCP liệu chân DS dịch vào ghi 8-STAGE SHIFT REGISTER − Dịch 8bit liệu cần tuyền, ta bit ghi 8-STAGE SHIFT REGISTER Sau ta tạo xung STCP bit ghi 8-STAGE SHIFT REGISTER chép sang ghi 8-BIT STORAGE REGISTER Lúc chân OE mức thấp ngõ với giá trị ghi 8-BIT STORAGE REGISTER, chân OE mức cao ngõ trạng thái tổng trở cao Chú ý: o Khi dịch liệu vào ghi 8-STAGE SHIFT REGISTER, chưa tạo xung STCP ghi 8-BIT STORAGE REGISTER giữ nguyên trạng thái ngõ giữ nguyên trạng thái o Khi chân MR mức liệu ghi 8-STAGE SHIFT REGISTER bị xóa, ghi 8-BIT STORAGE REGISTER giữ nguyên trạng thái ngõ giữ nguyên trạng thái 2.3.4 Khối nguồn Hình 2.8 Mạch nguồn 5v Trên mạch ổn áp 5V đơn giản sử dụng 7805 Mạch có bảo vệ chống dòng ngược, bảo vệ tải Công suất đầu thấp (5W) Mạch sử dụng nhiều mạch điều khiển, mạch cấp nguồn cho mạch tín hiệu • Do mạch sử dụng linh kiện ổn áp 7805 nên hoạt động mạch hoạt động bên 7805 Hình 2.9 7805  Điện áp vào từ 7-12 V DC nối vào chân (INPUT)  Điện áp 5V DC lấy từ chân (OUTPUT)  Chân chân chung nối âm Trên thực tế linh kiện ổn áp 7805 dùng nhiều mạch điện điều khiển dùng để cấp nguồn ổn định cho mạch Với ưu điểm dễ ghép nối , dễ thiết kế với chi phí thấp, nguồn đầu ổn định Nhược điểm công suất đầu thấp (1A) hoạt động không ổn định có nhiễu bên Hoạt động giải nhiệt độ cao 0-125 độ C * 7805 có chân cho ta kết nối với : Chân chân nguồn đầu vào, chân chân GND , chân chân lấy điện áp * Đảm bảo tản nhiệt tốt cho 7805 chạy với tải Khi công suất tăng lên 7805 linh kiện bán dẫn công suất nên nóng tải lớn Để tráng hỏng linh kiện cho linh kiện hoạt động nhiệt độ bình thường cần phải tản nhiệt tốt • Tụ C1 lọc nguồn đầu vào cho 7805 Tụ tụ hóa phải có điện dung đủ lớn để lọc phẳng điện áp đầu vào điện áp tụ chịu đựng phải lớn điện áp đầu vào • Tụ C4 lọc nguồn đầu cho 7805 Tụ tụ hóa dùng để lọc nguồn đầu cho phẳng • Trong thành phần chiều có sóng điều hòa bậc 2, , sóng nhấp nhô có tần số cao, nhiễu bên Các sóng ảnh hưởng đến hoạt động 7805 Nếu mạch tồn thành phần sóng làm sai sót khó phát mạch làm cho mạch hoạt động không ổn định Hai tụ lọc nhiễu tần số cao C2 C4 Tụ phải tụ không phân cực 2.3.5 Khối hiển thị Khối hiển thị có chức đưa thông tin hiển thị tương ứng với trạng thái thời hệ thống Khối gồm phần: đèn hiển thị tín hiệu đèn giao thông đồng hồ Đèn hiển thị tín hiệu đèn giao thông bao gồm: Đèn dành cho phương tiện tham gia giao thông: xanh, đỏ, vàng Các linh kiện hiển thị Trong thiết bị, để báo trạng thái hoạt động thiết bị cho người sử dụng với thông số dãy số đơn thuần, thường người ta sử dụng “ Led đoạn ” Led đoạn sử dụng thông số không đòi hỏi phức tạp, cần hiển thị số đủ, chẳng hạn Led đoạn sử dụng để hiển thị nhiệt độ phòng, đồng hồ đồng hồ treo tường điện tử, hiển thị số lượng sản phẩm kiểm tra sau công đoạn Sơ đồ vị trí Led : Các điện trở 330Ω điện trở bên kết nối để giới hạn dòng điện qua Led Led đoạn nối với nguồn 5V Hình 2.10 Sơ đồ chân SEG-COM-CATHODE hình ảnh minh họa 2.4 Nguyên lý hoạt động mô hình 2.5 Mạch nguyên lý Hình 2.11 Sơ đồ mô led 2.6 Mạch in Hình 2.12 Mạch in Hình 2.12 Mạch in 3D Chương XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.1 Lưu đồ thuật toán Hình 3.1 Lưu đồ thuật toán chương trình Hình 3.2 lưu đồ thuật toán chương trình ngắt Hình 3.3 Delay Hình3.4 Mảng mã led Hình 3.5 Truyền 595 3.2 Chương trình 3.3 Kết thu Kết luận Sau thời gian nỗ lực học tập không ngừng bảo tận tình Ths Nguyễn Thế Lực thầy cô giáo môn,nhóm chúng em hoàn thành đề tài “Thiết kế mô hệ thống đèn giao cho thông ngã tư”.Trong thời gian thực đề tài nhóm em đúc kết nhiều kinh nghiệm cho thân để phục vụ cho học tập làm việc sau Đề tài chúng em có ưu nhược điểm sau : * Ưu điểm -Ta áp dụng mạch vào thực tế -Việc thiết kế đơn giản tiệt kiệm chi phí * Nhược điểm -Mạch thiết kế chưa tối ưu -Tính khả dụng chưa cao Cuối chúng em xin lần gửi lời cám ơn chân thành đến thầy Ths Nguyễn Thế Lực thầy cô giáo môn giúp đỡ chúng em nhiều trình thực đề tài ,chúng em xin chân thành cám ơn Tài liệu tham khảo [1] [2] Datasheet pic 16F84A http://www.picvietnam.com/forum/ ... thạch anh cho vi điều khiển PIC: Mỗi vi điều khiển hoạt động điều cần xung clock định Đối với PIC16F84A, hai chân OSC1/CLKIN (chân 16) OSC2/CLKOUT (chân 15) cung cấp dao động cho vi điều khiển PIC... phương tiện mà vi điều khiển dung để tương tác với thiết bị bên Sự tương tác đa dạng thông qua trình tương tác đó, chức vi điều khiển thể cách rõ ràng Một cổng xuất/nhập vi điều khiển bao gồm... dụng công tắc để điều khiển hoạt động hệ thống: 3.3 Module điều khiển a, Vi điều khiển PIC16F84A PIC (Peripheral Interface Controller) nhóm IC dùng để chấp hành câu lệnh điều khiển theo chương