Điều khiển động cơ DC bằng phần mềm LabVIEW

có sơ đồ nguyên lý, sơ đồ khối, sơ đồ thuật toán và hướng dẫn chi tiết về Điều khiển động cơ DC bằng phần mềm LabVIEW ...................................................................................................................................................................................

M C L CỤC LỤC ỤC LỤC

L I M Đ U ỜI MỞ ĐẦU Ở ĐẦU ẦU 1

DANH M C CÁC HÌNH VẼ ỤC CÁC HÌNH VẼ 2

DANH M C CÁC T VI T T T ỤC CÁC HÌNH VẼ Ừ VIẾT TẮT ẾT TẮT ẮT 4

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 1: TÌM HI U V PH N M M LABVIEW ỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW Ề PHẦN MỀM LABVIEW ẦU Ề PHẦN MỀM LABVIEW 5

1.1 Gi i thi u ới thiệu ệu 5

1.2 Nh ng khái ni m c b n c a ững khái niệm cơ bản của ệu ơ bản của ản của ủa LabView 5

1.3 Các công c h tr l p trình:ụ hỗ trợ lập trình: ỗ trợ lập trình: ợ lập trình: ập trình: 6

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 2 H ƯỚNG DẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO NG D N K T N I LABVIEW V I ARDUINO ẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO ẾT TẮT ỐI LABVIEW VỚI ARDUINO ỚNG DẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO 9

2.1 Chu n b ẩn bị ị 9

2.2 Các b ưới thiệu c th c hi n ực hiện ệu 9

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 3 THI T K PH N C NG VÀ GIAO DI N ĐI U KHI N ẾT TẮT ẾT TẮT ẦU ỨNG VÀ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN ỆN ĐIỀU KHIỂN Ề PHẦN MỀM LABVIEW ỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 11

3.1 S đ m ch ph n c ng ơ bản của ồ mạch phần cứng ạch phần cứng ần cứng ứng 11

3.2 Nguyên lý ho t đ ng c a m ch ạch phần cứng ộng của mạch ủa ạch phần cứng 11

3.3 Giao di n đi u khi n máy tính ệu ều khiển máy tính ển máy tính 12

3.4 Code đi u khi n d a vào gi i thu t ều khiển máy tính ển máy tính ực hiện ản của ập trình: 15

3.5 Giao di n và code ệu 19

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 4 K T LU N NG D NG VÀ H ẾT TẮT ẬN ỨNG DỤNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ỨNG VÀ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN ỤC CÁC HÌNH VẼ ƯỚNG DẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO NG PHÁT TRI N ỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 22

4.1 K t lu n ết luận ập trình: 22

4.2 ng d ng và h Ứng dụng và hướng phát triển ụ hỗ trợ lập trình: ưới thiệu ng phát tri n ển máy tính 22

DANH M C CÁC HÌNH VẼ ỤC CÁC HÌNH VẼ

HÌNH 1.1:FRONT PANEL C A CHỦA CHƯƠNG TRÌNH LABVIEW ƯƠNG TRÌNH LABVIEWNG TRÌNH LABVIEW

HÌNH 1.2:BLOCK DIAGRAM C A CHỦA CHƯƠNG TRÌNH LABVIEW ƯƠNG TRÌNH LABVIEWNG TRÌNH

HÌNH 1.10:BOARD ARDUINO UNO R3

HÌNH 1.12:M CH C U H DÙNG L298ẠCH CẦU H DÙNG L298 ẦU H DÙNG L298

HÌNH 2.1:GIAO DI N VI PACKAGE MANAGERỆN VI PACKAGE MANAGER

HÌNH 3.1:Đ NG C DC 5VỘNG CƠ DC 5V ƠNG TRÌNH LABVIEW

HÌNH 3.3:S Đ MÔ PH NG PH N C NGƠNG TRÌNH LABVIEW Ồ MÔ PHỎNG PHẦN CỨNG ỎNG PHẦN CỨNG ẦU H DÙNG L298 Ứng dụng và hướng phát triển

HÌNH 3.18:S Đ MÔ PH NG PH N C NGƠNG TRÌNH LABVIEW Ồ MÔ PHỎNG PHẦN CỨNG ỎNG PHẦN CỨNG ẦU H DÙNG L298 Ứng dụng và hướng phát triển HÌNH 3.19:GRAPHIC CODE

DANH M C CÁC T VI T T T ỤC CÁC HÌNH VẼ Ừ VIẾT TẮT ẾT TẮT ẮT

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 1: TÌM HI U V PH N M M LABVIEW ỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW Ề PHẦN MỀM LABVIEW ẦU Ề PHẦN MỀM LABVIEW

1.1 Gi i thi u ới thiệu ệu

Labview (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Wordbech) là

m tộng của mạch ph n m m máy tínhần cứng ều khiển máy tính đượ lập trình:c phát tri n b i công ty National Instruments, ển máy tính ởi công ty National Instruments, Hoa kỳ.đây là ph n m m đần cứng ều khiển máy tính ượ lập trình: ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình:c s d ng r t nhi u trong lĩnh v c đi u khi n vàất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ều khiển máy tính ực hiện ều khiển máy tính ển máy tính nghiên c u khoa h cứng ọc

Khác v i các ngôn ng l p trình khác nh C,C++,Pascal…LabVIEW s d ng ới thiệu ững khái niệm cơ bản của ập trình: ư ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: ngôn ng đ h a(G-Graphic) đ t o ra chững khái niệm cơ bản của ồ mạch phần cứng ọc ển máy tính ạch phần cứng ươ bản củang trình b ng các s đ kh i.ằng các sơ đồ khối ơ bản của ồ mạch phần cứng ối

1.2 Nh ng khái ni m c b n c a ững khái niệm cơ bản của ệu ơ bản của ản của ủa LabView

1.2.1 Front Panel và Block Diagram

Giao di n đ l p trình LabVIEW g m có 2 ph n chính là Block Diagram và ệu ển máy tính ập trình: ồ mạch phần cứng ần cứng Front Panel

Front Panel là giao di n đi u khi n c a LabVIEW.T i giao di n này ệu ều khiển máy tính ển máy tính ủa ạch phần cứng ệu

người dùng sẽ tìm thấy hầu như các thiết bị ngoài thực tế như nút i dùng sẽ tìm th y h u nh các thi t b ngoài th c t nh nút ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ần cứng ư ết luận ị ực hiện ết luận ư

b m,c n đi u khi n… đất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ần cứng ều khiển máy tính ển máy tính ượ lập trình:c mô ph ng l i h t s c s ng đ ng và t mĩỏng lại hết sức sống động và tỉ mĩ ạch phần cứng ết luận ứng ối ộng của mạch ỉ mĩ

Là môi trười dùng sẽ tìm thấy hầu như các thiết bị ngoài thực tế như nút ng dùng đ l p trình trong LabVIEW Nó g m các kh i và ển máy tính ập trình: ồ mạch phần cứng ối

Front Panel sẽ đượ lập trình:c th hi n b ng các kh i ch c năng trên Block ển máy tính ệu ằng các sơ đồ khối ối ứng

Diagram.Các kh i ch m t đi khi xóa các đ i t ng trên Front Panelối ỉ mĩ ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ối ực hiện

1.3 Các công c h tr l p trình: ụ hỗ trợ lập trình: ỗ trợ lập trình: ợ lập trình: ập trình:

1.3.1 Control palette

Đây là b đi u khi n ch xu t hi n trên Front Panel.G m các công c giúp h ộng của mạch ều khiển máy tính ển máy tính ỉ mĩ ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ệu ồ mạch phần cứng ụ hỗ trợ lập trình: ỗ trợ lập trình:

tr vi c đi u khi n nh nhút nh n,công t c,c n đi u khi n…ợ lập trình: ệu ều khiển máy tính ển máy tính ư ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ắc,cần điều khiển… ần cứng ều khiển máy tính ển máy tính

 B button & Switch ộ button & Switch

Hình 1.1 B Button/Switch ộ button & Switch

B nút nh n này sẽ xu t ra 2 giá tr là True/False Vi c thay đ i giá tr c a cácộng của mạch ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ị ệu ổi giá trị của các ị ủa thi t b ch có tác d ng khi các thi t b đó đết luận ị ỉ mĩ ụ hỗ trợ lập trình: ết luận ị ượ lập trình:c xác l p ch đ là các Control.ập trình: ởi công ty National Instruments, ết luận ộng của mạch Còn n u ch đ là các Indicator thì giá tr không thay đ i vì chúng ch là các ết luận ởi công ty National Instruments, ết luận ộng của mạch ị ổi giá trị của các ỉ mĩ thi t b hi n thết luận ị ển máy tính ị

 B numberic control ộ button & Switch

Hình 1.2 B Numberic controls ộ button & Switch

B này g m có các kh i đi u khi n s Ngộng của mạch ồ mạch phần cứng ối ều khiển máy tính ển máy tính ối ười dùng sẽ tìm thấy hầu như các thiết bị ngoài thực tế như nút i dùng có th s d ng chúng đ ển máy tính ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: ển máy tính

đi u khi n d li u ngõ vàoều khiển máy tính ển máy tính ững khái niệm cơ bản của ệu

1.3.2 Funtion Palette

B ng này ch xu t hi n trên Block Diagram g m các hàm,l nh,vòng l p…ản của ỉ mĩ ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ệu ồ mạch phần cứng ệu ặp…

B ng này sẽ giúp cho ngản của ười dùng sẽ tìm thấy hầu như các thiết bị ngoài thực tế như nút ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình:i s d ng d dàng l p trình h n.Thay vì vi t nh ng ễ dàng lặp trình hơn.Thay vì viết những ặp… ơ bản của ết luận ững khái niệm cơ bản của câu l nh ph c t p thì LabVIEW sẽ h tr các hàm toán,l nh b ng s đ ệu ứng ạch phần cứng ỗ trợ lập trình: ợ lập trình: ệu ằng các sơ đồ khối ơ bản của ồ mạch phần cứng

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 2 H ƯỚNG DẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO NG D N K T N I LABVIEW V I ARDUINO ẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO ẾT TẮT ỐI LABVIEW VỚI ARDUINO ỚNG DẪN KẾT NỐI LABVIEW VỚI ARDUINO 2.1 Chu n b ẩn bị ị

Board Arduino Uno R3

Ph n m m l p trình Arduino IDEần cứng ều khiển máy tính ập trình:

Ph n m m l p trình LabVIEWần cứng ều khiển máy tính ập trình:

VI Package manager

2.2 Các b ưới thiệu c th c hi n ực hiện ệu

Bưới thiệuc 1

VIPMđánh vào ch search ch Arduinoỗ trợ lập trình: ững khái niệm cơ bản của nh p đôi chu t vào LabVIEWất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ộng của mạch Cài

đ t xong đóng l iặp… ạch phần cứng

Hình 2.1 Giao diện VI Package Manager

Bưới thiệuc 2.K t n i LabVIEW v i arduino thông qua c ng usb.Vi c này sẽ giúp ết luận ối ới thiệu ổi giá trị của các ệu

ph n m m LabVIEW nh n bi t sẽ k t n i v i arduino thông qua c ng COM ần cứng ều khiển máy tính ập trình: ết luận ết luận ối ới thiệu ổi giá trị của các nào

Bưới thiệuc 3

M Arduino IDEởi công ty National Instruments, vào folder c a LabVIEW trong program file Của ởi công ty National Instruments, ổi giá trị của các ch n ọc

LIFA.ino

Bưới thiệuc 4

Khi m LIFA.ino xong thì vào LabVIEW interface.h đ xem thu c tính (chú ý ởi công ty National Instruments, ển máy tính ộng của mạch

ph n baund rate c a arduino Uno R3 đ l p trình ) ần cứng ủa ển máy tính ập trình: upload chươ bản củang trình

xu ng m ch arduino,chối ạch phần cứng ươ bản củang trình này sẽ hi u đ giao ti p v i ển máy tính ển máy tính ết luận ới thiệu

LabVIEWđóng ph n m m l p trình arduino sau đó m LabVIEW lên đ l p ần cứng ều khiển máy tính ập trình: ởi công ty National Instruments, ển máy tính ập trình: trình

Bưới thiệuc 5

Kh i đ ng LabVIEW,ta m block diagram đ xem đã th c hi n k t n i thành ởi công ty National Instruments, ộng của mạch ởi công ty National Instruments, ển máy tính ực hiện ệu ết luận ối công ch a.N u nh k t n i thành công thì ta sẽ th y m c arduino trong ph n ư ết luận ư ết luận ối ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: ần cứng block diagram.N u không th y ta ph i ti n hành cái đ t l iết luận ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ản của ết luận ặp… ạch phần cứng

hình 2.2

CH ƯƠNG 1: TÌM HIỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 3 THI T K PH N C NG VÀ GIAO DI N ĐI U KHI N ẾT TẮT ẾT TẮT ẦU ỨNG VÀ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN ỆN ĐIỀU KHIỂN Ề PHẦN MỀM LABVIEW ỂU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 3.1 S đ m ch ph n c ng ơ bản của ồ mạch phần cứng ạch phần cứng ần cứng ứng

Hình 3.1:S đ mô ph ng ph n c ng ơ bản của ồ mạch phần cứng ỏng phần cứng ần cứng ứng

Ngu n 5V đồ mạch phần cứng ượ lập trình: ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển vàc c p cho m ch Arduino Uno R3ạch phần cứng

Ngu n 5V đồ mạch phần cứng ượ lập trình: ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển vàc c p cho L298

Ngu n 5V đồ mạch phần cứng ượ lập trình: ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển vàc c p cho đ ng cộng của mạch ơ bản của

3.2 Nguyên lý ho t đ ng c a m ch ạch phần cứng ộ button & Switch ủa ạch phần cứng

Đ u tiên,đ m ch ho t đ ng ta c n c p ngu n 5v thông qua c ng USB c a ần cứng ển máy tính ạch phần cứng ạch phần cứng ộng của mạch ần cứng ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ồ mạch phần cứng ổi giá trị của các ủa máy tính

Khi chân enA (enable A ) trên m ch c u H đạch phần cứng ần cứng ượ lập trình:c kích m c 1 (n i ngu nứng ối ồ mạch phần cứng 5V) thì m ch sẽ ho t đ ng, tín hi u t 2 chân PWM t m ch arduino sẽ đạch phần cứng ạch phần cứng ộng của mạch ệu ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ạch phần cứng ượ lập trình:c

c p vào 2 chân In1 và In2 trên board m ch c u.ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ạch phần cứng ần cứng

Khi chân In1 nh n tín hi u đi n áp 0V và In2 nh n tín hi u đi n áp t 2-ập trình: ệu ệu ập trình: ệu ệu ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được 5V (đi n áp h at đ ng t i thi u-đi n áp ho t đ ng t i đa c a đ ng c ) thìệu ọc ộng của mạch ối ển máy tính ệu ạch phần cứng ộng của mạch ối ủa ộng của mạch ơ bản của chân Out1 Out2 sẽ xu t ra m c đi n áp tất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ứng ệu ươ bản củang ng giúp đi u khi n đ ng cứng ều khiển máy tính ển máy tính ộng của mạch ơ bản của tăng(gi m) t c đ tùy theo m c đi n áp và sẽ quay thu n chi u kim đ ngản của ối ộng của mạch ứng ệu ập trình: ều khiển máy tính ồ mạch phần cứng

h ,còn ngồ mạch phần cứng ượ lập trình: ạch phần cứngc l i chân In1 là 0V và In2 t 2-5V thì đ ng c sẽ quay ngừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ộng của mạch ơ bản của ượ lập trình:c chi u kim đ ng h ều khiển máy tính ồ mạch phần cứng ồ mạch phần cứng

3.3 Giao di n đi u khi n máy tính ệu ều khiển máy tính ển máy tính

Các kh i th ối thường sử dụng ường sử dụng ng s d ng ử dụng ụ hỗ trợ lập trình:

Comparsion/Numeric

Hình 3.2

 Các toán t so sánh ử dụng : Functions/Express/Arithmetic &

Comparsion/Numeric

Hình 3.3

Hình 3.4

 Kh i bi u di n đ th : ối thường sử dụng ển máy tính ễn đồthị: ồ mạch phần cứng ị Express/Controls /Grap Indicators

Hình 3.5

 Các hàm: Functions/ Programming/Structures

Hình 3.6

controls

Hình 3.7

Đ nh d ng ki u d li u cho các bi n:Nh p ph i chu t vào các bi n numberic ị ạch phần cứng ển máy tính ững khái niệm cơ bản của ệu ết luận ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ản của ộng của mạch ết luận control/Representation/ch n ki u d li uọc ển máy tính ững khái niệm cơ bản của ệu

Hình 3.8 3.4 Code đi u khi n d a vào gi i thu t ều khiển máy tính ển máy tính ực hiện ản của ập trình:

D a vào m ch arduino và m ch c u H đ đi u khi n đ ng c đã đực hiện ạch phần cứng ạch phần cứng ần cứng ển máy tính ều khiển máy tính ển máy tính ộng của mạch ơ bản của ượ lập trình:c

trình bày các ph n trên, ta thi t k đởi công ty National Instruments, ần cứng ết luận ết luận ượ lập trình:c code (Block Diagram)

3.4.1 T o kh i Init và Close ạch phần cứng ối thường sử dụng

Khi k t n i labview v i arduino thì bết luận ối ới thiệu ởi công ty National Instruments, ưới thiệu ập trình:c l p trình ta ph i t o 2 kh i ản của ạch phần cứng ối

Init (m đ u) và Close (k t thúc).đây là bởi công ty National Instruments, ần cứng ết luận ưới thiệuc b t bu cắc,cần điều khiển… ộng của mạch

+Kh i m đ u dùng đ khai báo ngu n đ u vào,m ch s d ng (Uno,Mega 2560ối ởi công ty National Instruments, ần cứng ển máy tính ồ mạch phần cứng ần cứng ạch phần cứng ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: và

Dimuelanove/Atmega 328), t c đ bound,c ng k t n iối ộng của mạch ổi giá trị của các ết luận ối

Hình 3.9

+Kh i Close:dùng đ k t thúc chối ển máy tính ết luận ươ bản củang trình

3.5.2 Kh i Set digital pin mode ối thường sử dụng

-Khai báo chân s d ng trên board arduino đây ta s d ng 2 chân là chân s ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: ởi công ty National Instruments, ử dụng rất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ụ hỗ trợ lập trình: ối

9 và chân 11 v i ki u Pin mode là Outputới thiệu ển máy tính

Hình 3.10 3.5.3 Kh i PWM ối thường sử dụng

Tín hi u đ u vào qua kh i PWM sẽ đệu ần cứng ối ượ lập trình:c băm thành các xung nhỏng lại hết sức sống động và tỉ mĩ

3.5.4 T o b ng đi u khi n ạch phần cứng ản của ều khiển máy tính ển máy tính

Hình 3.13

-Dùng đ đi u khi n tín hi u vào 2 chân PWM.K t h p v i các thu t toán logicển máy tính ều khiển máy tính ển máy tính ệu ết luận ợ lập trình: ới thiệu ập trình:

ta sẽ đi u khi n đều khiển máy tính ển máy tính ượ lập trình: ối.c t c đ và chi u c a đ ng cộng của mạch ều khiển máy tính ủa ộng của mạch ơ bản của

-N u tín hi u t b ng đi u khi n l n h n 0 (TRUE) sẽ đết luận ệu ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ản của ều khiển máy tính ển máy tính ới thiệu ơ bản của ượ lập trình:c đ a vào 2 kh i ư ối select

-Kh i select đ u tiên sẽ ti n hành l a ch n n u tín hi u vào là TRUE thì sẽ c pối ần cứng ết luận ực hiện ọc ết luận ệu ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và

m c 0 vào chân PWM s 9 và kh i select th 2 cùng nh n đứng ối ối ứng ập trình: ượ lập trình:c tín hi u là ệu TRUE thì gí tr t b ng đi u khi n sẽ đị ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ản của ều khiển máy tính ển máy tính ượ lập trình: ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển vàc c p vào chân s 11.đ ng c sẽ ối ộng của mạch ơ bản của quay thu n và tăng t c theo tín hi u nh n đập trình: ối ệu ập trình: ượ lập trình:c

-Ngượ lập trình: ạch phần cứng ết luậnc l i n u tín hi u bé h n 0 (FALSE) thì kh i select 1 sẽ nhân tín hi u ệu ơ bản của ối ệu

nh n đập trình: ượ lập trình: ới thiệuc v i -1 và c p vào chân s 9 còn kh i select 2 sẽ c p m c 0 vào chânất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ối ối ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ứng 11.đ ng c quay ngộng của mạch ơ bản của ượ lập trình:c và tăng t c ối

-V i thu t toán đ n gi n trên ta đ th c hi n đúng nh yêu c u đã đ t ra ban ới thiệu ập trình: ơ bản của ản của ạch phần cứng ực hiện ệu ư ần cứng ặp…

đ uần cứng

3.5.5 T o kh i hi n th cùng chi u,ng ạch phần cứng ối thường sử dụng ển máy tính ị ều khiển máy tính ượ lập trình: c chi u ều khiển máy tính

-V i kh i cùng chi u ta ch vi c c p tr c ti p tín hi u t b ng đi u khi n vào ới thiệu ối ều khiển máy tính ỉ mĩ ệu ất nhiều trong lĩnh vực điều khiển và ực hiện ết luận ệu ừ 2 chân PWM từ mạch arduino sẽ được ản của ều khiển máy tính ển máy tính

V i kh i ngới thiệu ối ượ lập trình:c chi u ta nhân tín hi u v i -1.ều khiển máy tính ệu ới thiệu

Hình 3.14