Hệ thống nâng hạ(CẦU TRỤC VÀ CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG)

I. Lý thuyết chung máy nâng hạ, vận chuyển: 1. Khái niệm chung: Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc rất nhiều vào mức độ cơ giới hoá và tự động hoá các quá trình sản xuất. Trong quá trình sản xuất máy nâng hạ vận chuyển đóng vai trò khá quan trọng. Máy nâng, vận chuyển là cầu nối giữa các hạng mục công trình sản xuất riêng biệt, giữa các phân xưởng trong một nhà máy, giữa các máy công tác trong một dây chuyền sản xuất. Máy nâng vận chuyển được dùng rất phổ biến trong công nghiệp, xây dựng, giao thông... Trong nhóm máy vận chuyển thì cầu trục là một thiết bị vận chuyển điển hình. Trong cầu trục có 3 chuyển động: Chuyển động của xe cầu theo phương ngang (xe cầu đi dọc theo phân xưởng). Chuyển động của xe con theo phương ngang (xe con di chuyển trên xe cầu theo chiều ngang phân xưởng) Cơ cấu nâng hạ được bố trí trên xe con và nó được chuyển động theo phương thẳng đứng (thực hiện nâng hạ tải trọng). 2. Phân loại máy nâng vận chuyển: Phụ thuộc vào đặc điểm hàng hoá cần vận chuyển, kích thước, số lượng và phương vận chuyển mà các máy nâng, vận chuyển rất đa dạng. Việc phân loại một cách hoàn hảo các máy nâng, vận chuyển rất khó khăn. Có thể phân loại các máy nâng, vận chuyển theo các đặc điểm sau: Theo phương vận chuyển hàng hoá: + Theo phương thẳng đứng: thang máy, máy nâng + Theo phương nằm ngang: băng chuyền, băng tải + Theo mặt phẳng nghiêng: xe kíp, thang chuyền, băng tải + Theo các phương kết hợp: cầu trục, cần trục, cầu trục cảng, máy xúc... Theo cấu tạo của cơ cấu di chuyển: + Máy nâng, vận chuyển đặt cố định: thang máy, máy nâng, thang chuyền, băng tải, băng chuyền... + Di chuyển tịnh tiến: cầu trục cảng, cần cẩu con dê, các loại cần trục, cầu trục... + Di chuyển quay với một góc quay giới hạn: cần cẩu tháp, máy xúc ... Theo cơ cấu bốc hàng: + Cơ cấu bốc hàng là thùng, cabin, gầu treo... + Dùng móc, xích treo, băng + Cơ cấu bốc hàng bằng nam châm điện Theo chế độ làm việc: + Chế độ dài hạn: băng tải, băng chuyền, thang chuyền + Chế độ ngắn hạn lặp lại: máy xúc, thang máy, cần trục... 3. Đặc điểm đặc trưng cho chế độ làm việc của hệ truyền động điện máy nâng, vận chuyển. Máy nâng, vận chuyển thường được lắp đặt trong nhà xưởng hoặc để ngoài trời. Môi trường làm việc của các máy nâng, vận chuyển rất nặng nề, đặc biệt là ngoài hải cảng, các nhà máy hoá chất, các xí nghiệp luyện kim... Các khí cụ, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bi điện của các máy nâng, vân chuyển phải làm việc tin cậy trong mọi điều kiện nghiệt ngã của môi trường, nhằm nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác. Đối với hệ truyền động điện cho băng truyền và băng tải phải đảm bảo khởi động động cơ truyền động khi đầy tải; đặc biệt là vào mùa đông khi nhiệt độ môi trường giảm làm tăng mômen ma sát trong các ổ đỡ dẫn đến làm tăng đáng kể mômen cản tĩnh Mc.

PHẦN I: TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC VÀ CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG

I Lý thuyết chung máy nâng hạ, vận chuyển:

1 Khái niệm chung:

Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc rất nhiều vào mức độ cơ giớihoá và tự động hoá các quá trình sản xuất Trong quá trình sản xuất máy nâng hạvận chuyển đóng vai trò khá quan trọng Máy nâng, vận chuyển là cầu nối giữa cáchạng mục công trình sản xuất riêng biệt, giữa các phân xưởng trong một nhà máy,

6

giữa các máy công tác trong một dây chuyền sản xuất Máy nâng vận chuyển đượcdùng rất phổ biến trong công nghiệp, xây dựng, giao thông Trong nhóm máy vậnchuyển thì cầu trục là một thiết bị vận chuyển điển hình.

Trong cầu trục có 3 chuyển động:

- Chuyển động của xe cầu theo phương ngang (xe cầu đi dọc theo phânxưởng)

- Chuyển động của xe con theo phương ngang (xe con di chuyển trên xe cầutheo chiều ngang phân xưởng)

- Cơ cấu nâng hạ được bố trí trên xe con và nó được chuyển động theophương thẳng đứng (thực hiện nâng hạ tải trọng)

2 Phân loại máy nâng - vận chuyển:

8

Phụ thuộc vào đặc điểm hàng hoá cần vận chuyển, kích thước, số lượng vàphương vận chuyển mà các máy nâng, vận chuyển rất đa dạng Việc phân loại mộtcách hoàn hảo các máy nâng, vận chuyển rất khó khăn.

Có thể phân loại các máy nâng, vận chuyển theo các đặc điểm sau:

- Theo phương vận chuyển hàng hoá:

+ Theo phương thẳng đứng: thang máy, máy nâng

+ Theo phương nằm ngang: băng chuyền, băng tải

+ Theo mặt phẳng nghiêng: xe kíp, thang chuyền, băng tải

+ Theo các phương kết hợp: cầu trục, cần trục, cầu trục cảng, máy xúc

- Theo cấu tạo của cơ cấu di chuyển:

+ Máy nâng, vận chuyển đặt cố định: thang máy, máy nâng, thang chuyền,băng tải, băng chuyền

+ Di chuyển tịnh tiến: cầu trục cảng, cần cẩu con dê, các loại cần trục, cầutrục

10

+ Di chuyển quay với một góc quay giới hạn: cần cẩu tháp, máy xúc

- Theo cơ cấu bốc hàng:

+ Cơ cấu bốc hàng là thùng, cabin, gầu treo

+ Chế độ ngắn hạn lặp lại: máy xúc, thang máy, cần trục

3 Đặc điểm đặc trưng cho chế độ làm việc của hệ truyền động điện máy nâng, vận chuyển.

Máy nâng, vận chuyển thường được lắp đặt trong nhà xưởng hoặc để ngoàitrời Môi trường làm việc của các máy nâng, vận chuyển rất nặng nề, đặc biệt làngoài hải cảng, các nhà máy hoá chất, các xí nghiệp luyện kim

12

Các khí cụ, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bi điện của cácmáy nâng, vân chuyển phải làm việc tin cậy trong mọi điều kiện nghiệt ngã của môitrường, nhằm nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác.

* Đối với hệ truyền động điện cho băng truyền và băng tải phải đảm bảokhởi động động cơ truyền động khi đầy tải; đặc biệt là vào mùa đông khi nhiệt độmôi trường giảm làm tăng mômen ma sát trong các ổ đỡ dẫn đến làm tăng đáng kểmômen cản tĩnh Mc

Trên hình 1.3 biểu diễn mối quan hệ phụ thuộc giữa mômen cản tĩnh và tốc

độ động cơ: Mc = f(ω)

Trên đồ thị ta thấy:

Khi ω= 0, Mc lớn hơn (2÷2,5)Mc ứng

với tốc độ định mức thay đổi

đối với cơ cấu nâng - hạ, mômen theo

14

Mc

ω

0

đm

* Động cơ truyền động cầu trục nhất là

tải trọng rất rõ rệt

Khi không có tải trọng

(không tải) mô men của động

cơ không vượt quá (15÷25)%Mđm

Đối với cơ cấu nâng của cần trục gầu

ngoạm đạt tới 50%Mđm Hình 1.1: quan hệ Mc=fω

Đối với động cơ di chuyển xe khi động cơ không tảicầubằng (50÷55)%Mđm

Trong các hệ truyền động các cơ cấu của máy nâng, vận chuyển yêu cầu quátrình tăng tốc và giảm tốc xảy ra phải êm, đặc biệt là đối với thang máy và thangchuyên chở khách Bởi vậy mômen động trong quá trình quá độ phải được hạn chếtheo yêu cầu của kĩ thuật an toàn

16

Năng suất của máy nâng, vận chuyển quyết định bởi hai yếu tố: tải trọng củathiết bị và số chu kỳ bốc, xúc trong một giờ Số lượng hàng hoá bốc xúc trong mỗimột chu kỳ không giống nhau và nhỏ hơn trọng tải định mức, động cho nên phụ tảiđối với cơ chỉ đạt (60 ÷70)% công suất định mức động cơ.

Do điều kiện làm việc của máy nâng, vận chuyển nặng nề, thường xuyên làmviệc trong chế độ quá tải (đặc biệt là máy xúc) nên các máy nâng, vận chuyển đượcchế tạo có độ bền cơ khí cao, khả năng chịu quá tải lớn

4 Một số nét về cầu trục phân xưởng:

Cầu trục được dùng chủ yếu trong các phân xưởng, nhà kho để nâng hạ và

vận chuyển hàng hóa với lưu lượng lớn

Cầu trục là một kết Cầu trục được dùng chủ yếu trong các phân xưởng, nhà kho đểnâng hạ và cấu dầm hộp hoặc dàn, trên đó đặt xe con có cơ cấu nâng Dầm

18

cầu có thể chạy trên các đường ray đặt trên cao dọc theo nhà xưởng, còn xecon có thể chạy dọc theo dầm cầu

Vì vậy mà cầu trục có thể nâng hạ và vận chuyển hàng theo yêu cầu tại bất kỳđiểm nào trong không gian của nhà xưởng

Cầu trục được sử dụng trong tất cả các lĩnh vực của nền kinh tế với các thiết bị

mang vật rất đa dạng như móc treo, thiết bị cặp, nam châm điện, gầu ngoạm Đặc

20

biệt, cầu trục được sử dụng phổ biến trong ngành công nghiệp chế tạo máy và luyệnkim với các thiết bị mang vật chuyên dùng

Phần kết cấu thép của cầu trục một dầm gồm dầm cầu có hai đầu tựa lên cácdầm cuối với các bánh xe di chuyển dọc theo ray đặt trên vai cột của nhà xưởng Cơcấu di chuyển của cầu trục một dầm thường dùng phương án dẫn động chung Phíatrên dầm chữ I là dàn thép đặt trong mặt phẳng ngang để đảm bảo độ cứng cần thiếttheo phương ngang của dầm cầu Palăng điện có thể chạy dọc theo các cánh thép

phía dưới của dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng Cabin điều khiển được treovào phần kết cấu chịu lực của cầu trục.

Kích thước dầm thép chữ I của cầu trục lăn đầm đơn được chọn từ điều kiện bền

theo tải trọng nâng, khẩu độ và điều kiện để palăng điện có thể di chuyển dọc theocác cánh dưới của dầm Ngoài ra, độ cứng của dầm theo phương ngang dầm cầucũng cần được đảm bảo

22

Trong trường hợp cầu trục có khẩu độ nhỏ, phương án đơn giản nhất để đảm bảo độcứng dầm cầu sẽ là hàn thêm các thanh giằng.

II Đặc điểm của hệ truyền động cầu trục và cầu trục phân xưởng:

* Mômen cản trên trục động cơ là: Tổng hợp của hai mômen thành phần

- Mômen do ma sát gây ra luôn chống lại chuyển động quay của đông cơ

- Mômen do tải trọng sinh ra sẽ chống lại hoặc hỗ trợ chuyển động quay củađộng cơ tuỳ thuộc vào lúc tải trọng đi lên hay đi xuống

* Tính chất của phụ tải là làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại.

* Chu kỳ làm việc của cơ cấu:

- Hạ không tải

- Nâng tải

- Hạ tải

- Nâng không tải

(Giữa các giai đoạn có thời gian nghỉ)

24

2

34

Hình 1.2 Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng móc

Trong đó:

1 Trục vít

2 Bánh vít

Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ chủ yếu là do tải trọng quy định Để xácđịnh phụ tải tĩnh phải dựa vào sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ ( hình 2.1)

a Phụ tải tĩnh khi nâng.

* Mômen nâng có tải:

t c

i u

G G

G : Trọng lượng của tải trọng [ ]N

Go : Trọng lượng của bộ lấy tải [ ]N

Rt : Bán kính của tang nâng (trống tời) [ ]m

i : Tỷ số truyền của hộp tốc độ

v

n R

i= 2π t

với v : vận tốc nâng hạ [m / s]

30

n : tốc độ quay của động cơ [vg / s]

0,4 0,6

G G

+

+0 0

0,8 1

Hình 1.3

G G

dm +

+

* Mômen nâng không tải:

32

Mno = t

c

R i u

G

η

- Hạ hãm thực hiện khi hạ tải trọng lớn Khi đó mômen do tải trọng gây

ra rất lớn Máy điện làm việc ở chế độ hãm để giữ xho tải trọng được hạ với tốc độ

G G

M t = + [ ]Nm

34

Khi hạ tải trọng năng lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyềnđộng nên:

Trong đó: Mh : Mômen trên trục động cơ khi hạ tải

Nêu coi tổn thất trong cơ cấu nâng hạ khi nâng tải và hạ tải như nhau thì:

)1

1( −

M M

ηη

c t

c

t

i u

R G G

η

−+

36

Vậy hiệu suất của cơ cấu hạ tải trọng:

c

η =2− 1Chế độ làm việc của ĐC phụ thuộc vào hiệu suất của cơ cấu khi hạ tải

- Khi ηc< 0,5, ηh< 0, Mh < 0 → Động cơ làm việc ở chế độ động cơ để hạtải trọng → hạ động lực.

- Khi ηc> 0,5, ηh> 0, Mh > 0 → Động cơ làm việc ở chế độ hãm để hạ tảitrọng → hạ hãm.

3 Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%:

Khi tính toán hệ số tiếp điện tương đối chúng ta bỏ qua thời gian hãm và thờigian mở máy

38

Thời gian toàn bộ một chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ có thể được tínhtheo năng suất Q và tải trọng định mức Gđm:

Hệ số tiếp điện tương đối:

* Tính mômen trung bình hoặc mômen đẳng trị:

- Mômen trung bình được xác định theo công thức:

Mtb =

ck

i i

T

t M

k∑

- Mômen đẳng trị được xác định theo công thức:

Mđt =

ck

n

i i i

T

t M

∑

= 1 2

Trong đó:

Mi : Trị số mômen ứng với khoảng thời gian ti

k = 1,2 ÷ 1,3 → Hệ số dự trữ phụ thuộc vào mức độ nhấp nhôcủa đồ thị phụ tải, tần số mở máy, hãm máy

42

Điều kiện chọn công suất động cơ:

TĐ%th = 100%

ck

h kd

lv

T

t t

* Tính mômen đẳng trị chính xác của đồ thị phụ tải:

tc

tt

TD%

% TD

M

M tc= dtTrong đó: Mtc : Mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn

TĐ% : Hệ số tiếp điện tiêu chuẩn: 15%, 25%, 40%, 60%

Động cơ được chọn là đúng nếu thoả mãn yêu cầu:

M tc ≤ M đmĐC

PHẦN II: THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG HẠ CẦU

46

TRỤC PHÂN XƯỞNG CHƯƠNG 1 : TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG ỨNG DỤNG

CHO TRUYỀN ĐỘNG NÂNG HẠ CẦU TRỤC 12 TẤN

1 Xác định phụ tải tĩnh

* Phụ tải tĩnh khi nâng có tải:

[N m]

R i u

G G

c

8,0.10.2

100012000

Trong đó:

G = 12000 N ( Trọng lượng của tải trọng )

G0 = 1000 N ( Trọng lượng của bộ phận lấy tải )

Thời gian thao tác lấy tải và cắt tải là : 10+10 s

Thời gian di chuyển xe cầu xe con là 20+20 s

Chiều cao nâng hạ là : 10m

Vận tốc nâng v = 1m/s và hạ tải là v = 0,25m/s vận tốc nâng hạkhông tải là: v = 2m/s

* Phụ tải tĩnh khi nâng không tải:

Mno = R [ ]Nm

i u

G

t c

4010

.20025,0.10.2

1000

12(R.)

12

c c

t h

i u

G G M

12(10.200.10.2

0 0

c h

i u

G M

η

−

=

= ) 20[ ]Nm

25,0

12(10.20010.2

52

h

52

Tn = [ ]s v

H

n

101

10 =

=

• Tn0 : Thời gian nâng không tải:

54

Tn0 = [ ]s v

H

n

52

* Thời gian chu kỳ: Tck = 60 + 60 = 120 s

* Hệ số làm việc tương đối:

%100.120

60

=

3 Tính chọn sơ bộ công suất động cơ:

Chọn sơ bộ công suất động cơ theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếpđiện tương đối:

56

t M t M t M t M

= 56,25 (Nm)

Vì động cơ không có hệ số tiếp điện chuẩn là TĐ% = 50% nên chọn TĐtc%

= 40%

Mômen trung bình chính xác:

[ ]Nm TD

TD M M

tc

th tb

40

5025,56

[ ]v s [v p]

R

u i n u

n R

i

t

2,0.14,3.2

2.102

.2

Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là:

63,59550

2,955.25,569550

⇒ Pđmđc ≥ 5,63 (kW)Tra bảng ta chọn động cơ kích từ song song loại cầu trục luyện kim kiểu π,220V, vỏ kín, làm mát tự nhiên, chế độ 60 ph, TĐ 40% vỏ bảo vệ, chế độ định mứcdài hạn TĐ, với số liệu sau:

Kiểu π_31 TĐtc% = 40%

Pđm = 8 kW rư + rcp = 0,42 Ω

Uđm = 220 V rcks = 107 Ω

60

nđm = 840 vg/p Iđm = 44 A

φđm = 8,8 mWb

4 Kiểm nghiệm công suất động cơ:

Biểu đồ phụ tải đặc trưng cho quá trình làm việc:

Hình 2.1.1: Biểu đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ

Vì ở cơ cấu nâng hạ: Mc = const, J = const

Phương trình đặc tính là:

dt

d J M

M − c = ω

* Xét trong quá trình mở máy M = MN (ω =0)

Với hằng số thời gian của hệ thống Tc

N N

c

M M

M N =k.φ.I dm =1,2.8,8.44=464,64(Nm)

64

0,51( )

64,464

8,20.4,11

T kd = ÷ c = c = =

* Xét trong quá trình hãm:

Ta có: ω0 =20,8rad/s→n0 =198,64(v/s)

Áp dụng:

od

od c

T

ωω

A

t0

1

ω

ôđ

Hình 2.1.2 Đồ thị mô men của quá trình hảm tái

Độ sụt tốc khi hạ tải:

41,68( / )

64,464

5,97.64,198

M

M n

)/(36,455,9

68,41

s rad

Ở chế độ không tải:

68

8,55( / )

64,464

20.64,198 0

M

M n n

)/(89,055,9

55,855,9

0

s rad n

ω

⇒ Động cơ làm việc hạ ở chế độ động lực:

16,2511,19ln51,

%100.120

60451,004,2

%100

%

=+

+

=

++

=

ck

lv h kd tt

T

T T T TD

Mômen đẳng trị chính xác của đồ thị phụ tải là:

70

52.25,56

%D

%

tc

Nm T

TD M

⇒ Động cơ được chọn thoả mãn với điều kiện phát nóng.

Động cơ được chọn phù hợp với tốc độ và yêu cầu của đề tài

CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG VÀ BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT CHO CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG :

A Lựa chọn phương án truyền động

I Khái niệm chung:

1 Khái niệm:

Ngày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật thì các máy sản xuất ngàymột đa dạng, đa năng hơn dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng phức tạp, đòihỏi độ chính xác cao và tin cậy.

Một hệ thống truyền động điện không những phải đảm bảo được yêu cầucông nghệ mà phải đảm bảo có một chế độ đặt trước ổn định về thời gian quá độ,dải điều chỉnh, ổn định tốc độ Tuỳ theo các loại máy công tác mà có những yêucầu khác nhau cần thiết cho việc ổn định tốc độ, mômen với độ chính xác cao nào

74

đó trước sự biến đổi của tải và các thông số nguồn Do đó bộ biến đổi năng lượngđiện xoay chiều thành một chiều đã và đang được sử dụng rộng rãi.

Bộ biến đổi này có thể sử dụng nhiều thiết bị khác nhau chế tạo ra như hệthống máy phát, khuếch đại từ, hệ thống van chúng được điều khiển theo nhữngnguyên tắc khác nhau với những ưu nhược điểm khác nhau

Khi có một yêu cầu kỹ thuật sẽ có nhiều phương án lựa chọn, giải quyết,song mỗi phương án lại có một số ưu nhược điểm khác nhau về ứng dụng của

chúng trong từng hoàn cảnh cụ thể cho phù hợp yêu cầu Để đáp ứng các yếu tố có

sử dụng hài hòa giữa các chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật

Với những hệ thống truyền động đơn giản, không có yêu cầu cao về chấtlượng và truyền động thì ta nên dùng động cơ xoay chiều đơn giản Với những hệthống có yêu cầu cao về chất lượng và truyền động, về thay đổi tốc độ, độ chính xácthì ta thường chọn động cơ một chiều có dải điều chỉnh phù hợp

76

Đối với truyền động của động cơ điện một chiều thì bộ biến đổi rất quantrọng Nó quyết định đến chất lượng của hệ thống do vậy việc lựa chọn phương án

và lựa chọn bộ biến đổi thông qua việc xét các hệ thống

2 Ý nghĩa của việc lựa chọn phương pháp:

Việc lựa chọn phương án hợp lý có một ý nghĩa quan trọng, nó được thểhiện qua các mặt:

+ Đảm bảo được yêu cầu công nghệ máy móc sản xuất

+ Đảm bảo được sự làm việc lâu dài, tin cậy.

+ Giảm giá thành sản phẩm, tăng năng suất

+ Dễ dàng sữa chữa, thay thế khi xảy ra sự cố

II Các phương án truyền động:

1 Hệ truyền động máy phát động cơ (F - Đ)

Là bộ dùng một máy phát điện để cấp cho động cơ có thể là máy phát xoaychiều, một chiều, thay đổi mạch phần ứng…

78

a Hệ thống máy phát – động cơ đơn giản

* Sơ đồ nguyên lý của hệ thống:

Hình 2.2.1: Sơ đồ nguyên lý hệ thống F - Đ đơn giản

+ AK: động cơ xoay chiều KĐB (hệ thống công suất lớn sử dụng động cơđồng bộ) kéo các máy K, F quay với tốc độ không đổi

+ K: máy phát kích thích để cung cấp kích thích cho động cơ một chiều vàmáy phát F

+ F: máy phát cung cấp cho mạch phần ứng của động cơ Đ kéo theo máy sảnxuất.

+ Đ: động cơ một chiều kéo máy sản xuất

Nhờ có kích thích máy phát F phát ra điện áp cung cấp cho động cơ Đ Động

cơ Đ quay kéo theo máy công tác quay Trong quá trình làm việc từ thông động cơgiữ nguyên

Để điều chỉnh tốc độ tiến hành thay đổi kích thích máy phát (nhờ biến trở)

Để đảo chiều quay động cơ ta đảo chiều dòng kích từ máy phát nhờ cầu daođảo chiều CD

* Phương trình đặc tính:

Phương trình đặc tính của động cơ một chiều:

u u D

Ta có:

D u

u D

K

M I

I K M

M K

R K

U

D

uD D

)( φ 2

uD u D

F u D

uD D

u

K

R R K

E I K

R K

R I E

F F

φφ

φφ

Hay: ω =ω0 −∆ω

Trong đó:

RuD : điện trở dây quấn phần ứng động cơ

RuF : điện trở dây quấn phần ứng máy phát

D

F 0

Kφ

ω = E : tốc độ không tải lý tưởng của động cơ Đ

M K

R R I R R

D

uD u

u uD

)(

+ Để điều chỉnh tốc độ động cơ ở vùng dưới đường đặc tính tự nhiên ta giữ

từ thông động cơ là định mức (φD= const = φđm) và điều chỉnh giảm điện áp đặt vàomạch phần ứng động cơ Đ và Rω = const