Bài giảng mđ 37 rô bốt hàn

Bắt đầu dạy - ấn giữ công tắc deadman ở phía sau bảng dạy - ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - ấn REC để ghi điểm gốc của tay máy... Trường Cao Đẳng Nghề Cơ Điện

Trang 1

bài giảng môdun 37: RÔBốT HàN

Bài 1: cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn

1: Cấu hình cơ bản của hệ thống robot h n AX V6 à –

*Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn:

Cấu hỡnh của hệ thống rụbốt hàn là cỏc thụng số kỹ thuật của cỏc linh kiện cấu thành nờn hệ thống thiết bị đú, đồng thời cú xột đến sự tương thớch và độ mạnh yếu của chỳng.

Tay máy AX-MV6 (Model:

Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Cáp điều khiển AXRB-10** Bảng dạy AXTPDSON-EC**

- Hệ điều hành: WINDOWS NT

- Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB hoặc 512MB)

Trang 2

Trường Cao Đẳng Nghề Cơ Điện Xây Dựng Việt Xô

Tay m¸y AX-MV6 (Model: AXMV61)

Bé ®iÒu khiÓn AX-C (Model: AXCMN1) B¶ng d¹y AXTPDSON-EC**

Trang 3

2: Chức năng của hệ thống r«bốt h n à

2.1 C¬ cÊu tay m¸y vµ chiÒu di chuyÓn cña c¸c trôc

§Æc ®iÓm cña tay m¸y AX-MV6:

Trang 4

Trường Cao Đẳng Nghề Cơ Điện Xõy Dựng Việt Xụ

độ ẩm môi trường xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)

Tải trọng có ích khi cánh tay nâng 10 kg

Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tường, treo trần

Trở về vị trí gốc Không cần thiết

Trang 6

Trang 7

2.2 Bộ điều khiển hệ thống rôbốt hàn

a Đặc điểm của Bộ điều khiển AX-C:(phần mềm)

Hạng mục Đặc điểm kỹ thuật

Model AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1 (MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3), AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3).

Môi trờng lu dữ Thẻ CF (Compact Flat)

Bộ nhớ tối đa 160 000 điểm dạy

Nội dung bộ nhớ Vị trí (điểm, đờng và cung tròn), Điều kiện (Điều kiện hàn, dao động,

thời gian chờ, I/O, )…

Điều kiện cài đặt Đặt giá trị trực tiếp, thiết lập file điều kiện hàn

Chế độ hàn Hàn CO2, MAG/MIG, TIG

Điều kiện hàn

Thời gian thổi khí trớc khi hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn (0~500A), điện

áp hàn (0.0~50.0V), thời gian điền đầy (0.0~9.9 giây), thời gian thổi khí sau khi hàn (0.0~9.9 giây), thời gian chờ tắt khí (0.0~9.9 giây),

Tín hiệu hàn vào Hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, đẩy/thu dây, …

Tín hiệu hàn ra Không có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, …

Trang 8

Chức năng nội suy Điểm(Joint), đờng (line), cung tròn (cir)

Thao tác kiểm tra Kiểm tra tiến/lùi (CHECK GO/CHECK BACK),

Gọi chơng trình Call, Jump, Jump có điều kiện,…

Hiệu chỉnh nóng Soạn thảo chơng trình trong khi đang chạy tự động

Trang 9

Thiết lập số chơng trình theo mã hệ nhị phân (Binary) (số chơng trình áp dụng: 9999)

Hệ thống riêng biệt(1~16): Khởi động trực tiếp chơng trình bằng bit 1~16Sửa trực tiếp điều

kiện hàn

Chỉnh sửa hoặc ghi dòng hàn, điện áp hàn, tốc độ hàn trong khi đang vận hành tự động

Ngừng tạm thời

Khi đang di chuyển: Robot giảm dần và dừng lại

Khi đang hàn: Robot ngừng thực hiện hàn và chuyển động

Chỉnh sửa chơng trình áp dụng sau khi dừng tạm thời Sau khi chỉnh sửa, khởi động lại có thể đợc thực hiện theo quy trình thiết lập hoặc tại vị trí dừng

Emergency stop Chức năng này dùng để tắt điện cho động cơ, ngời vận hành có thể vào

vùng hoạt động của Robot

Trang 10

giới hạn, công tắc giới hạn, giới hạn mềm, mành hình hiển thị nhiệt độ bên trong, hiển thị điện áp, giới hạn vùng kiểm tra

Chức năng bảo dỡng Thông báo kiểm tra định kỳ, hiển thị lịch sử lỗi, màn hình hồ quang, lu

dữ tự động

Chức năng phát hiện lỗi

Lỗi dừng khẩn cấp, lỗi quy trình điều khiển, lỗi liên quan đến CPU, lỗi Servo, lỗi bộ phận khuếch đại, lỗi bộ mã hoá, lỗi bảng dạy, lỗi PLC, lỗi ngời sử dụng, lỗi vận hành, lỗi hàn điểm, lỗi hàn hồ quang, lỗi cảm biến

Chức năng chuẩn đoán

Kiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và bảng dạyKiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và nguồn hànKiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và tay máyKiểm tra mạch điện trong bộ điều khiển

Kiểm tra mạch điện trong bảng dạy

Không có các nguồn va chạm hoặc rung động mạnh

Không có nguồn gây nhiễu về điện khu vực gần Robot

Độ rung phải nhỏ hơn 0,5G (4,9m/giây2)

Nguồn điện vào

AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 S3), 1,5 H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP),

kVA(AX-3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AX-V6L), 6,0 kVA(AX-V16)

Trọng lợng 80 kg (V6)

Kính thớc 558mm(D) x 503mm(R) x 865mm(C)

Trang 11

2.3 CÊu t¹o vµ chøc n¨ng cña b¶ng d¹y

Trang 12

2.4 Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350

• Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn

• Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lợng hàn

• Phù hợp với nhiều phơng pháp hàn

• Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu quả cấp dây cao

• Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot

• Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống dính dây kỹ thuật số

Trang 13

4: Kiểm tra hết bài

Câu hỏi:

1 Trình bày cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn AX – V6?

2 Trình bày các thông số cơ bản của cơ cấu tay máy và chiều di chuyển của các trục?

3 Trình bày đặc điểm của bộ điều khiển hệ thống rooboots hàn?

4 Trình bày cấu tạo và chức năng của bảng dạy?

Bµi 2: vËn hµnh hÖ thèng robot hµn

1: KiÓm tra an to n hÖ thèng robot h n à à

- KiÓm tra nguån ®iÖn vµo vµ d©y dÉn nguån

- KiÓm tra an toµn hÖ thèng tay m¸y vµ vïng lµm viÖc cña tay m¸y

- KiÓm tra an toµn tñ ®iÒu khiÓn

- KiÓm tra an toµn nguån hµn

- KiÓm tra an toµn c¸p ®iÒu khiÓn

2: KÕt nèi c¸c thiÕt bÞ cña hÖ thèng r«bèt hµn

- KÕt nèi nguån hµn víi hÖ thèng ®iÒu khiÓn

- KÕt nèi c¬ cÊu cÊp d©y ®iÖn cùc

- KÕt nèi hÖ thèng cÊp khÝ b¶o vÖ

Trang 14

3.1 Khởi động nguồn robot, nguồn hàn

3.2 Điều khiển rôbốt theo hệ toạ độ rôbốt

Trang 15

-Điều khiển rôbốt theo trục Y

-Điều khiển rôbốt theo trục Z

3.3 Điều khiển rôbốt theo hệ toạ độ trục

3.4 Điều khiển rôbốt theo hệ toạ độ dụng cụ

Trang 16

3.4 Xác định điểm gốc cho cánh tay rôbốt

Xác định điểm gốc của tay máy là điểm bắt đầu làm việc của tay máy

Trang 17

4: Thùc hµnh vËn hµnh hÖ thèng r«bèt hµn

Bµi 3: kü thuËt lËp tr×nh c¬ b¶n

1: Tæng qu¸t vÒ lËp tr×nh d¹y

Trang 18

Trang 19

2.2 Ghi

a Ghi tên chơng trình

- ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau đó dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số và các

ký hiệu để ghi tên chơng trình, xác nhận ấn ENTER

( F10 – dấu cách; BS – xoá)

- Hoàn thành ấn F12 (Complete)

Trang 20

b Bắt đầu dạy

- ấn giữ công tắc deadman ở phía sau bảng dạy

- ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint

- ấn REC để ghi điểm gốc của tay máy

Trang 21

- ấn REC để ghi điểm an toàn của tay máy.

- ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn

- ấn giữ ANABLE + INTERP để chọn biên dạng đờng hàn

- ấn REC để ghi điểm kết thúc đờng hàn

- ấn REC để ghi điểm an toàn của tay máy

- ấn REC để ghi điểm trở về vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của robot)

Trang 22

2.3 Kiểm tra những gì đã dạy

Thao tác kiểm tra

- Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đờng đi của robot

2.4 Kết thúc công việc dạy

- ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy

2.5 Sửa đổi, thêm, xoá

- Sửa đổi, thêm, xoá các lệch di chuyển hoặc lệch chức năng

2.6 Chạy tự động

Trang 23

- Chọn chơng trình chạy tự động

+ ấn F9 (Station Set)+ Nhập số chơng trình cần chạy+ Hoàn thành ấn F12 (Complete)

- Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở bảng dạy và ở hộp thao tác

- ấn START để bắt đầu

Trang 24

3: Thực hành lập chơng trình dạy đơn giản.

Trang 25

Bài 4: Hàn đờng thẳng1: Tổng quát về lập trình dạy hàn đờng thẳng

2: Trình tự thực hiện các bớc lập trình dạy hàn đờng thẳng

2.1 Chuẩn bị

a Khởi động thiết bị

b Chọn chế độ dạy bằng tay

c Chọn chơng trình dạy (gọi chơng trình)

Trang 26

- ấn giữ phím ANABLE + PROG, chọn chơng trình mới (từ 1 đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chơng trình chọn trùng với chơng trình đã có thì chơng trình đó sẽ xuất hiện Nếu số chơng trình đó cha trùng với chơng trình nào thì một chơng trình mới xuất hiện

2.2 Ghi

Trang 27

(LIN Hàn theo đ– ờng thẳng.)

Trang 28

c Chèn lệch chức năng

+ Lệnh gây hồ quang:

Khi chèn lệnh gây hồ quang phải chú ý đến điểm bắt đầu đờng hàn

* ấn F7 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn Ih (Welding current)cụ thể hơn nữa)

+ Chọn Uh (Welding voltage)

* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

Trang 29

+Lệnh kết thúc hồ quang:

Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần chú ý đến điểm kết thúc đờng hàn

* ấn giữ ANABLE + F7 sẽ xuất hiện màn hình:

+ Chọn Ih khi kết thúc (Welding current)+ Chọn Uh khi kết thúc (Welding voltage)

+Lệnh dao động:

Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải chú ý đến điểm bắt đầu đờng hàn

+ Chọn kiểu dao động

+ Chọn bớc dao động

Kết thúc lệnh dao động

Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần chú ý đến điểm kết thúc đờng hàn

* ấn giữ ANABLE + F8:

2.3 Thao tác Kiểm tra

Trang 30

Trang 31

Trang 32

- ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn

* On weld – Bật hồ quang hàn

* Off weld – Tắt hồ quang hàn

- ấn START để bắt đầu hàn

* Thộp tấm cỏc bon CT3 dày 5 mm, hoặc tương đương

* Dõy hàn phụ ER 70S-G hoặc tương đương, Ф1,0 mm

* Khớ bảo vệ CO2

- Thời gian: 01 giờ (kể cả thời gian chuẩn bị và gỏ lắp)

Trang 33

Bài 5: Hàn đờng cong1: Tổng quát về lập chơng chình dạy hàn đờng cong

2: Trình tự các bớc lập chơng trình dạy hàn đờng cong

Trang 34

2.2 Ghi

Trang 35

(CIR Hàn theo đ– ờng cong.)

Trang 36

+ Chọn Ih (Welding current)

Trang 37

Trang 38

Trang 39

Trang 40

- ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn

* On weld – Bật hồ quang hàn

* Off weld – Tắt hồ quang hàn

- ấn START để bắt đầu hàn

3: Thực hành lập chơng trình dạy hàn đờng cong

4 Kiểm tra hết bài

Cõu hỏi:

Lập một chương trỡnh dạy hàn đường cong trờn mặt phẳng tấm thộp ở vị trớ bằng trờn hệ thống rụbốt hàn AX – V6 (cú bản vẽ kốm theo)

- Vật liệu hàn:

* Thộp tấm cỏc bon CT3 dày 5 mm, hoặc tương đương

* Dõy hàn phụ ER 70S-G hoặc tương đương, Ф1,0 mm

* Khớ bảo vệ CO2

- Thời gian: 01 giờ (kể cả thời gian chuẩn bị và gỏ lắp)

Trang 41

Bài 6: Hàn đờng hàn có biên dạng tổ hợp1: Tổng quát về lập chơng chình dạy hàn đờng hàn có biên dạng tổ hợp

2: Trình tự các bớc lập chơng trình dạy hàn đờnghàn có biên dạng tổ hợp

Trang 42

2.2 Ghi

Trang 43

(LIN Hàn theo đ– ờng thẳng)

(CIR Hàn theo đ– ờng cong.)

Trang 44

+ Chọn Ih (Welding current)

Trang 45

Định dạng
Số trang	60
Dung lượng	9,94 MB