Bai 4 han duong thang

BI 4: HN NG THNG 1: Tng quỏt v hn ng thng a Dy (Teaching): Dy Robot di chuyn ti cỏc v trớ cn n, ghi li cỏc v trớ ú (Nu cn, ghi thờm cỏc lnh chc nng) Kim tra li nhng gỡ ó dy v thay i nu cn thit Kt thỳc bng lnh chc nng END Trỡnh t thc hin: Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, Thao tỏc bng tay Robot di chuyn n cỏc v trớ cn thit, chn cỏc thụng s v ghi cỏc bc Nu cn, ghi cỏc lnh chc nng Chun b Ghi Thao tỏc kim tra Thao tỏc li chng trỡnh S dng CHECK GO, CHECK BACK OK ? YES NO Sa i, thờm, xoỏ, Sa i, thờm hoc xoỏ cỏc lnh di chuyn hoc lnh chc nng END b Chy t ng: Robot thc hin li cỏc bc ca chng trỡnh ó dy c ch nh Cỏc phng phỏp chy t ng: Thc hin chng trỡnh theo tng bc Thc hin chng trỡnh mt ln, t lỳc ng n lỳc kt thỳc Thc hin chng trỡnh mt cỏch liờn tc Trỡnh t thc hin: Chun b Chuyn sang ch chy t ng Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, bt cỏc thit b ngoi vi Chuyn trờn bng dy v hp thao tỏc Khi ng (n nỳt (Start) Chy t ng Robot chy t ng 2: Trình tự thực bước lập trình dạy hàn đường thẳng 2.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị b Chọn chế độ dạy tay c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình) - ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn chương trình (từ đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chương trình chọn trùng với chương trình có chương trình xuất Nếu số chương trình chưa trùng với chương trình chương trình xuất ENABLE PROG 2.2 Ghi a Ghi tên chương trình - ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số ký hiệu để ghi tên chư ơng trình, xác nhận ấn ENTER ( F10 dấu cách; BS xoá) - Hoàn thành ấn F12 (Complete) FN F 12 Phím Enter Phím mũi tên b Bt u dy n gi cụng tc deadman phớa sau bng dy n COORD chn h to dy: H robot, h tool, h joint n REC ghi im gc ca tay mỏy COORD Dựng cỏc phớm: X-; X+; RX-; RX+ Y-; Y+; RY-; RY+ Z-; Z+; RZ-; RZ+ ( di chuyn robot) Phím REC - n REC ghi im an ton ca tay mỏy - n REC ghi im bt u hn - n gi ENABLE + INTERP chn biờn dng ng hn (LIN Hn theo ng thng.) - n REC ghi im kt thỳc ng hn - n REC ghi im an ton ca tay mỏy - n REC ghi im tr v v trớ ban u (Trng thỏi ngh ca robot) ENABLE INTERP Phớm REC c Chốn lch chc nng + Lnh gõy h quang: Khi chốn lnh gõy h quang phi chỳ ý n im bt u ng hn * n F7 s xut hin mn hỡnh: + Chn Ih (Welding current) + Chn Uh (Welding voltage) * Hon thnh n F12 (Complete) +Lnh kt thỳc h quang: Khi chốn lnh kt thỳc h quang cn chỳ ý n im kt thỳc ng hn * n gi ENABLE + F7 s xut hin mn hỡnh: + Chn Ih kt thỳc (Welding current) + Chn Uh kt thỳc (Welding voltage) * Hon thnh n F12 (Complete) +Lnh dao ng: - Lnh bt u dao ng Khi chốn lnh bt u dao ng phi chỳ ý n im bt u ng hn * n F8 s xut hin mn hỡnh: + Chn kiu dao ng + Chn bc dao ng * Hon thnh n F12 (Complete) - Lnh kt thỳc dao ng Khi chốn lnh kt thỳc dao ng cn chỳ ý n im kt thỳc ng hn * n gi ANABLE + F8: * Hon thnh n F12 (Complete) ENABLE F8 F12 2.3 Thao tỏc Kim tra - S dng CHECK GO, CHECK BACK kim tra ng i ca robot CHECK GO CHECK BACK 2.4 Kt thỳc cụng vic dy - n FN + 92 kt thỳc cụng vic dy FN 2.5 Sa i, thờm, xoỏ - Sa i, thờm, xoỏ cỏc lch di chuyn hoc lch chc nng EDIT 2.6 Chy t ng Chy t ng: Robot thc hin li cỏc bc ca chng trỡnh ó dy c ch nh Cỏc phng phỏp chy t ng: Thc hin chng trỡnh theo tng bc Thc hin chng trỡnh mt ln, t lỳc ng n lỳc kt thỳc Thc hin chng trỡnh mt cỏch liờn tc Trỡnh t thc hin: Chun b Chuyn sang ch chy t ng Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, bt cỏc thit b ngoi vi Chuyn trờn bng dy v hp thao tỏc Khi ng (n nỳt (Start) Chy t ng Robot chy t ng Chn chng trỡnh chy t ng + n F9 (Station Set) + Nhp s chng trỡnh cn chy, xỏc nhn n Enter + Hon thnh n F12 (Complete) Bt cụng tc sang ch chy t ng bng dy v hp thao tỏc n F2 xỏc nhn hn hay khụng hn * On weld Bt h quang hn * Off weld Tt h quang hn - n START bt u hn F2 F9 F12 3: An ton lao ng v v sinh xng + An ton lao ng: m bo an ton cho ngi v thit b sut quỏ trỡnh thc + V sinh phõn xng: - Thu dn thit b, dng c - Nhc nh nhim v cho bi hc sau [...]...2.3 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đường đi của robot CHECK GO CHECK BACK 2 .4 Kết thúc công việc dạy - Ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy FN 9 2 2.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá các lệch di chuyển hoặc lệch chức năng EDIT 2.6 Chạy tự động • • • • • • • Chạy tự động: ... 2.3 Thao tỏc Kim tra - S dng CHECK GO, CHECK BACK kim tra ng i ca robot CHECK GO CHECK BACK 2 .4 Kt thỳc cụng vic dy - n FN + 92 kt thỳc cụng vic dy FN 2.5 Sa i, thờm, xoỏ - Sa i, thờm, xoỏ