Bài 1: (2.0 điểm) Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối hình R(s ) _ +_ _ + G (s ) G3(s) Y (s ) G4(s) + + G (s ) + + Hình G5(s) Bài 2: (2.0 điểm) Chọn câu 2A 2B 2A Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín hình với hai biến trạng thái x1(t) x2(t) cho sơ đồ, biến x3(t) tự chọn r(t ) x2 s + 2s + +_ Hình 2 s+5 x1 y(t) 2B Cho hệ thống phi tuyến bậc sau với u(t) tín hiệu đầu vào, y(t) tín hiệu đầu x1 (t ) = x1 (t ) x2 (t ) − x2 (t ) x (t ) = x1 (t ) x2 (t ) − x2 (t ) + 2u (t ) y (t ) = x1 (t ) + u (t ) Viết phương trình biến trạng thái tuyến tính hóa điểm làm việc x = [1 4]T , u = Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống hình R (s ) Hình +_ G (s ) Y (s ) G( s) = 25( s + K ) s ( s + 9) 3.1 Vẽ QĐNS hệ thống ≤ K < +∞ Tìm điều kiện K để hệ thống ổn định 3.2 Tìm cực thuộc QĐNS có dạng s = −ξω + jω − ξ với ξ =0.5 , tìm K lúc Bài 4: (3.0 điểm) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở G ( s ) = 200( s + 0.4)e −0.1s s ( s + 10) 4.1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha G(s) 4.2 Đánh giá tính ổn định hệ kín 4.3 Dựa vào đặc tính tần số G(s), bạn cho nhận xét độ vọt lố, thời gian độ sai số xác lập tín hiệu vào làm nấc đơn vị