Giáo trình bài tập chuong8 cstd

Mơn h c NH P MƠN I U KHI N THƠNG MINH Gi ng g viên: PGS TS Hu nh Thái Hồng g B mơn i u Khi n T ng Khoa i n – i n T i h c Bách Khoa TP.HCM TP HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Ch ng LÝ THUY U T LOGIC OG C M 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM N i dung ch ng Gi i thi u T ph pm  Các Cá phép ttốn ttrên ê t pm  Logic m  Suy S lu l nm  H m Mamdani h m Takagi-Sugeno  Ví d ng d ng h suy lu n m  Gi i thi u b cơng c logic m c a Matlab  19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM GI I THI U 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Gi i thi u ph ng pháp u n m i u n m c ch h t l ng dù dùng logic l i kinh ki h n V1 LH mưcc chat chất long lỏng tren mưc mức cao nhat 1 mự LH   0 mực chất lỏng mức cao 1 mực chất lỏng mức thấp LL   0 mực chất lỏng mức thấp LL  Bộ điềàu khiểån logic kinh điểån 1, LL chuyển từ sang V1   neu LH chuyen chuyển tư từ sang 0, 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM (1) ng pháp u n m Gi i thi u ph i u n m c ch h t l ng dù dùng logic l i m V1 G ù trò đ Giá đặt Sai số Mực chất lỏng  Người vận hành nếu sai số lớn góc mở V1 lớn  nếu 19 August 2014 sai số nhỏ góc mở V1 nhỏ © H T Hồng - ÐHBK TPHCM (2) Gi i thi u ph  Ph ng pháp u n m ng án u n 1: PLC (Programmable Logic Controller)  Ph  Ph ng án u n 2: FLC (Fuzzy Logic Controller) ng pháp u n m n b t ch c q trình x ph lý thơng tin khơng rõ ràng quy t đ nh u n c a ng 19 August 2014 ng pháp u © H T Hồng - ÐHBK TPHCM i Các ng d ng c a ph ng pháp u n m ng d ng đ u tiên: iê K đ ng c h i n c (Mamdani, (M d i 1974)  Càng Cà ngày có ó nhi hi u h th ng u n ttrong cơng nghi p dân d ng áp d ng ph ng pháp u n m  i u n h th ng th ng t ng t c c a xe l a, h th ng lái xe  i u n robot  i u n máy gi tt, máy nh t đ ng ng,  19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM C s tốn h c c a ph ng pháp u n m Phân lo i m Nh n d ng m Lý thuy t t pm Logic m suyy lu n m i u n m ol 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ng m T PH PM 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Ví d 3: Chu n đốn s  c h th ng n (tt) S đ kh i b chu n chu n đốn m 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 91 Ví d 3: Chu n đốn s  c h th ng n (tt) Các giá tr ngơn ng c a bi n vào “ i n áp hài” 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Ví d 3: Chu n đốn s  c h th ng n (tt) Các giá tr ngơn ng c a bi n vào “Nhi t đ ” 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Ví d 3: Chu n đốn s  c h th ng n (tt) Các giá tr ngơn ng c a bi n 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Ví d 3: Chu n đốn s  c h th ng n (tt) H qui t c chu n đốn s c 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 95 Ví d 3: Chu n đốn s   c h th ng n (tt) H qui t c chu n đốn s c (tt) Ch n ph p ng gp pháp p suy y lu n MAX-MIN,, ph p m MOM (Mean of Maximum) 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ng g pháp p pg gi i 96 Bài t p  V k t qu suy lu n m giá tr bi n vào là:  iên áp hài: (V)  Nhi t đ : 60 (0C)  Tính k t q qu suy y lu n c a h m  S d ng g Fuzzy y Logic g Toolbox, ki m ch ng gl ik tq qu suy y lu n tính tốn 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 GI I THI U FUZZY TOOLBOX C A MATLAB 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 98 Kích ho t Fuzzy Toolbox: >> fuzzy [ENTER] Ch n tốn t th c hi n phép tốn logic m 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 99 Thêm ngõ vào ho c ngõ 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 100 Kích ho t c a s so n th o hàm liên thu c Double-click vào khung ch nh t Input ho c Output b t k ,c as Membership Function Editor xu t hi n nh hình bên 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 101 Thêm hàm liên thu c cho bi n vào / bi n 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 102 Kích ho t c a s so n th o h qui t c Tr v c a s FIS Editor, double-click vào kh i ch nh t màu tr ng Untitled (Mamdani), c a s so n th o h qui t c xu t hi n nh hình bên 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 103 Kích ho t c a s so n th o h qui t c Tr v c a s FIS Editor, double-click vào kh i ch nh t màu tr ng Untitled (Mamdani), c a s so n th o h qui t c xu t hi n nh hình bên 19 August 2014 Thêm, xóa, thay đ i qui t c m © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 104 K t qu h c t p d ki n Sau h c xong ch ng này, SV ph i có kh n ng:  N m v ng khái ni m t p m th c hi n phép tốn t p m  N m v ng khái ni m bi n ngơn ng bi t cách đ nh ngh a giá tr ngơn ng cho bi n ngơn ng  Tính tốn m hóa, suy lu n m , gi i m  Phân bi t đ c h m Mamdani h m Sugeno  Thi t k h suy lu n m  S d ng Fuzzy Logic Toolbox 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 105 [...]... ràng  T p m đ c đ nh ngh a thơng qua hàm liên thu c © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Khái ni m t p h p m Tập rõ ro Tập mờ mơ X X a ~ A c A a b b  A~ ( x) A(x) 1 1 2 6  Tập rõ có biên rõ ràng ro đượ đươcc đònh nghóa  Tập rõ thông qua hàm đặc trưng 19 August 2014 2 x 6 x  Tập mờ có biên không rõ ràng  Tập mơ mờ đượ đươcc đònh nghóa thong thông qua hàm liên thuộc © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 M t s ví d... 8- x ï (6 £ x £ 8) ï ï ï ỵ 2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Bài t p V hàm liên thu c c a t p m : 0.0 0.3 0.6 1.0 1.0 0.5 0.0  A= + + + + + + 1 2 3 4 5 6 7 V hà liên hàm liê thu th c c a t p m  bi t r ng: A ìï ïï ( x < 1 or x > 7) ïï0 ïï x -1 m A ( x ) = íï (1 £ x < 3) ïï 2 ïï ïï 7 - x (3 £ x £ 7) ïïỵ 4 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Bài t p Vi t bi u th c bi u di n t p m t hàm liên thu ... hàm liên thu c © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Khái ni m t p h p m Tập rõ ro Tập mờ mơ X X a ~ A c A a b b  A~ ( x) A(x) 1  Tập rõ có biên rõ ràng ro đượ đươcc đònh nghóa  Tập rõ thông qua hàm đặc... thông qua hàm đặc trưng 19 August 2014 x x  Tập mờ có biên không rõ ràng  Tập mơ mờ đượ đươcc đònh nghóa thong thông qua hàm liên thuộc © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 M t s ví d v t p h p rõ t p... Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Ví d bi u di n t p m t p c s liên t c m A ( x ) ~ A x = A ò Â 19 August 2014 m A ( x ) x ìï ïï ( x < or x > 8) ïï0 ïï x - ïí m ( x ) = (3 £ x < 6) v i A ï ï ï ï 8- x ï