Nghiên cứu giảm tải trọng động của máy ủi trong thi công đường tuần tra biên giới

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG Equation Chapter Section 1I CAM ĐOANBỘ QUỐC PHÒNG BỘ GIÁO DỤC(Next) VÀ ĐÀO TẠO HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tôi, số liệu, kết nghiên cứu luận án trung thực chưa công bố công trình khác NGUYỄN THÀNH THU Tác giả luận án NGUYỄN THÀNH THU NGHIÊN CỨU GIẢM TẢI TRỌNG ĐỘNG CỦA MÁY ỦI Nguyễn Thành Thu TRONG THI CÔNG ĐƯỜNG TUẦN TRA BIÊN GIỚI NGHIÊN CỨU GIẢM TẢI TRỌNG ĐỘNG MÁY ỦI, NÂNG CAO HIỆU QUẢ SỬ DỤNG TRONG THI CÔNG ĐƯỜNG TUẦN TRA BIÊN GIỚI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG Equation Chapter (Next) Section 1I CAM ĐOAN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ NGUYỄN THÀNH THU NGUYỄN THÀNH THU NGHIÊN CỨU GIẢM TẢI TRỌNG ĐỘNG CỦA MÁY ỦI TRONG THI CÔNG ĐƯỜNG TUẦN TRA BIÊN GIỚI NGHIÊN CỨU GIẢM TẢI TRỌNG ĐỘNG MÁY ỦI, ChuyênCAO ngành:HIỆU Kỹ thuật khí lực TRONG THI NÂNG QUẢ SỬ động DỤNG Mã số: 62 52 01 16 CÔNG ĐƯỜNG TUẦN TRA BIÊN GIỚI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CÁN BỘ HƯỚNG DẪN GS.TS Chu Văn Đạt PGS.TS Lê Văn Cường HÀ NỘI - 2016 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tôi, số liệu, kết nghiên cứu luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Nguyễn Thành Thu ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU iv DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC BẢNG DÙNG TRONG LUẬN ÁN vii DANH MỤC HÌNH VẼ, ẢNH, ĐỒ THỊ TRONG LUẬN ÁN ix MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan môi trường đất 1.1.1 Môi trường đất tự nhiên 1.1.2 Môi trường đất đường tuần tra biên giới 11 1.2 Tổng quan máy ủi sử dụng đường tuần tra biên giới 13 1.2.1 Khái quát máy ủi 13 1.2.2 Máy ủi thi công đường tuần tra biên giới 15 1.2.3 Khung đẩy máy ủi 15 1.3 Tổng quan nghiên cứu sự tương tác giữa lưỡi ủi với môi trường đấ t 16 1.3.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến trình tương tác 16 1.3.2 Tải tro ̣ng đô ̣ng máy ủi 19 1.3.3 Tổng quan về kế t quả nghiên cứu nước 20 1.4 Mục tiêu nhiệm vụ nghiên cứu luận án 24 1.4.1 Mục tiêu của luận án 24 1.4.2 Nhiệm vụ luận án 24 Kết luận chương 26 Chương MÔ HÌNH KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC MÁY ỦI 27 2.1 Giới thiệu 27 2.2 Xây dựng mô hình khảo sát động lực học máy ủi DZ271 27 2.2.1 Cấu trúc tổng quan máy ủi DZ271 27 2.2.2 Các giả thiế t xây dựng mô hiǹ h 28 2.2.3 Mô hiǹ h khảo sát động lực học máy ủi 29 2.3 Tính toán đại lượng mô hình khảo sát động lực học 30 2.3.1 Tính lực kéo của máy 30 2.3.2 Xác định lực cản di chuyển của máy 33 2.3.3 Xác định lực cản đào di chuyển đất không gặp chướng ngại 35 2.3.4.Xác định lực cản đào di chuyển đất gặp chướng ngại 39 2.3.5 Xác định chiề u dày phoi cắ t 43 2.3.6 Xác định mômen quán tính khối lượng quy đổi 45 2.3.7 Xác định hệ số độ cứng k2 hệ số cản c2 48 2.4 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động hệ 50 iii 2.4.1 Vectơ vị trí điểm 50 2.4.2 Động hệ 51 2.4.3 Thế 53 2.4.4 Hàm hao tán 53 2.4.5 Lực suy rộng lực không 54 2.5 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động 55 2.6 Phương pháp giải hệ phương trình vi phân chuyển động 57 Kết luận chương 58 Chương KHẢO SÁT TẢI TRỌNG ĐỘNG MÁY ỦI - ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP GIẢM TẢI TRỌNG ĐỘNG 59 3.1 Giới thiệu 59 3.2 Tải trọng động máy ủi 59 3.2.1 Thông số đặc trưng cho tải trọng động máy ủi 59 3.2.2 Xác định phản lực liên kết khớp nối khung đẩy khung gầm 60 3.3 Xây dựng thuật toán chương trình tính 62 3.4 Xác định thông số đầu vào đầu chương trình tính 67 3.4.1 Khối lượng mô men quán tính khối lượng khâu 69 3.4.2 Xác định kích thước động học máy ủi 70 3.4.3 Các điều kiện đầu 71 3.4.4 Đầu chương trình tính 71 3.5 Kết khảo sát động lực học máy ủi 71 3.5.1 Quỹ đạo chuyển động dao cắt mặt phẳng thẳng đứng 71 3.5.2 Khảo sát thành phầ n lực cản đào đấ t Pd 72 3.5.3 Khảo sát thành phầ n phản lực liên kết RF khớp F 74 3.6 Giảm tải trọng động máy ủi 77 3.6.1 Giảm tải trọng động khai thác sử dụng 79 3.6.2 Giảm tải trọng động cách sửa đổi thiết kế 80 Kết luận chương 88 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 89 4.1 Mục đích thông số đo 89 4.2 Trang thiết bị thực nghiệm 90 4.3 Chọn số lần thực nghiệm 100 4.4 Phương pháp đánh giá sai số thực nghiệm 100 4.5 Phương pháp đo lực cản trình đào di chuyển đấ t 101 4.6 Kiểm nghiê ̣m công thức tính lực cản theo lý thuyết 103 4.7 Kết thực nghiệm 107 Kết luận chương 116 KẾT LUẬN CHUNG 117 HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 118 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Tên gọi Đơn vị tl Hiệu suất hệ thống truyền lực  Hệ số bám  Ứng suất tiếp tuyến kG/cm2  Góc sắc dao cắt độ B Chiều rộng lưỡi ủi m  Góc sau dao cắt độ bx Chiều rộng dải xích m c Lực dính đơn vị C Chỉ số Dornhin C0 Độ cứng hệ va vấp kN/m C1 Độ cứng TBCT kN/m C2 Độ cứng chướng ngại kN/m ci Hệ số cản Ns/m  Góc cắt dao cắt f Hệ số cản lăn fn Hệ số ma sát ft Hệ số ma sát  Trọng lượng riêng đất kN/m3 Gb Tro ̣ng lươ ̣ng bám của máy kG bs Góc quay bánh chủ động độ d Góc chảy tự nhiên đất độ Gm Trọng lượng máy ủi kG Gmc Tro ̣ng lươ ̣ng máy sở kG kPa độ v Ký hiệu Tên gọi Đơn vị Gtb Trọng lượng thiết bị kG h Chiều dày phoi cắt m H Chiều cao lưỡi ủi m itl Tỷ số truyền lực JG Mô men quán tính khung gầm máy ủi kg.m2 JK Mô men quán tính khung lưỡi máy ủi kg.m2 n Góc ma sát độ t Góc ma sát độ JT Mô men quán tính thân máy ủi kg.m2 Jtd Mô men quán tính tương đương kg.m2 k Lực cản cắt riêng kN/m2 kc Hệ số thực nghiệm kN/mn+1 k Hệ số thực nghiệm kN/mn+2 ki Hệ số độ cứng N/m km Mô đun biến dạng cắt mm lx Chiều dài phần xích tiếp đất m Mbs Mô men dẫn động đặt bánh chủ động N.m Mc Mô men cản uốn N.m Mdc Mô men động N.m mG Khối lượng khung gầm kg mK Khối lượng khung lưỡi ủi kg mT Khối lượng thân máy kg Mu Mô men uốn n Hệ số thực nghiệm N Công suất động N.m kW vi Ký hiệu Tên gọi Đơn vị nbs Số vòng quay bánh chủ động p Áp suất đất tác dụng lên dải xích Pd Lực cản đào đất kN Pđ/c Lực kéo lớn động kN PF Lực cản di chuyển máy kN PK Lực kéo dải xích kN Pxl Lực xi lanh nâng hạ lưỡi ủi kN RA Phản lực khớp A kN rbs Bán kính bánh chủ động m RF Phản lực khớp F kN  Ứng suất pháp tuyến kG/cm2 u Ứng suất uốn kG/cm2 vc Vận tốc di chuyển dao cắt m/s Vd Thể tích khối đất m3 v/ph kG/cm2 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt ĐH Diễn giải Động học ĐLH Động lực học MLĐ Máy làm đất TBCT Thiết bị công tác TTBG Tuần tra biên giới PTVP Phương trình vi phân PTVPCĐ Phương trình vi phân chuyển động Ghi vii DANH MỤC CÁC BẢNG DÙNG TRONG LUẬN ÁN Bảng 1.1 Phân loa ̣i đấ t theo kích thước ̣t Bảng 1.2 Phân loại đất theo trọng lượng riêng hệ số tơi xốp Bảng 1.3 Phân cấp đất theo thi công giới Bảng 1.4 Phân loa ̣i đấ t theo kích cỡ ̣t Bảng 1.5 Tính chất lý đất đường tuần tra biên giới 12 Bảng 2.1 Sự phụ thuộc hệ số cắt vào tốc độ cắt 37 Bảng 2.2 Mô men quán tính khối lượng khâu máy ủi DZ271 46 Bảng 3.1 Khối lượng mômen quán tính khối lượng khâu 70 Bảng 3.2 Các thông số hình học máy ủi 70 Bảng 3.3 Giá trị trung bình lực cản đào theo vận tốc khác 73 Bảng 3.4 Giá trị trung bình lực cản đào vận tốc khác 74 Bảng 3.5 So sánh lực cản đào hai trường hợp khác 74 Bảng 3.6 So sánh lực cản đào với phản lực liên kết khớp F 75 Bảng 3.7 So sánh phản lực RF lực cản đào Pd gặp chướng ngại 76 Bảng 3.8 So sánh phản lực liên kết khớp F hai trường hợp gặp không gặp chướng ngại 77 Bảng 3.9 Miền giá trị cặp lò xo - giảm chấn k2, c2 81 Bảng 3.10 So sánh phản lực liên kết khớp F gặp chướng ngại giá trị c2, k2 khác 82 Bảng 3.11 So sánh phản lực liên kết khớp F gặp chướng ngại giá trị c2, k2 khác 83 Bảng 3.12 So sánh phản lực liên kết khớp F gặp chướng ngại giá trị c2, k2 khác 84 Bảng 3.13 So sánh phản lực liên kết khớp F gặp chướng ngại giá trị c2, k2 khác 85 viii Bảng 3.14 So sánh phản lực liên kết khớp F gặp chướng ngại giá trị c2, k2 khác 86 Bảng 3.15 So sánh phản lực RF F thay đổi giá trị cặp k2, c2 86 Bảng 4.1 Thông số kỹ thuật cảm biến đo lực LCV-A 91 Bảng 4.2 Thông số kỹ thuật đồng hồ đo tốc độ vòng quay HHT13 94 Bảng 4.3 Các thông số kỹ thuật cảm biến H7 95 Bảng 4.4 Các thông số kỹ thuật cảm biến đo tốc độ GSS25 96 Bảng 4.5 Thông số kỹ thuật thiết bị ghi xử lý tín hiệu Dewetron 3020 97 Bảng 4.6 Chỉ số Dornhin lực cản cắ t theo cấp đất 105 Bảng 4.7 Giá trị lực cản đào vận tốc di chuyển khác 111 Bảng 4.8 Giá trị lực cản đào vận tốc di chuyển máy 112 Bảng 4.9 Giá trị trung bình lực cản đào chuyển đất trường hợp thông thường (không gặp chướng ngại) 114 Bảng 4.10 Giá trị trung bình lực cản đào chuyển đất trường hợp gặp chướng ngại 115 144 c24 = 2025,942 Ns/m k24 = 342036708,5N/m Thời gian (s) c25 = 1998,107 Ns/m k25 = 332702793,8N/m … … 19,00111294 107,6688486 112,7671755 19,00945262 108,4143187 110,2114346 19,01765946 111,2459728 108,7018285 19,02623531 114,0576547 110,1101938 19,03569678 116,8435843 112,9385293 19,04684096 119,613147 115,8243454 19,06107008 122,384026 118,7008534 19,08211854 125,0719828 121,5815319 19,1289536 122,8587248 124,2316836 19,18359696 120,0571149 126,6171586 19,2231108 117,2501256 123,9632595 19,2588312 114,4328355 121,0727893 19,29351837 115,5171746 118,1765772 19,32870739 117,7483448 119,4366171 19,36585956 115,148861 121,8030528 19,40742512 113,9741031 119,195936 19,45969204 116,8024953 116,3171917 19,5259519 119,6062226 116,5063155 19,56891971 122,3953569 119,3789552 19,60216035 121,6725215 119,8698069 19,63357068 118,901757 116,9847161 19,66746078 116,0737654 114,087295 19,71008909 116,4765297 112,1869901 19,77397252 117,7247672 113,6104055 19,84074901 119,3715342 116,336231 19,89770976 116,6076942 113,9028857 19,94999144 113,8477457 111,0760008 20 113,173496 108,5603435 Trung bình 102,6180835 102,1832438 Lớn 132,1897711 131,8133761 145 Phụ lục Kết nghiên cứu thực nghiệm 6.1 Vận tốc di chuyển máy chưa gặp chướng ngại q12 (m/s) q11 (m/s) Thời gian (s) q13 (m/s) 10 0,424742158 0,485157724 0,58 10,03524625 0,424742158 0,485157724 0,58 10,05682791 0,425 0,487292645 0,579652823 10,11542708 0,419494243 0,486591799 0,574640969 10,17600416 0,41743011 0,482348557 0,5776753 10,23878055 0,419831959 0,477734074 0,577779453 10,30394814 0,417268959 0,475153896 0,571176138 10,37161025 0,410486606 0,475581805 0,564504776 10,44160452 0,409672443 0,473098774 0,56462976 10,51329625 0,41049081 0,472214042 0,557140448 10,51329625 0,41049081 0,472214042 0,557140448 10,58537176 0,409578555 0,469521683 0,552995149 10,65594169 0,416087652 0,470768402 0,560478906 10,72351524 0,413748861 0,475129609 0,567200262 10,78818098 0,406411589 0,473977723 0,565397717 10,85110497 0,399085527 0,471662386 0,564077054 10,91414705 0,392055142 0,470453831 0,565247736 10,98046596 0,38882932 0,473293068 0,569851309 11,0514049 0,392774015 0,477348956 0,572741214 11,10714054 0,394588715 0,4751458 0,567436343 11,14736289 0,392733377 0,471390606 0,562900816 11,18265524 0,388449564 0,468129242 0,570513723 11,22063399 0,385120046 0,465967721 0,571853828 11,27638439 0,388965247 0,466957696 0,563974289 11,33749284 0,39611054 0,470940723 0,557845913 11,38226143 0,401812481 0,472676647 0,558418061 11,42466833 0,397297452 0,468707498 0,552167478 11,46902362 0,390175982 0,463842052 0,545030899 … … … … 146 q12 (m/s) q11 (m/s) Thời gian (s) q13 (m/s) … … … … 18,99202048 0,262461756 0,369788717 0,454785593 19,00111294 0,267734895 0,374474904 0,462083263 19,00945262 0,266169629 0,369279852 0,457088074 19,01765946 0,26273361 0,363479944 0,465192584 19,02623531 0,25995761 0,366911315 0,461952724 19,03569678 0,267200995 0,372860413 0,453857935 19,04684096 0,274934839 0,378821076 0,46040709 19,06107008 0,282913913 0,384769017 0,46569252 19,08211854 0,290824322 0,388811026 0,457532461 19,1289536 0,287280403 0,383836868 0,45363713 19,18359696 0,290658967 0,380037726 0,460743158 19,2231108 0,283606161 0,379425931 0,461809687 19,2588312 0,287307028 0,373935969 0,459418329 19,29351837 0,281788659 0,368818404 0,451395753 19,32870739 0,281214121 0,362855428 0,457832422 19,36585956 0,289236635 0,363647639 0,456539534 19,40742512 0,29661875 0,364617952 0,459026713 19,45969204 0,303401102 0,370373912 0,450976362 19,5259519 0,310131607 0,368522337 0,443173202 19,56891971 0,311017236 0,369692727 0,45000982 19,60216035 0,305205993 0,374864648 0,449739022 19,63357068 0,301489712 0,379371575 0,45067779 19,66746078 0,293558283 0,383043501 0,458683702 19,71008909 0,289451036 0,388384273 0,466260502 19,77397252 0,294952589 0,393934374 0,458586492 19,84074901 0,301318752 0,391142554 0,457544959 19,89770976 0,296830348 0,392386961 0,459776616 19,94999144 0,297065768 0,39201919 0,464996776 20 0,304817829 0,397512622 0,46 0,347239631 0,424372401 0,496249936 Trung bình 147 6.2 Vận tốc di chuyển máy gặp chướng ngại q12 (m/s) q11 (m/s) Thời gian (s) q13 (m/s) 10 0,370899702 0,509250385 0,608816089 10,03524625 0,370899702 0,509250385 0,608816089 10,05682791 0,366261943 0,503423426 0,606895474 10,11542708 0,363831535 0,497369142 0,605645614 10,17600416 0,363643291 0,491231377 0,604899151 10,23878055 0,359730141 0,48940379 0,596617663 10,30394814 0,353071984 0,485870626 0,589261949 10,37161025 0,345740791 0,478466522 0,593327648 10,44160452 0,338348999 0,471702009 0,599963464 10,51329625 0,331427816 0,468464239 0,598475851 10,58537176 0,334782682 0,473105771 0,595123409 10,65594169 0,338538532 0,471093242 0,594892298 10,72351524 0,331833959 0,463519607 0,586952165 10,78818098 0,334157351 0,456209259 0,578727791 10,85110497 0,341274514 0,449067156 0,571199407 10,91414705 0,34353215 0,44239383 0,56716957 10,98046596 0,336569708 0,442573634 0,572716241 11,0514049 0,329232068 0,448475084 0,58019548 11,10714054 0,321809332 0,455378304 0,587407746 11,14736289 0,31432084 0,457474314 0,58962057 11,18265524 0,307322297 0,453436412 0,585759418 11,22063399 0,307565982 0,457552657 0,580279158 11,27638439 0,309810725 0,463439979 0,577758186 11,33749284 0,305250326 0,469616274 0,581466592 11,38226143 0,302279684 0,475212055 0,573409575 11,42466833 0,304151807 0,474228266 0,565635469 11,46902362 0,307773566 0,467209458 0,566223873 11,51801371 0,309787517 0,459714167 0,573634045 11,57420692 0,305033716 0,456617672 0,576366205 11,63934499 0,2978263 0,45920044 0,567857591 … … … … 148 q12 (m/s) q11 (m/s) Thời gian (s) q13 (m/s) … … … … 18,99202048 0,31999394 0,458390034 0,524290458 19,00111294 0,312896118 0,450976939 0,532541396 19,00945262 0,305759615 0,458144729 0,540651543 19,01765946 0,298202788 0,461851276 0,539243624 19,02623531 0,29064596 0,454237828 0,530650003 19,03569678 0,28450225 0,44654732 0,53480735 19,04684096 0,290232081 0,438792597 0,536743903 19,06107008 0,296369345 0,431080256 0,536739918 19,08211854 0,30234673 0,423777613 0,538378949 19,1289536 0,308297038 0,430720646 0,534273403 19,18359696 0,307731018 0,438037417 0,537218079 19,2231108 0,300225764 0,430973657 0,545426514 19,2588312 0,297177761 0,424939922 0,552313365 19,29351837 0,290020629 0,432647126 0,544047816 19,32870739 0,287826171 0,427156658 0,535313404 19,36585956 0,29514576 0,429603288 0,5266547 19,40742512 0,301493186 0,437283521 0,523751198 19,45969204 0,306966438 0,43592471 0,52298614 19,5259519 0,303081654 0,428252183 0,517225625 19,56891971 0,295496461 0,428270164 0,520944657 19,60216035 0,28792674 0,431549032 0,529265992 19,63357068 0,280404724 0,436005622 0,529571484 19,66746078 0,281396227 0,441747817 0,525837841 19,71008909 0,288851197 0,445772875 0,527325454 19,77397252 0,295599608 0,440499458 0,51955002 19,84074901 0,289632538 0,433553856 0,5279723 19,89770976 0,289348883 0,426124065 0,534129954 19,94999144 0,29690571 0,418583823 0,529003003 20 0,304247218 0,412264969 0,52315084 0,295964711 0,431242267 0,54845118 Trung bình 149 6.3 Lực cản đào máy ủi chưa gặp chướng ngại q12 = 0,42m/s q11 = 0,35m/s Thời gian (s) q13 = 0,50m/s 10 22,74745653 46,19331042 64,37425309 10,03524625 22,74745653 46,19331042 64,37425309 10,05682791 20,84439415 45,78445076 62,60648228 10,11542708 19,02960978 45,4171159 60,89753259 10,17600416 17,5 45,11126971 59,3105387 10,23878055 17,82788976 44,8872753 58,1 10,30394814 20,07430071 44,76429798 58,4141048 10,37161025 22,37969928 44,76789148 59,90816131 10,44160452 24,11637591 44,93199433 61,41790346 10,51329625 23,48866637 45,29773207 62,52374057 10,58537176 22,27270796 45,88706495 63,17508647 10,65594169 21,26707089 46,6349108 63,65585111 10,72351524 22,10916989 47,45502579 64,3138634 10,78818098 24,3576149 48,27314439 65,55930264 10,85110497 26,74803699 49,02059097 67,36471896 10,91414705 29,16530862 49,60393469 69,31875666 10,98046596 31,58583473 49,88782064 71,29593066 11,0514049 32,36365758 49,6801966 73,21898923 11,10714054 30,10138098 48,82334812 74,29149437 11,14736289 27,81144124 47,43266628 73,53191761 11,18265524 25,53980799 45,81679219 72,28373338 11,22063399 23,3324509 44,13064536 70,84496872 11,27638439 21,41921825 42,50638646 69,28581683 11,33749284 22,09615194 42,19854388 67,64745249 11,38226143 24,13305517 43,96734106 65,95928627 11,42466833 26,28793363 45,87828085 64,2456309 11,46902362 28,44037122 47,79201559 62,53589693 11,51801371 30,46954504 49,65943419 60,89204262 11,57420692 31,29496479 51,39429282 59,7889505 10 22,74745653 46,19331042 64,37425309 … … … … 150 q12 = 0,42m/s q11 = 0,35m/s Thời gian (s) q13 = 0,50m/s … … … … 18,99202048 47,85543151 66,04855784 87,38710181 19,00111294 48,56775776 66,06932025 87,34310021 19,00945262 46,28798829 64,192319 88,28066799 19,01765946 43,9488244 62,24025367 89,16725747 19,02623531 41,69061592 60,37203651 89,43740157 19,03569678 40,00357025 60,40038518 90,78413589 19,04684096 39,87461112 62,00587806 86,86539086 19,06107008 40,39532935 63,74313236 85,91292173 19,08211854 40,80092002 65,49036857 83,94711981 19,1289536 40,22853679 67,17132481 81,97543578 19,18359696 38,390971 68,49293173 80,00335961 19,2231108 36,19988636 67,76744539 78,03442056 19,2588312 33,93354165 66,03178821 76,07450075 19,29351837 31,91697897 64,15638407 74,13771725 19,32870739 33,67480979 62,24304861 77,30955676 19,36585956 35,91796625 60,32651893 77,49660793 19,40742512 38,18756545 58,44432708 79,26830014 19,45969204 40,441299 56,75977736 81,14116469 19,5259519 42,64011306 57,17023413 83,02853845 19,56891971 44,6737618 58,86596361 84,88179595 19,60216035 45,87507502 60,67309138 86,15468505 19,63357068 44,99880388 62,4882047 84,42534404 19,66746078 43,44437863 64,2566026 82,50463832 19,71008909 41,79679362 65,85570704 80,60746104 19,77397252 40,29321976 66,66144806 78,73381221 19,84074901 39,44257772 65,92318486 76,88212327 19,89770976 40,00763836 64,5552618 75,04690424 19,94999144 41,4152048 62,9936894 73,22658656 20 43,11730249 61,35465725 71,41842525 Trung bình 41,01696276 60,39715401 78,94931991 Lớn 75,97421456 89,88214526 106,0151246 151 6.4 Lực cản đào máy ủi gặp chướng ngại q12 = 0,43m/s q11 = 0,30m/s Thời gian (s) q13 = 0,55m/s 10 45,92516756 63,30089839 80,35781123 10,03524625 45,92516756 63,30089839 80,35781123 10,05682791 46,13659249 64,45716903 81,50515669 10,11542708 46,76148801 65,55258333 82,59207553 10,17600416 47,80884259 66,5368033 83,60450623 10,23878055 48,95546138 67,32643322 84,52344671 10,30394814 49,74254053 67,78661241 85,32419427 10,37161025 49,10904733 67,76294605 85,9729252 10,44160452 47,56146369 67,23364607 86,4274549 10,51329625 45,83176541 66,43199514 86,63951809 10,58537176 44,09620508 65,58000625 86,56350978 10,65594169 43 64,86287803 86,17662747 10,72351524 44,63356051 64,66190181 85,52333604 10,78818098 46,59344231 65,45002911 84,69674566 10,85110497 48,59474933 66,73289598 83,78312576 10,91414705 50,60738967 68,16489848 82,87596657 10,98046596 52,61885759 69,64799026 82,14628679 11,0514049 54,61352095 71,13296033 82,12044396 11,10714054 56,54409246 72,53566162 83,26968962 11,14736289 57,49061962 72,94212193 84,81227829 11,18265524 55,9344383 71,60854143 86,43467569 11,22063399 54,12892405 70,08224915 88,01526852 11,27638439 52,28237539 68,52252345 89,11966927 11,33749284 50,43856236 66,96467603 88,27065644 11,38226143 48,63343892 65,43274891 86,81205695 11,42466833 46,94985551 63,96731298 85,3070924 11,46902362 45,91891469 62,68068954 83,83937191 11,51801371 47,04521167 62 82,47426265 11,57420692 48,76201342 62,40946556 81,31057541 … … … … 152 q12 = 0,43m/s q11 = 0,30m/s Thời gian (s) q13 = 0,55m/s … … … … 18,99202048 70,14016184 81,89062512 96,28194702 19,00111294 72,17820443 83,1070008 98,12666872 19,00945262 74,19944245 84,23547286 99,97367068 19,01765946 75,39256691 85,12127084 101,8214327 19,02623531 73,48739766 85,2959511 100,6680546 19,03569678 71,48843546 84,57393935 102,5112562 19,04684096 69,47579512 83,44847254 104,3487571 19,06107008 67,46041916 82,18213455 106,1718164 19,08211854 65,44934204 80,87334737 107,9496508 19,1289536 63,45037984 79,58033777 109,22241 19,18359696 61,48033713 78,36433775 108,0826654 19,2231108 59,61542069 77,33278505 106,5267752 19,2588312 59,38250154 76,69416904 104,9108385 19,29351837 61,12470554 76,55066826 103,2797002 19,32870739 63,00173691 76,78470225 101,6554026 19,36585956 64,90026249 77,24938932 100,0611283 19,40742512 66,78393752 77,8399213 98,54134209 19,45969204 68,60586553 79,2720033 97,2720033 19,5259519 70,1854951 79,43314092 97,43314092 19,56891971 70,31954085 80,91834331 98,91834331 19,60216035 69,0279338 82,56886379 100,5688638 19,63357068 67,43736173 84,24294683 102,2429468 19,66746078 65,76862887 85,88472635 103,8847264 19,71008909 64,08856269 87,38018987 105,3801899 19,77397252 62,44093324 88,11367007 106,1136701 19,84074901 60,88240709 87,4618988 105,4618988 19,89770976 59,527099 86,3213941 104,3213941 19,94999144 58,67514639 85,03799377 103,0379938 20 58,67749121 83,69796725 101,6979672 Trung bình 66,92870661 81,24094425 97,65741159 Lớn 105,3093215 109,4952145 127,7521246 153 Phụ lục So sánh kết tính toán lư ̣c cản đào giữa LT và TN 7.1 Lực cản đào máy ủi chưa gặp chướng ngại Thời gian (s) Lực cản đào Pd (lý thuyết) (kN) Lực cản đào Pd (thực nghiệm) (kN) 10 56,47865689 64,37425309 10,03524625 56,47865689 64,37425309 10,05682791 54,89085295 62,60648228 10,11542708 53,35251791 60,89753259 10,17600416 52,20771903 59,3105387 10,23878055 52,8102059 58,1 10,30394814 54,08938298 58,4141048 10,37161025 55,09648113 59,90816131 10,44160452 55,06842415 61,41790346 10,51329625 54,36146192 62,52374057 10,58537176 53,48246606 63,17508647 10,65594169 52,71495981 63,65585111 10,72351524 52,58907254 64,3138634 10,78818098 53,63714866 65,55930264 10,85110497 55,0791301 67,36471896 10,91414705 56,57537966 69,31875666 10,98046596 57,95977045 71,29593066 11,0514049 58,87900593 73,21898923 11,10714054 58,66267179 74,29149437 11,14736289 57,4647123 73,53191761 11,18265524 55,97141611 72,28373338 11,22063399 54,38213549 70,84496872 11,27638439 52,75704529 69,28581683 11,33749284 51,13047841 67,64745249 11,38226143 49,54525867 65,95928627 11,42466833 48,2 64,2456309 11,46902362 48,66884701 62,53589693 11,51801371 50,19758361 60,89204262 … … … 154 Thời gian (s) Lực cản đào Pd (lý thuyết) (kN) Lực cản đào Pd (thực nghiệm) (kN) … … … 19,00945262 76,35584046 87,34310021 19,01765946 78,05845654 88,28066799 19,02623531 79,76624101 89,16725747 19,03569678 81,46664207 89,43740157 19,04684096 83,13824779 90,78413589 19,06107008 84,71165407 86,86539086 19,08211854 85,48986627 85,91292173 19,1289536 84,29338346 83,94711981 19,18359696 82,77203028 81,97543578 19,2231108 81,1975165 80,00335961 19,2588312 79,62078769 78,03442056 19,29351837 78,08577518 76,07450075 19,32870739 76,70581445 74,13771725 19,36585956 75,83604787 77,30955676 19,40742512 75,994053 77,49660793 19,45969204 75,86529627 79,26830014 19,5259519 76,9587804 81,14116469 19,56891971 78,02125418 83,02853845 19,60216035 78,65512058 84,88179595 19,63357068 77,81045761 86,15468505 19,66746078 76,18758244 84,42534404 19,71008909 74,4642928 82,50463832 19,77397252 72,71073113 80,60746104 19,84074901 70,94314098 78,73381221 19,89770976 69,1670599 76,88212327 19,94999144 67,38617959 75,04690424 20 65,60123841 73,22658656 10 56,47865689 71,41842525 72,90086947 78,94931991 Trung bình Sai số theo giá trị TB 8,297% 155 7.2 Lực cản đào máy ủi gặp chướng ngại Thời gian (s) Lực cản đào Pd (lý thuyết) (kN) Lực cản đào Pd (thực nghiệm) (kN) 10 59,03510744 80,35781123 10,03524625 59,03510744 80,35781123 10,05682791 57,81659102 81,50515669 10,11542708 57,60367173 82,59207553 10,17600416 59,3927514 83,60450623 10,23878055 61,17983211 84,52344671 10,30394814 62,95811734 85,32419427 10,37161025 64,71881162 85,9729252 10,44160452 66,44632296 86,4274549 10,51329625 68,11346537 86,63951809 10,58537176 69,66426762 86,56350978 10,65594169 70,96040087 86,17662747 10,72351524 71,61206565 85,52333604 10,78818098 71,13950873 84,69674566 10,85110497 69,95012057 83,78312576 10,91414705 68,51325971 82,87596657 10,98046596 67,09798774 82,14628679 11,0514049 66,10529839 82,12044396 11,10714054 66,31918836 83,26968962 11,14736289 67,37984275 84,81227829 11,18265524 68,68597086 86,43467569 11,22063399 69,90014628 88,01526852 11,27638439 70,41668057 89,11966927 11,33749284 69,33483708 88,27065644 11,38226143 67,6588992 86,81205695 11,42466833 66,12848646 85,3070924 11,46902362 65,94298189 83,83937191 11,51801371 67,52216954 82,47426265 11,57420692 69,51234577 81,31057541 … … … 156 Thời gian (s) Lực cản đào Pd (lý thuyết) (kN) Lực cản đào Pd (thực nghiệm) (kN) … … 96,28194702 19,00945262 90,84834234 98,12666872 19,01765946 88,724235 99,97367068 19,02623531 86,55015338 101,8214327 19,03569678 84,34808614 100,6680546 19,04684096 82,12962735 102,5112562 19,06107008 79,90317266 104,3487571 19,08211854 77,67831715 106,1718164 19,1289536 75,4778491 107,9496508 19,18359696 74,53193569 109,22241 19,2231108 76,72360827 108,0826654 19,2588312 78,95605987 106,5267752 19,29351837 81,17411887 104,9108385 19,32870739 83,34420255 103,2797002 19,36585956 85,3687611 101,6554026 19,40742512 86,71326947 100,0611283 19,45969204 86,28149158 98,54134209 19,5259519 85,07571185 97,2720033 19,56891971 83,66163926 97,43314092 19,60216035 82,21838169 98,91834331 19,63357068 81,01899867 100,5688638 19,66746078 81,60589676 102,2429468 19,71008909 83,49172667 103,8847264 19,77397252 85,26401498 105,3801899 19,84074901 86,68088612 106,1136701 19,89770976 87,84988478 105,4618988 19,94999144 88,87815582 104,3213941 20 91,8408606 103,0379938 10 59,03510744 101,6979672 81,93184371 97,6574751159 Trung bình Sai số theo giá trị TB 19,193 % 157 Phụ lục Một số hình ảnh nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu sinh đoàn cán vị trí làm thực nghiệm Máy ủi DZ271 để làm thực nghiệm Nghiên cứu sinh giới thiệu thiết bị đo Cán kỹ thuật giới thiệu thiết bị Dewetron 3020 Đoàn cán kiểm tra công tác chuẩn bị Đoàn cán kiểm tra công tác chuẩn bị 158 Máy kéo kéo máy ủi thực nghiệm không tải Máy kéo kéo máy ủi thực nghiệm có tải Đo độ chặt đất trước ủi Đo độ chặt đất sau ủi GS.TSKH Phạm Văn Lang giới thiệu phương án xử lý số liệu TN GS.TSKH Phạm Văn Lang giới thiệu phương án xử lý số liệu TN