Thiết kế cửa cuốn tự động trong kho lạnh

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ CỬA CUỐN TỰ ĐỘNG TRONG KHO LẠNH SVTH: NGUYỄN ANH PHƯƠNG MSSV: 21002521 GVHD: TS LÊ THANH HẢI TP.HCM, 2016 LỜI CẢM ƠN Lời em xin chân thành cảm ơn đến Thầy Cô Khoa Cơ Khí - Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM tận tình bảo truyền đạt kiến thức cho em suốt năm học qua Dưới bảo tận tình quý thầy cô giúp em có tảng kiến thức có hành trang để vững bước đường tương lai Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, em xin gửi đến thầy Lê Thanh Hải, thầy cô môn điện tử nói riêng thầy cô khoa khí nói chung tận tình giúp đỡ, hỗ trợ em kiến thức để hoàn thành luận văn Đồng thời em gửi lời cảm ơn tới bạn lớp CK10CD2 giúp đỡ, chia sẻ khó khăn, vui buồn suốt thời gian qua Em xin gửi lời cám ơn đến Quý Thầy/ Cô phản biện Quý Thầy/ Cô hội đồng dành thời gian đánh giá, góp ý chấm luận văn tốt nghiệp Những nhận xét Thầy/ Cô có ý nghĩa lớn em, nhằm hoàn thiện đề tài nhằm hoàn thiện thân em Cuối lời, em xin gửi lời chúc sức khỏe đến Thầy Cô khoa Cơ Khí Bộ môn Cơ điện tử Trân trọng TP.HCM, ngày 13 tháng 06 năm 2016 Sinh viên thực (kí ghi rõ họ tên) Nguyễn Anh Phương i TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài: “THIẾT KẾ HỆ THỐNG CỬA CUỐN TỰ ĐỘNG TRONG KHO LẠNH” Sinh viên thực hiện: Nguyễn Anh Phương MSSV: 21002521 Giáo viên hướng dẫn: Thầy Lê Thanh Hải Trong xã hội văn minh đại, cửa phận thiếu công trình kiến trúc Tuy nhiên loại cửa bình thường (cửa không tự động) mà hay dùng lại có nhược điểm gây phiền toái cho người sử dụng, là: cửa thường đóng mở có tác động người vào Vì gây tốn thời gian công sức cho người sử dụng Thêm vào hệ thống máy lạnh sử dụng rộng rãi nhà kho, nhà xưởng đông lạnh… Việc sử dụng tự động nhằm đảm bảo tránh thất thoát lạnh gây lãng phí Do cửa tự động với tính chất đóng người, xe vận chuyển hàng… qua lại đáp ứng tốt điều Dựa nhu cầu thực tế xã hội ngày phát triển Vì mục đích nghiên cứu em nghiên cứu thiết kế cửa tự động với tác động nhanh sử dụng tốt kho lạnh nhằm hạn chế thất thoát nhiệt, gây ô nhiễm cho kho, xưởng đông lanh Lựa chọn phương án thiết kế hệ thống khí, hệ thống điện phần lập trình để ứng dụng vào mô hình Xây dựng giải thuật đóng/mở cửa thời điểm có người, vật xe vận chuyển vào kho lạnh ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH VẼ vi DANH MỤC BẢNG BIỂU viii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Sơ lược cửa tự động 1.2.1 Khái niệm chung cửa tự động 1.2.2 Cấu tạo hệ thống 1.3 Một số hệ thống cửa tự động 1.3.1 Cửa trượt tự động – Automatic sliding door 1.3.2 Cửa mở cánh tự động – Automatic Swing door 1.3.3 Cửa xoay tự động – automatic revoling door 1.3.4 Cửa tự động đặc biệt khác – speciality automatic doors 1.3.5 Cửa tự động – automatic roll up door 1.4 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài 10 1.4.1 Mục tiêu 10 1.4.2 Nhiệm vụ 10 1.4.3 Phạm vi đề tài 11 1.5 Tổ chức luận văn 11 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 12 2.1 Yêu cầu hệ thống 12 2.2 Trục trục dẫn động 13 iii 2.3 Ray dẫn hướng 13 2.4 Màn cửa PVC 14 2.5 Tính toán công suất định mức, chọn động phân phối tỉ số truyền 14 2.6 Thiết kế truyền 16 2.6.1 Các thông số ban đầu 16 2.6.2 Tính toán trục chọn then (Theo tài liệu [1]) 20 2.6.3 Chọn ổ lăn cho trục vít bánh vít (Theo tài liệu [1]) 28 CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG ĐIỆN 30 3.1 Yêu cầu chung thiết bị điện tử 30 3.2 Sơ đồ tổng quát hệ thống 30 3.3 Thiết kế hệ thống điện 31 3.3.1 Bố trí cảm biến, công tắc hành trình hệ thống tự động 31 3.3.2 Yêu cầu bố trí cảm biến công tắc hành trình hệ thống 32 3.4 Thiết bị điều khiển PLC Mitsubishi FX1N-14MR-DS 32 3.5 Cảm biến quang điện 35 3.6 Công tắc hành trình 37 3.7 Bộ lưu điện UPS 38 3.8 Mạch nguồn 230V/50-60Hz/24VDC 40 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 41 4.1 Tổng quát 41 4.2 Giải thuật điều khiển: 41 4.3 Đảo chiều động xoay chiều pha 44 4.3.1 Động xoay chiều pha 44 4.3.2 Đảo chiều quay động xoay chiều pha 46 CHƯƠNG 5: Tổng kết hướng phát triển đề tài 49 iv 5.1 Kết đạt 49 5.1.1 Nội dung hoàn thành 49 5.1.2 Một số hạn chế đề tài 49 5.2 Hướng phát triển đề tài 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 v DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Cửa trượt tự động – Automatic Sliding door Hình 1.2: Motor dẫn động Hình 1.3: Hệ thống ray dẫn Hình 1.4: Cửa mở cánh tự động Hình 1.5: Cơ cấu cửa mở cánh tự động Hình 1.6: Cửa xoay tự động – automatic revoling door Hình 1.7: Cửa trượt tự động xếp lớp – automatic telescopic sliding door Hình 1.8: Cửa mở trượt gấp tự động – automatic folding door Hình 1.9: Cửa trượt cánh cong tự động - automatic curved sliding door Hình 1.10: Cửa tự động – automatic roll up door Hình 1.11: Sơ đồ thành phần cấu tạo nên 01 cửa phổ biến 10 Hình 2.1: Hệ thống trục trục dẫn động 13 Hình 2.2: Ray dẫn hướng 14 Hình 2.3: Hệ thống cửa tự động 14 Hình 2.4: Lực tác dụng lên trục vít 21 Hình 2.5: Biểu đồ moment trục vít 22 Hình 2.6: Lực tác dụng lên bánh vít 25 Hình 2.7: Biểu đồ moment bánh vít 26 Hình 3.1: Sơ đồ khối tổng quát hệ thống cửa tự động 30 Hình 3.2: Sơ đồ tổng quát mạch điện hệ thống 31 Hình 3.3: Sơ đồ kết nối ngõ vào với hệ thống 31 Hình 3.4: Sơ đồ ngõ hệ thống 31 Hình 3.5: PLC Mitsubishi FX1N-14MR-DS 34 Hình 3.6: Sơ đồ đấu nối PLC FX1N-14MR-DS với thiết bị ngoại vi 35 vi Hình 3.7: Cảm biến quang E3Z-T61 36 Hình 3.8: Sơ đồ đấu nối cảm biến 37 Hình 3.9: Công tắc hành trình Z-15GW2-B 38 Hình 3.9: Bộ lưu điện cửa Apolo APL1000 39 Hình 3.10: Sơ đồ mạch nguồn cung cấp 230VAC/50Hz-60Hz/24VDC 40 Hình 4.1: Sơ đồ điểu khiển hệ thống cửa tự động 41 Hình 4.2: Giải thuật điều khiển cửa 42 Hình 4.3: Cấu tạo động xoay chiều pha 44 Hình 4.4: Đấu dây động xoay chiều pha dây 45 Hình 4.5: Động xoay chiều pha dây 45 Hình 4.6: Hai chiều quay động 46 Hình 4.7: Đảo chiều quay động thay đổi dây đề 46 Hình 4.8: Đảo chiều quay động thay đổi dây chạy 46 Hình 4.9: Mạch động lực mạch nguồn 47 Hình 4.10: Mạch điều khiển động 47 vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1: Động phân phối tỷ số truyền 16 Bảng 3.2: Đặc tính kỹ thuật hệ thống truyền động 16 Bảng 3.3: Xác định kích thước truyền 18 Bảng 4.1: Các thông số PLC 34 Bảng 4.2: Các thông số cảm biến 37 Bảng 4.3: Một số thông số công tắc hành trình 38 Bảng 4.4: Các thông số lưu điện 39 viii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung Trong xã hội văn minh đại, cửa phận thiếu công trình kiến trúc Tuy nhiên loại cửa bình thường (cửa không tự động) mà hay dùng lại có nhược điểm gây phiền toái cho người sử dụng, là: cửa thường đóng mở có tác động người vào Vì gây tốn thời gian công sức cho người sử dụng Vì việc thiết kế loại cửa tiện ích đa hơn, phục vụ tốt cho đời sống người thời điểm xã hội ngày đại hóa phát triển yếu tố cần thiết Thế nên việc thiết kế loại cửa tự động khắc phục tốt nhược điểm loại cửa thường Mục đích việc thiết kế cửa tự động tạo loại cửa vừa trì đặc tính cửa thông thường mà tự động hóa, hoàn toàn không cần đến điểu khiển người, hoạt động xác liên tục 24/24 ngày Việc sử dụng cửa tự động phần thiếu đời sống người khu vực: nhà kho, xưởng, sân bay, siêu thị Thêm vào hệ thống máy lạnh sử dụng rộng rãi công sở, nhà kho, nhà xưởng đông lạnh… Việc sử dụng tự động nhằm đảm bảo tránh thất thoát lạnh gây lãng phí Do cửa tự động với tính chất đóng người, xe vận chuyển hàng… qua lại đáp ứng tốt điều Chính ứng dụng, ưu điểm bật vô lớn mà ta phát triển rộng rãi hoàn thiện Nâng cao chất lượng hoạt động tự động để ngày đại hơn, tiện ích 1.2 Sơ lược cửa tự động 1.2.1 Khái niệm chung cửa tự động Hệ thống cửa tự động công nghệ điều khiển tự động, người ta chủ yếu sử dụng động cơ, cảm biến, ròng rọc, máng cáp định hướng… nhằm mục đích tạo loại cửa vừa trì đặc tính cửa thông thường mà tự động hóa, hoàn toàn không cần đến điều khiển người, hoạt động liên tục CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN  Cảm biến quang khuếch tán (Diffuse reflection sensor) Dựa vào yêu cầu đặc điểm kho lạnh độ phổ biến cảm biến quang mà ta lựa chọn loại cảm biến thích hợp cho hệ thống Với đặc điểm cảm biến E3Z hãng OMRON:  Phổi biến  Cảm biến quang điện có sẵn khuếch đại sử dụng cho nhiều ứng dụng khác với khoảng cách phát lớn  Hình dáng thích hợp cho vị trí lắp đặt  Độ tin cậy cao, không bị ảnh hưởng đến điều kiện môi trường lắp đặt  Đáp ứng nhiều tiêu chuẩn quốc tế Nên cảm biến quang E3Z-T61 hãng OMRON chọn Hình 3.7: Cảm biến quang E3Z-T61 36 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN Bảng 4.2: Các thông số cảm biến Thông số kỹ thuật E3Z-T61 Khoảng cách phát lớn 15m Chỉ thị LED hồng ngoại 870nm Nguồn cấp 12-24VDC ± 10% Thời gian đáp ứng 1ms Ngõ Out transistor NPN Cấp bảo vệ IP67 Hình 3.8: Sơ đồ đấu nối cảm biến 3.6 Công tắc hành trình Với ưu điểm:  Độ xác cao, phạm vi ứng dụng rộng  Tuổi thọ làm việc thời gian dài  Kích thước nhỏ gọn Nên công tắc hành trình Z-15GW2-B chọn 37 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN Hình 3.9: Công tắc hành trình Z-15GW2-B Bảng 4.3: Một số thông số công tắc hành trình Thông số kỹ thuật Z-15GW2-B Cơ cấu vận hành Tác động nhanh Cơ cấu tác động Cần gạt có lăn lề dài Điện áp định mức 30VDC Dòng điện định mức 15A Nhiệt độ hoạt động -25 0C ÷ 80 0C Tuổi thọ Cơ học 10.000.000 lần, điện 500.000 lần 3.7 Bộ lưu điện UPS Sự cố điện bất ngờ xảy khiến máy móc hỏng nhanh, công việc sản xuất bị xáo trộn Dù sử dụng máy phát điện cần thời gian không nhỏ Vì để đảm bảo cho tính an toàn tuyệt đối cho thiết bị điện ta sử dụng lưu điện Bộ lưu điện (UPS – Uniterruptible Power Supply) thiết bị cung cấp tạm thời điện năng, trì hoạt động cho thiết bị sử dụng điện lưới gặp cố (bị ngưng cung cấp điện) khoảng thời gian định, với công suất giới hạn theo khả 38 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN Nguyên lý làm việc: Lưới điện qua switch tự động chuyển mạch cố điện xảy (bị ngưng cung cấp điện) Nguồn điện vào nạp cho Ắc quy qua sạc Khi điện lưới, hệ thống ắc quy cung cấp dòng điện chiều cho Inverter để chuyển thành dòng xoay chiều tiếp tục cung cấp cho thiết bị điện tiêu thụ tạm thời Hình 3.9: Bộ lưu điện cửa Apolo APL1000 Bảng 4.4: Các thông số lưu điện Thông số kỹ thuật Apolo APL1000 Điện áp đầu vào 220V/ 50Hz Điện áp đầu 220V/ 50Hz Công suất 1000VA/ 800W Nhiệt độ làm việc -10 0C ÷ 60 0C Kích thước (DxRxC) 340x270x75 mm Trọng lượng 8Kg 39 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 3.8 Mạch nguồn 230V/50-60Hz/24VDC Nguồn cung cấp cho mạch điều khiển xây dựng với biến áp 230VAC/50-60Hz/24VDC Trong hình 3.10 biến áp kết nối trực tiếp với nguồn định mức AC 230V điều chỉnh xuống điện áp 24V AC mong muốn, mắc với cầu Diot cho dòng chiều DC, tiếp tục qua tụ lọc IC LM7824 điều chỉnh nguồn 24V DC cho ổn định Hình 3.10: Sơ đồ mạch nguồn cung cấp 230VAC/50Hz-60Hz/24VDC 40 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 4.1 Tổng quát Giải thuật hệ thống điều khiển cửa đóng mở cách thông minh, cửa đóng lại, có tín hiệu người, vật hay xe vào cửa phải mở cho người, vật hay xe vào Cửa phải tự động đóng lại người, vật hay xe vào hết Hiện có nhiều giải thuật điều khiển đóng / mở cửa tự động Tuy nhiên cần cân nhắc sử dụng giải thuật phù hợp với yêu cầu, thiết kế khí đảm bảo độ an toàn cho người sử dụng, hạn chế cố xảy 4.2 Giải thuật điều khiển: Quá trình hoạt động sau:  Đọc tín hiệu từ cảm biến quang gắn  Bộ điều khiển PLC nhận tín hiệu từ cảm biến  Nếu cảm biến nhận tín hiệu có người, vật hay xe vào điều khiển động quay mở cửa ngược lại Hình 4.1: Sơ đồ điểu khiển hệ thống cửa tự động 41 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Giải thuật điều khiển chương trình: Hình 4.2: Giải thuật điều khiển cửa Nguyên lý hoạt động hệ thống cửa tự động:  Khi có người, vật hay xe vận chuyển hàng vào kho lạnh, gặp cảm biến quang  tiếp điểm đóng mạch Lúc cửa lên (cửa mở ra) 42 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN  Khi cửa mở hết, chạm công tắc hành trình  tiếp điểm công tắc hành trình mở ra, cắt nguồn cung cấp cho động cơ, cửa dừng lại (cửa mở hoàn toàn)  Khi người, vật hay xe vận chuyển hàng vào kho lạnh vào, cảm biến quang ngắt, cảm biến quang phát vật thể  tiếp điểm đóng  Cửa đứng yên  Khi người, vật hay xe vận chuyển hàng vào kho lạnh vào hẳn bên trong, cảm biến quang không nhận thấy vật thể, tiếp điểm ngắt, công tắc hạn đóng  cửa xuống (cửa đóng lại) Cửa hạ xuống chạm vào công tắc hành trình bên  tiếp điểm công tắc hành trình mở ra, ngưng cấp điện cho động cơ, cửa dừng lại (cửa đóng lại hoàn toàn)  Khi người, vật hay xe vận chuyển hàng từ kho lạnh ngoài, gặp cảm biến quang  tiếp điểm đóng mạch Lúc cửa lên (cửa mở ra) Khi cửa mở lên hết gặp công tắc hành trình cận ngắt làm cho cửa dừng lại  Khi người hay xe ngoài, cảm biến quang không phát lúc cửa xuống đóng lại Khi cửa hạ xuống hết gặp công tắc hành trình cận dưới, ngắt làm cho cửa dừng lại  trình lặp lặp lại liên tục gặp tín hiệu nhận thấy vật thể cảm biến quang PLC điều khiển đóng động đóng mở cửa thích hợp 43 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 4.3 Đảo chiều động xoay chiều pha 4.3.1 Động xoay chiều pha Hình 4.3: Cấu tạo động xoay chiều pha Động gồm thành phần stator rotor Stator cuộn dây 03 pha điện quấn lõi sắt bố trên vành tròn để tạo tự trường quay Rotor hình trụ có tác dụng cuộn dây quấn lõi thép Khi mắc vào mạng điện xoay chiều, từ trường quay stator gây làm cho rotor quay trục Dựa theo nguyên tắc động không đồng pha, người ta chế tạo động không đồng pha Stator loại động gồm 02 cuộn dây đặt lệch với góc, dây (cuộn chạy) nối thẳng vào mạng điện, dây (cuộn đề) nối với mạng điện thông qua 01 tụ điện Cách mắc làm cho 02 dòng điện cuộn dây lệch pha tạo từ trường quay Xác định dây chạy dây đề động xoay chiều pha: Động xoay chiều pha, kích tụ có loại dây dây, cần ý dây không đề cập đến dây nối đất với vỏ động (PE GND) Đánh dấu đầu dây chẳng hạn A, B, C, D 44 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Dùng Ohm kế (Đồng hồ đo Ôm, có VOM) đo cặp Sẽ có cặp thông điện với nhau, giá trị điện trở cặp lớn cuộn đề, cuộn lại cuộn chạy Chẳng hạn sau đo, ta có giá trị sau:  AB vô lớn  tức không thông điện  CD vô lớn  không thông điện  AC = 360 Ω  BD = 280 Ω Như cuộn chạy BD, cuộn đề AC Còn loại dây, tức dây nối sẵn điểm chung trong, cuộn chạy có giá trị Ôm nhỏ cuộn đề Hình 4.4: Đấu dây động xoay chiều pha dây Hình 4.5: Động xoay chiều pha dây 45 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 4.3.2 Đảo chiều quay động xoay chiều pha Muốn đảo chiều quay động điện xoay chiều pha người ta đảo chiều moment cách ta đổi đầu nối dây hai dây quấn hay dây quấn phụ Hình 4.6: Hai chiều quay động Hình 4.7: Đảo chiều quay động thay đổi dây đề Hình 4.8: Đảo chiều quay động thay đổi dây chạy Để đảo chiều động ta dựa vào tín hiệu tiếp điểm 02 công tắc hành trình cận trên, cận cửa hệ thống cửa cảm biến quang trong, kho lạnh mà đóng mở cửa thích hợp 46 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Mạch động lực mạch điều khiển động xoay chiều pha: Hình 4.9: Mạch động lực mạch nguồn Hình 4.10: Mạch điều khiển động 47 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Các ký hiệu sử dụng mạch động lực mạch điều khiển  Start: Nút nhấn khởi động hệ thống  Stop: Nút nhấn tắt, kết thúc hệ thống  CD: cầu dao  CC: cầu chì  Rn: Role nhiệt bảo vệ  KT, KN: Contactor giúp đảo chiều động  HT1, HT2: tiếp điểm công tắc hành trình 48 CHƯƠNG 5: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 5: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết đạt 5.1.1 Nội dung hoàn thành Luận văn hoàn thành nhiệm vụ bản:  Tìm hiểu số mô hình hoạt động cửa tự động kho lạnh  Từ lựa chọn, thiết kế phương án cho luận văn  Thiết kế khí thiết kế cửa tự động kho lạnh  Thiết kế mạch điện  Xây dựng giải thuật hệ thống, điều khiển hoạt động cửa cửa 5.1.2 Một số hạn chế đề tài  Chưa kiểm soát tốt mức độ thất thoát nhiệt, không khí cho kho lạnh  Thiết kế khí có trang bị thiết bị chính, chưa sâu đầy đủ thiết bị lại 5.2 Hướng phát triển đề tài  Hoàn thiện đầy đủ thành phần khí hệ thống cửa tự động kho lạnh  Mở rộng quy mô hệ thống, xây dựng hệ thống cửa kép bao gồm 2-3 lớp cửa nhằm đảm bảo thất thoát nhiệt, an toàn, vệ sinh cho kho lạnh  Tăng tính bảo mật cho hệ thống việc trang bị thiết bị giám sát tân tiến camera, nhận diện khuôn mặt… 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Lộc (2012) Cơ sở thiết kế máy Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP.HCM [2] Trịnh Chất (2006) Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí - Tập Công ty cổ phần in sách giáo khoa, Tp.Hà Nội [3] Lê Ngọc Bích (2013) Bài giảng trang bị điện, điện tử Đại học Bách Khoa Tp.HCM [4] Lê Thanh Hải (2013) Bài giảng hệ thống PLC (Mitsubishi) Đại học Bách Khoa Tp.HCM [5] Phạm Thành Công (2011) Xây dựng mô hình điều khiển cửa tự động dùng PLC” Đồ án tốt nghiệp, Đại học Hải Phòng [6] http://tienphat-automation.com/ [7] https://www.dynacodoor.us/ [8] http://www.assaabloyentrance.us/ [9] http://www.glgporteindustriali.com/ 50