THUYẾT MINH THIẾT kế hệ THỐNG cấp PHÔI và GIA CÔNG tự ĐỘNG

I.TỔNG QUAN VỀ MÁY TỰ ĐỘNG 1.1.TÓM TẮT LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT Đã từ xa xưa, con người luôn mơ ước về các loại máy có khả năngthay thế cho mình trong các qu

BỘ CễNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CễNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

cấp phôI và gia công tự động

GIÁO VIấN HƯỚNG DẪN : NGUYỄN TIẾN S Ỹ

SINH VIấN THỰC HIỆN :

LỚP :

HÀ NỘI 3/2012

~ 1 ~

Bộ công thơng cộng hoà xã hội chủ nghĩa việt nam

Trờng đại học công nghiệp hà nội Độc lập-Tự do-hạnh phỳc

Nhận xột đồ ỏn tốt nghiệp

Hà Nội , Ngày… Thỏng ….năm 2012.

Giỏo Viờn Hướng Dẫn

Bộ công thơng cộng hoà xã hội chủ nghĩa việt nam

Trờng đại học công nghiệp hà nội Độc lập-Tự do-hạnh phỳc

Nhận xột đồ ỏn tốt nghiệp

………

………

……….

……….

………

……….

……….

………

……….

…………

……… …

…………

…………

………

………

………

………

Hà Nội , Ngày… Thỏng ….năm 2012

Giỏo Viờn Chấm Phản Biện

~ 3 ~

Bộ công thơng cộng hoà xã hội chủ nghĩa việt nam Trờng đại học công nghiệp hà nội Độc lập-Tự do-hạnh phỳc Nhận xột đồ ỏn tốt nghiệp

………

………

……….

……….

………

……….

……….

………

……….

…………

……… …

…………

…………

………

………

………

………

Hà Nội , Ngày… Thỏng ….năm 2012

Hội Đồng Bảo Vệ

Lời nói đầu

Từ vài chục năm gần đây nền KHKT của thế giới đã phát triển mạnh mẽ tạo

ra những bớc đột phá lớn trong tất cả các ngành nh cơ khí, điện tử, công nghệ thông tin nhng đặc biệt hơn cả là ngành cơ khí vì nó là tiền đề để phát triển những ngành khác

Tuy nhiên ở Việt Nam thì chỉ từ những năm 90 trở lại đay chúng ta mới có thể phát triển mạnh ngành này, tuy nói là phát triển mạnh nhng chúng ta vẫn có những hạn chế Để thực hiện mục tiêu CNH _ HĐH đất nớc chúng ta cần phải

đẩy mạnh hơn nữa việc phát triển ngành then chốt này để làm tiền đề phát triển những ngành khác

Trong ngành cơ khí đợc chia ra làm nhiều thành phần nhỏ, trong đó có ngànhCNCTM, đây là một thành phần quan trọng của ngành cơ khí, nó chính là bớc

đầu tiên để chế tạo một sản phẩm cơ khí Bởi vậy việc phát triển, đổi mới và hiện đại hoá ngành này cũng là việc quan trọng trong quá trình phát triển ngành cơ khí của chúng ta

Muốn thực hiện CNH_HĐH đất nớc thì việc đào tạo các ngành nghề trong các trờng Đại học, Cao đẳng, Trung học chuyên nghiệp trong cả nớc phải ngày một phát triển mạnh mẽ hơn nữa

Nghành cơ khí đóng vai trò quan trọng trong việc sản xuất ra các thiết bị, dụng cụ cho mọi nghành kinh tế quốc dân khác và cũng là tiền đề cần thiết để phát triển mạnh hơn Để phục vụ cho việc phát triển cho nghành cơ khí hiện naychúng ta cần đảy mạnh việc đào tạo đội ngũ cán bộ kĩ thuật có trình độ chuyên môn cao về lĩnh vực công nghệ kinh điển đồng thời phải đáp ứng đợc dây

chuyền công nghệ tiên tiến, công nghệ tự động hoá trong cơ khí

Đồ án tốt nghiệp là một môn bắt buộc đối với mọi sinh viên nói chung và cá nhân em nói riêng khi ra trờng Với việc làm đồ án đã giúp em giải quyết một sốvấn đề tổng hợp về nghành mà mình đã học Làm quen với việc sử dụng tài liệu,

sổ tay, tiêu chuẩn, các khả năng kết hợp và so sánh những kiến thức thực tế sản

xuất Trong qúa trình làm đồ án với đề tài : “Thiết kế hệ thống cấp phôI và gia công tự động ” đợc sự hớng dẫn giúp đỡ tận tình của thầy Nguyễn Tiến Sỹ Và các thầy cô trong khoa, cùng với sự giúp đỡ động viên của

bạn bè và sự lỗ lực của bản thân đến nay em đã hoàn thành đồ án của mình

~ 5 ~

chúng em để chúng em có thêm kinh nghiệm cho sau này cũng nh sau khi đã rời

khỏi nhà trờng Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn Thầy giáo Nguyễn Tiến

Sỹ, và các thầy, cô giáo khác đã tận tình giúp đỡ em hoàn thành đồ án của mình.

Hà nội, Ngày tháng năm 2012

Sinh viên thực hiện:

I.TỔNG QUAN VỀ MÁY TỰ ĐỘNG 1.1.TÓM TẮT LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

Đã từ xa xưa, con người luôn mơ ước về các loại máy có khả năngthay thế cho mình trong các quá trình sản xuất và các công việcthường nhật khác.Vì thế, mặc dù tự động hóa các quá trình sản xuất làmột lĩnh vực đặc trưng của khoa học kỹ thuật hiện đại của thế kỷ 20,nhưng những thông tin về các cơ cấu tự động, làm việc không cần cósự trợ giúp của con người đã tồn tại từ trước công nguyên

Các máy tự động cơ học đã được sử dụng ở Ai Cập cổ và Hy Lạp khithực hiện các màn múa rối để lôi kéo những người theo đạo Trongthời trung cổ người ta đã biết đến các máy tự động cơ khí thực hiệnchức năng người gác cổng của Albert Một đặc điểm chung của cácmáy tự động kể trên là chúng không có ảnh hưởng gì tới các quá trìnhsản xuất của xã hội thời đó

Chiếc máy tự động đầu tiên được sử dụng trong công nghiệp do mộtthợ cơ khí người Nga, ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765 Nhờ nómà mức nước trong nồi hơi được giữ cố định không phụ thuộc vàolượng tiêu hao hơi nước

Để đo mức nước trong nồi, Pônzunôp dùng một cái phao Khi mứcnước thay đổi phao sẽ tác động lên cửa van, thực hiện điều chỉnhlượng nước vào nồi

Nguyên tắc điều chỉnh của cơ cấu này được sử dụng rộng rãi trongnhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác nhau, nó được gọi là nguyên tắcđiều chỉnh theo sai lệch hay nguyên tắc Pôdunôp – Giôn Oat

Năm 1873 Spender đã chế tạo được máy tiện tự động có ổ cấp phôivà trục phân phối mang các cam đĩa và cam thùng

~ 7 ~

RSK(Anh) đã chế tạo được máy tiện rơvônve dùng phôi thép thanh Năm 1887 Đ.G Xtôleoôp đã chế tạo được phần tử cảm quang đầutiên, một trong những phần tử hiện đại quang trọng nhất của kỷ thuậttự động hóa Cũng trong giai đoạn này, các cơ sở của lý thuyết điềuchỉnh và điều khiển hệ thống tự động bắt đầu được nghiên cứu, pháttriển.

Một trong những công trình đầu tiên thuộc lĩnh vực này thuộc về nhàtoán học nổi tiếng P.M Chebưsep Có thể nói, ông tổ của các phươngpháp tính toán kỹ thuật của lý thuyết điều chỉnh hệ thống tự động làI.A Vưsnhegratxki, giáo sư toán học nổi tiếng của trường đại học côngnghệ thực nghiệm Xanh Pêtêcbua

Năm 1876 và1877 ông đã cho đăng các công trình “Lý thuyết cơ sởcủa các cơ cấu điều chỉnh” và “Các cơ cấu điều chỉnh tác động trựctiếp” Các phương pháp đánh giá ổn định và chất lượng của các quátrình quá độ do ông đề xuất vẫn được dùng cho tới tận bây giờ

Không thể không kể tới đóng góp to lớn trong sự nghiệp phát triển líthuyết điều khiển hệ thống tự động của nhà bác học A.Xtôđô ngườiSec, A.Gurvis người Mỹ, A.K.Makxvell và Đ.Paux người Anh ,A.M.Lapu nôp người Nga và nhiều nhà bác học khác

Các thành tựu đạt được trong lĩnh vực tự động hóa đã cho phép chếtạo trong những thập kỷõ đầu tiên của thế kỷ 20 các loại máy tự độngnhiều trục chính, máy tổ hợp và các đường dây tự động liên kết cứngvà mềm dùng trong sản xuất hàng loạt lớn và hàng khối

Cũng trong khoảng thời gian này, sự phát triển mạnh mẽ của điềukhiển học, một môn khoa học về các quy luật chung của các quá trìnhđiều khiển và truyền tin trong các hệ thống có tổ chức đã góp phần

đẩy mạnh sự phát triển và ứng dụng của tự động hóa các quá trình sảnxuất vào công nghiệp.

Trong những năm gần đây, các nước có nền công nghiệp phát triểntiến hành rộng rãi tự động hóa trong sản xuất loạt nhỏ Điều này phảnánh xu thế chung của một nền kinh tế thế giới chuyển từ sản xuất loạtlớn và hàng khối sang sản xuất loạt nhỏ và hàng khối thay đổi

Nhờ các thành tựu to lớn của công nghệ thông tin và các lĩnh vựckhoa học khác, ngành công nghiệp gia công cơ của thế giới trongnhững năm cuối của thế kỷ 20 đã có sự thay đổi sâu sắc

Sự xuất hiện của một loạt các công nghệ mũi nhọn như kỹ thuật linhhoạt (Agile engineering) , hệ thống điều hành sản xuất qua màn hình(Visual Manufacturing Systems) , kỹ thuật tạo mẫu nhanh (Rapid -Prototyping) và công nghệ Nanô đã cho phép thực hiện tự động hóatoàn phần không chỉ trong sản xuất hàng khối mà cả trong sản xuấtloạt nhỏ và đơn chiếc

Chính sự thay đổi nhanh của sản xuất đã liên kết chặt chẽ công nghệthông tin với công nghệ chế tạo máy, làm xuất hiện một loạt các thiết

bị và hệ thống tự động hoá hoàn toàn mới như các loại máy điều khiểnsố, các trung tâm gia công, các hệ thống điều khiển theo chương trìnhlogic PLC (Programmable logic control) , các hệ thống sản xuất linhhoạt FMS (Flexible Manufacturing systems) , các hệ thống sản xuấttích hợp CIM (Computer Integrated Manufacturing) cho phép chuyểnđổi nhanh sản phẩm gia công với thời gian chuẩn bị sản xuất ít nhất,rút ngắn chu kỳ sản xuất sản phẩm, đáp ứng tốt tính thay đổi nhanhcủa sản xuất hiện đại

Những thành công ban đầu của quá trình liên kết một số công nghệhiện đại trong khoảng 10, 15 năm vừa qua đã khẳng định xu thế pháttriển của nền sản xuất trí tuệ trong thế kỷ 21 trên cơ sở của các thiết bịthông minh

~ 9 ~

hôm nay, chúng ta đã phải bắt đầu nghiên cứu, học hỏi và chuẩn bị cơsở vật chất cũng như đội ngũ cán bộ kỹ thuật cho nó.

Việc bổ sung cải tiến nội dung và chương trình đào tạo trong cáctrường đại học và trung tâm nghiên cứu theo hướng phát triển sản xuấttrí tuệ là cần thiết

1.2.TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

Tự động hoá quá trình sản xuất là giai đoạn phát triển tiếp theo củanền sản xuất cơ khí hoá Nó sẽ thực hiện phần công việc mà cơ khíhóa không thể đảm đương được đó là điều khiển quátrình

Với các thiết bị vạn năng và bán tự động,các chuyển động phụ (tácđộng điều khiển) do người thợ thực hiện, còn trên các thiết bị tự độnghoá và máy tự động, toàn bộ quá trình làm việc(kể cả các tác độngđiều khiển) đều được thực hiện tự động nhờ các cơ cấu và hệ thốngđiều khiển tự động,không cần đến sự tham gia trực tiếp của con người Như vậy ,tự động hóa quá trình sản xuất là tổng hợp các biện phápđược sử dụng khi thiết kế quá trình sản xuất và công nghệ mới ,tiếnhành các hệ thống có năng suất cao ,tự động thực hiện các quá trìnhchính và phụ bằng các cơ cấu và thiết bị tự động ,mà không cần đến sựtham gia của con người Tự động hóa các quá trình sản xuất luôn gắnliền với việc ứng dụng các cơ cấu tự động vào các quá trình công nghệcụ thể Chỉ có trên cơ sở của quá trình công nghệ cụ thể mới có thểthiết lập và ứng các cơ cấu hệ thống điều khiển tự động

Trong giai đoạn đầu tiên của nền sản xuất tự động hóa ,do nhu cầuvà điều kiện sản xuất, khả năng của thiết bị,quá trình sản xuất thườngđược thực hiện theo phương pháp tự động hóa từng phần Tự động hóatừng phần các quá trình sản xuất là tự động hóa chỉ một số nguyêncông đặc biệt của quá trình, các nguyên công còn lại vẫn thực hiện

trên các máy vạn năng và bán tự động thông thường Đặc điểm chungcủa các thiết bị tự động hóa trong giai đoạn này làchúng có hệ thốngđiều khiển cứng (cam, mẫu, trục phân phối v… v) với dung lượng thôngtin chương trình bé.

Sự ra đời của kỹ thuật số trong những năm 1955-1956 đã giúp cho tựđộng hóa phát triển lên một trình độ mới Các máy NC, CNC và cácMRP (Manufacturing Resourees Planning) ra đời trong giai đoạn nàyđã đặt nền móng cho sự xuất hiện trong những năm 1985-1990 mộthình thức sản xuất mới – sản xuất tích hợp Trong nền sản xuất tíchhợp (đôi khi còn được gọi là tự động hóa toàn phần), toàn bộ các côngđoạn và nguyên công của quá trình sản xuất, từ phôi liệu tới các côngđoạn kết thúc như kiểm tra, đóng gói v v, đều được tự động hóa

1.3.MÁY BÁN TỰ ĐỘNG VÀ MÁY TỰ ĐỘNG

+ Máy bán tự động là loại máy chỉ tự động trong chu kỳ gia công, khi

chuyển sang chu kỳ mới cần có sự giúp đỡ của con người

+ Máy tự động có khả năng tự lấy phôi , gá đặt, tiến hành gia công ,

tháo sản phẩm ra, tự động thực hiện chu kỳ mới mà không cần sự giúp đỡ của con người

1.4.MỤC TIÊU CỦA TỰ ĐỘNG HÓA

Tự động hóa nhằm nâng cao tính cạnh tranh sản phẩm, muốn vậy tự động hóa cần làm chủ các vấn đề sau :

- Làm chủ giá thành

- Làm chủ chất lượng sản phẩm

-Khả năng linh hoạt hoá, thay đổi mẫu mã đáp ứng nhu cầu thị trường

-Phát triển sản phẩm

~ 11 ~

1.5.1 Vai trò và vị trí của hệ thống cấp phôi tự động trong tự động hóa

Cơ khí hóa là thay thế sức người bằng máy móc để thực hiện nhanh chóng những công việc nặng nhọc Góp phần tăng khả năng sử dụng các hệ loại thống cấp phôi để lắp vào các máy công cụ vạn năng làm cho công nhân đứng trên một máy tiến đến có thể vận hành hai rồi ba máy…

Vì thế khi tiến hành tự động hóa quá trình sản xuất thì hệ thống cấp phôi tự động phải được quan tâm và tính toán rất kỹ không nhất thiết phải dùng đến những thiết bị hiện đại như vi sử lý, cảm biến…đôi khi một kết cấu cơ khí rất đơn giản cũng có thể giải quyết được vấn đề Cơ bản là chúng ta có khả năng phân tích dây chuyền sản xuất như thế nào và đặc tính của sản phẩm (hình dạng,khối lượng , mầu sắc , vật liệu…) để có thể đưa ra một phương pháp hợp lý giải quyết việc cấp phôi mà không cần bàn tay con người

1.5.2 Những yêu cầu đối với thiết bị cấp phôi

-Đảm bảo năng suất lớn nhất và dễ dàng sửa chữa khi cơ cấu làm việc

-Kết cấu phải đơn giản, dung tích chứa lúc ít nhất máy vẫn làm việc được một thời gian ngắn nữa

-Thuận lợi khi sử dụng, giá thành hạ

-Dễ dàng lắp đặt trên máy và khi di chuyển

Một số thiết bị cấp phôi hay được sử dụng:cấp phôi rung,cấp phôi theo máng trượt …

~ 13 ~

-Việc tự động hóa này dựa vào quy mô sản xuất, hình dáng,kích thước và khối lượng của phôi

Đối với các loại phôi thanh hay hình trụ thì mô hình và dây chuyền kiểu bangtải là thích hợp

~ 15 ~

Đối với phôi rời có hình dáng đặc biệt :bu long,đai ốc…thì thường sử dụng hệ thống dây truyền định hướng rung hoặc theo máng

~ 17 ~

1.5.4 Các thành phần chủ yếu của hệ thống cấp phôi tự động

Hệ thống cấp phôi đầy đủ phải có các thành phần sau:

-Phễu chứa phôi hoặc ổ chứa phôi

-Máng dẫn phôi

-Cơ cấu định hướng phôi

-Cơ cấu phân chia phôi

-Cơ cấu điều chỉnh tốc độ của phôi

-Cơ cấu bắt nắm phôi khi gá đặt và tháo chi tiết sau khi gia công xong

Mỗi thành phần trong hệ thống có 1 chức năng nhất định và phải được bố trí đồng bộ với nhau trong 1 thể thống nhất về mặt không gian và thời gian Tuy vậy không nhất thiết lúc nào cũng phải có mặt đầy đủ các thành phần của

nosmaf tùy thuộc vào từng trường hợp cụ thể mà chỉ cần một số trong chúng, hoặc ta có thể kết hợp một số thành phần lại với nhau tùy theo đặc tính của phôi

để giảm kích thước và đơn giản hóa kết cấu của hệ thống

a,Phễu chứa phôi và ổ cấp phôi

~ 19 ~

~ 21 ~

~ 23 ~

~ 25 ~

b, Máng chuyển phôi

c, Cơ cấu điều chỉnh tốc độ của phôi, chia phôi và chuyển hướng

~ 27 ~

d, Cơ cấu nắm bắt phôi

~ 29 ~

~ 31 ~

2.1Giới thiệu chung về hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing System) là một

hệ thống sản xuất được điều khiển tự động bằng máy tính, có khả năng thay đổichương trình điều khiển và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sảnxuất

Vì vậy hệ thống FMS có thể tự động đặt lại cấu hình để sản xuất các chủngloại sản phẩm khác nhau Đó là lý do tại sao nó được biết là hệ thống sản xuấtlinh hoạt Khái niệm sản xuất linh hoạt được biết đến lần đầu tiên vào năm 1965khi công ty British firm Molins, Ltd đưa ra sản phẩm với tên gọi là System 24.System 24 là một hệ thống FMS thật sự Tuy nhiên hệ thống này không thể pháttriển thêm được nữa bởi khi đó công nghệ tự động hoá và công nghệ thông tincòn chưa phát triển nên không thể hỗ trợ cho sự phát triển của hệ thống nàyđược Khái niệm sản xuất linh hoạt vì vậy bị quên lãng Tuy nhiên vào nhữngnăm 70 và đầu thập kỷ 80, cùng với sự phát triển nhảy vọt của công nghệ thôngtin và ưng dụng của công nghệ thông tin trong sản xuất mà sản xuất linh hoạt đãphát triển trở lại với tốc độ đáng kinh ngạc Hệ thống sản xuất linh hoạt được sửdụng lần đầu tiên ở Mỹ để sản xuất ra ôtô và máy kéo

Như vậy, một hệ thống sản xuất linh hoạt nói chung gồm có các phần sau:

 Thiết bị xử lý như các trung tâm gia công, các trạm lắp ráp, và robot

 Thiết bị vận chuyển nguyên vật liệu ví dụ như robot, băng truyền,…

 Một hệ thống truyền thông

 Một hệ thống điều khiển bằng máy tính

Trong sản xuất linh hoạt, các máy gia công tự động như tiện, phay, khoan,

…và hệ thống vận chuyển nguyên liệu tự động giao tiếp với nhau thông qua mạng máy tính

2.2.Cấu tạo và hoạt động

2.2.1.Cấu tạo

Trong hệ thống sản xuất linh hoạt ta có hệ thống điều khiển và giám sát Dựavào thực tế sử dụng, sự phân bố vị trí của các máy tính mà các hệ thống điềukhiển và giám sát đã có sự phân hoá và dẫn đến hình thành nên ba dạng hệthống điều khiển và giám sát khác nhau là:

+ Hệ điều khiển và giám sát tập trung

+ hệ điều khiển và giám sát phân quyền

+ hệ điều khiển và giám sát phân tán

~ 33 ~

2.2.2.Cấu tạo về một hệ thống FMS-50

Hệ thống FMS-50

a.Trạm phân phối phôi

Với nhiệm vụ phân phối và vận chuyển phôi đến trạm kiểm tra, các thiết bị

được bố trí gồm có:

- Ống tích phôi

- Cảm biến quang

- Xylanh điều khiển hai phía

- Cảm biến ứng điện từ xác định vị trí của trục piston

- Xylanh quay

- Công tắc hành trình

- Bộ lọc khí và điều áp

- Cụm van điều khiển

- Bộ phân phối điện

- Van tiết lưu

~ 35 ~

Trạm phân phối phôi

Cụm van điều khiển Bộ lọc khí và điều áp

Bộ phân phối

Cảm biến quang học

b.Trạm kiểm tra phôi

Với nhiệm vụ kiểm tra chất lượng của phôi ( vật liệu và kích thước của phôi) để loại bỏ những phôi không đủ yêu cầu kỹ thuật và chỉ vận chuyển những phôi đạtyêu cầu đến trạm băng tải để mang đi lắp ráp thì trên trạm kiểm tra cũng có các thiết bị như của trạm phân phối là: bộ lọc khí và điều áp, bộ phân phối điện, cụm van phân phối

Ngoài ra trên trạm còn có các thiết bị sau:

- Cảm biến tiếp cận điện dung

- Cảm biến cảm ứng điện từ xác định vị trí của trục piston

- Cảm biến tiếp cận điện cảm

- Cảm biến tiếp cận quang học

- Bộ kiểm tra chiều cao phôi

- Xylanh đẩy phôi

- Xylanh nâng phôi

- Máng chứa phôi không đạt tiêu chuẩn

- Máng dẫn phôi sang trạm băng tải

~ 37 ~Trạm kiểm tra phôi

Cụm van điều khiển

Bộ kiểm tra chiều cao phôi

c.trạm băng tải

Trạm băng tải chịu trách nhiệm vận chuyển các phôi và sản phẩm trong

hệ thống Trạm băng tải được truyền chuyển động bằng 4 động cơ một chiều có

ra là điều khiển băng tải để 6 giá

khác được kết nối thành mạng theo cấu trúc mạng ASi và được đưa về bộ điệu khiển PLC để xử lý Bộ điều khiển PLC thực hiện các chức năng sau: đưa ra tín hiệu điều khiển động cơ để điều chỉnh tốc độ vận chuyển của băng tải; thu nhập

số liệu từ các cảm biến tiếp cận điện cảm có tác dụng nhận biết vị trí của chúng Trong hệ thống FMS, trạm băng tải đóng vai trò trung tâm và có chức năng liên kết các trạm với nhau thông qua các tín hiệu vào/ra trực tiếp giữa các trạm với nhau và giữa các trạm vơi băng tải

d.Trạm robot lắp ráp sản phẩm

~ 39 ~

Trạm băng tải

nhiệm

vụ lắpráp cácchi tiết thành sản phẩm hoàn chỉnh Quá

trình lắp ráp sản phẩm mà trạm robot thực hiện mô phỏng cho một quá trình lắp ráp động cơ điện trong công nghiệp

Để có thể lắp ráp chính xác các chi tiết, ngoài các thiểt bị như bộ lọc khí và điều

áp, bộ phân phối điện thì trạm robot còn sử dụng các thiết bị cảm biến, điều khiển và chấp hành sau:

 Cơ cấu chấp hành chính là một Robot 6 bậc tự do của hãng Mitsubisi.Ngoài ra còn có các cụm xylanh-piston làm nhiệm vụ cung cấp chi tiết từ các máng chứa

 Bộ điều khiển chính của các trạm là bộ điều khiển robot như hinh bêndưới đây Ngoài ra còn có các van khí nén điện từ để điều khiển các cụm xylanh-piston

 Các bộ cảm biến được sử dụng trên trạm gồm có: cảm biến tiếp cận quang học để phân biệt màu sắc của phôi và xác định có còn các chi tiết trong máng chứa hay không; cảm biến tiếp cận điện cảm để xác định chủng loại vật liệu làm phôi; cảm biến cảm ứng điện từ để xác định vị trí của các trục piston

Bộ điều khiển robot

Trạm Robot lắp ráp