LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MATLAB

Luận án tốt nghiệp Trang CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ MATLAB I.TÌM HIỂU VỀ CÔNG TY MATHWORKS: Công ty MathWorks thành lập vào năm 1984 công ty hàng đầu việc cung cấp phát triển phần mềm kó thuật cho máy tính Công ty có 500 nhân viên làm việc cho hai văn phòng Mỹ Anh quốc Mọi chi tiết việc tổ chức, nhân đào tạo phát triển xin xem thêm điạ WebSite : http:/ www.Mathworks.com/ II.GIỚI THIỆU CƠ SỞ MATLAB: II.1 Giới thiệu chương trình MATLAB: Chương trình MATLAB chương trình viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho tính toán khoa học kó thuật với phần tử ma trận máy tính cá nhân công ty "The MATHWORKS" viết Thuật ngữ MATLAB có hai từ MATRIX LABORATORYghép lại Chương trình sử dụng nhiều nghiên cứu vấn đề tính toán toán kó thuật như: Lý thuyết điều khiển tự động, kó thuật thống kê xác suất, xử lý số tín hiệu, phân tích liệu, dự báo chuổi quan sát, v.v… MATLAB điều khiển tập lệnh, tác động qua bàn phím Nó cho phép khả lập trình với cú pháp thông dòch lệnh – gọi Script file Các lệnh hay lệnh MATLAB lên đến số hàng trăm ngày mở rộng phần TOOLS BOX( thư viện trợ giúp) hay thông qua hàm ứng dụng xây dựng từ người sử dụng MATLAB có 25 TOOLS BOX để trợ giúp cho việc khảo sát vấn đề có liên quan TOOL BOX SIMULINK phần mở rộng MATLAB, sử dụng để mô hệ thống động học cách nhanh chóng tiện lợi MATLAB 3.5 trở xuống hoạt động môi trường MS-DOS MATLAB 4.0, 4.2, 5.1, 5.2, … hoạt động môi trường WINDOWS Các version 4.0, 4.2 muốn hoạt động tốt phải sử dụng với WINWORD 6.0 Hiện có version 5.31 (kham khảo từ Website công ty) Chương trình Matlab chạy liên kết với chương trình ngôn ngữ cấp cao C, C++, Fortran, … Việc cài đặt MATLAB thật dễ dàng ta cần ý việc dùng thêm vào thư viện trợ giúp hay muốn liên kết phần mềm với vài ngôn ngữ cấp cao Còn version MATLAB khác làm việc với hệ điều hành UNIX GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Hình 1.1 : Khởi động MATLAB từ môi trường WINDOWS Hình 1.2 : Giao diện biểu tượng MATLAB (Version 5.1) Việc khởi động MATLAB hệ thống khác Trong môi trường WINDOWS hay MACINTOSH, chương trình thường khởi động thông qua việc nhắp chuột icon hay gọi biểu tượng Còn với môi trường UNIX, MS-DOS ,việc khởi động thông qua dòng lệnh: :\ MATLAB ↵ Giao diện MATLAB sử dụng hai cửa sổ: cửa sổ lệnh (command window) cửa sổ đồ thò (Figure window) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh MATLAB khởi động xong - Cửa sổ lệnh dùng để đưa lệnh liệu vào đồng thời in kết Cửa sổ đồ thò trợ giúp cho việc truy xuất đồ họa để thể lệnh hay kết đầu dạng đồ họa Hình 1.4 : Giao diện cửa sổ đồ thò MATLAB Việc ngắt chương trình thực chương trình không theo yêu cầu thông qua phím nóng Ctrl + C Để thoát khỏi chương trình MATLAB ta dùng lệnh >> exit ↵ >> quit ↵ ( ↵ : nhấn ENTER) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang từ menu thả xuống nhấn vào góc phải hình cửa sổ MATLAB MATLAB điều khiển câu lệnh kết hợp theo trật tự đònh gọi chương trình Chương trình chứa nhiều câu lệnh hàm chức để giải toán lớn Các câu lệnh MATLAB mạnh có vấn đề cần câu lệnh đủ giải toán Mô MATLAB cho ta hình ảnh tọa độ không gian hai chiều (2D) ba chiều(3D) II.2 Các phím chức đặt biệt (chuyên dùng) lệnh dùng cho hệ thống: Ctrl + P ↑ Gọi lại lệnh vừa thực trước từ sổ lệnh MATLAB Ctrl + n ↓ Gọi lại lệnh đánh vào trước Ctrl + f → Ctrl + b ← Ctrl + l Ctrl + → Ctrl + r Ctrl + ← Ctrl + a HOME Ctrl + k Chuyển trỏ sang phải kí tự Chuyển trỏ sang trái kí tự Chuyển trỏ sang phải từ Chuyển trỏ sang trái từ Chuyển trỏ đầu dòng Xoá dòng cuối Các lệnh hệ thống : Các lệnh sau viết từ cửa sổ lệnh MATLAB Casesen off Bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Casesen on Sử dụng thuộc tính chữ hoa chữ thường Clc Xóa cửa sổ dòng lệnh Clf Xó cửa sổ đồ họa computer Lệnh in xâu kí tự cho biệt loại máy tính exit quit Thoát khỏi chương trình MATLAB GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Ctrl + C Dừng chương trình rơi vào tình trạng lặp không kết thúc help Xem trợ giúp input Nhập liệu từ bàn phím load Tải biến lưu file đưa vào vùng làm việc pause Ngừng tạm thời chương trình save Lưu giữ biến vào file có tên matlab.mat Demo Lệnh cho phép xem chương trình mẫu (minh họa khả làm việc MATLAB) Edit Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết chương trình) II.3.Biến Matlab : Tên biến MATLAB dài 19 kí tự bao gồm chữ chữ số vài kí tự đặc biệt khác phải bắt đầu chữ Tên hàm đặt sử dụng làm tên biến với điều kiện hàm không sử dụng suốt trình tồn biến có lệnh clear xoá biến nhớ hay clear + tên biến Bình thường Matlab có phân biệt biến tạo chữ thường chữ hoa.Các lệnh Matlab nói chung thường sử dụng chữ thường Việc phân biệt đươc bỏ qua thực lệnh >> casensen off % bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Việc kiểm tra tồn biến nhớ thông qua lệnh Hiển thò danh sách biến đònh nghóa who whos Hiển thò biến đònh nghóa kích thước chúng thông báo chúng có phải số phức không who global Hiển thò biến cục exist(namesrt) Hiển thò biến phụ thuộc vào cách biến đònh nghóa chuỗi namestr Hàm trả lại giá trò sau: Nếu namestr tên biến Nếu namestr tên file.m Nếu namestr tên Mex file Nếu namestr tên hàm dòch Simulink Nếu namestr tên hàm đònh nghóa trước Matlab GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Độ lớn biến Độ lớn hay chiều dài biến vector ma trận xác đònh thông qua số hàm có sẵn Matlab size (A) Cho vector chứa kích thước ma trận A Phần tử vector số hàng ma trận, phần tử thứ hai số cột matrận [ m n] = size(A) Trả giá trò độ lớn ma trận A vào vector xác đònh hai biến m n size(A ,p) Đưa số hàng ma trận A p=1 số cột A p≥ size (x) lengh(x) lengh(A) Đưa vector mô tả độ lớn vector x Nếu x vector hàng m phần tử giá trò đầu vector m giá trò thứ hai Trường hợp x vector cột n giá trò thứ thứ hai n Trả giá trò chiều dài vector x Trả giá trò chiều dài cuả ma trận A Giá trò thu m m>n ngược lại n n>m II.4.Các lệnh thông dụng đồ họa Matlab: Matlab mạnh việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa cách sinh động trực quan không gian 2D 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh plot (x,y) Vẽ đồ thò tọa độ (x,y) plot (x,y,z) Vẽ đồ thò theo tọa độ ( x,y ,z) title Đưa tiêu đề vào hình vẽ xlabel Đưa nhãn theo chiều x đồ thò ylabel Đưa nhãn theo chiều y đồ thò zlabel grid Đưa nhãn theo chiều z đồ thò Hiển thò lưới đồ thò GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang plot (y) Vẽ đồ thò theo y bỏ qua số theo y Nếu y số phức (complex) đồ thò vẽ phần thực phần ảo y plot (x,y,S) Vẽ theo x,y ; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường đồ thò liệt kê plot(x,y,z…,S) Vẽ theo x,y,z…; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường liệt kê polar (x,y) Vẽ đồ thò theo hệ trục tọa độ cực bar Vẽ đồ thò dạng cột Các số màu sắc: Giá trò cuả biến Str hàm plot màu sắc hay kiều dáng đường liệt kê theo bảng Kiểu đường Màu sắc Y: vàng : Điểm G : xanh * : Sao M : đỏ tươi X : Chữ x B : xanh lam O : Chữ o C : xanh mạ + : Dấu cộng W : màu trắng - : Đường liền nét R : đỏ : Đường đứt nét K : đen - : Đường chấm gạch : : Đường chấm Ví dụ đồ họa bề mặt (3D) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Ngoài lệnh có lệnh liên quan đến vẽ đồ thò Vector, vẽ đồ thò theo hệ trục loga,các lệnh liên quan đến đồ họa bề mặt (3D) ,các lệnh liên quan đến việc kiểm soát đồ thò… II.5 Các dạng file sử dụng MATLAB: II.5 Script file (M-files): Các chương trình người sử dụng soạn thảo lưu trữ file có phần mở rộng *.m File dạng gọi Script file File dạng kí tự ASCII sử dụng chương trình soạn thảo nói chung để tạo Ta chạy file giống lệnh, thủ tục MATLAB Tức gõ tên file không cần có phần mở rộng sau Enter Khi sử dụng nội dung file không hiển thò hình Trong Simulink sơ đồ mô cũûng lưu dạng *.m (trong version 5.x trở lên lưu dạng * mdl) gọi S-function Một số lệnh hệ thống tương tác với *.m files thường gặp echo Lệnh cho phép xem lệnh có *.m files chúng thực type Lệnh cho phép xem nội dung,ngầm đònh file dạng M-file what Lệnh cho biết tất file M –file Mat-file có vùng làm việc hành hay không Một ví dụ Script file: II.5.2.Files liệu: Các ma trận biểu diễn thông tin lưu trữ files liệu Matlab phân biệt hai loại file liệu khác Mat- files ASCII files GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Mat – files lưu trữ liệu dạng số nhò phân, ASCII- files lưu liệu dạng kí tự Mat-file thích hợp cho liệu tạo sử dụng chương trình MATLAB ASCII- files sử dụng liệu chia xẻ (export – import) với chương trình MATLAB ASCII- files tạo chương trình soạn thảo nói chung hay chương trình soạn thảo ngôn ngữ máy Nó tạo chương trình Matlab cách sử dụng câu lệnh sau đây: >> save .dat ./ascii; Nhìn chung Mat lab mạnh việc mô cho toán kó thuật Phần mềm Matlab trở nên thông dụng công cụ đắc lực cho việc giảng dạy, ứng dụng nghiên cứu trường đại học GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 10 CHƯƠNG II CÁCH KẾT NỐI VÀ CÁC THUỘC TÍNH CỦA BLOCKS I KHÁI NIỆM VỀ SIMULINK: Simulink phần mềm mở rộng MATLAB (1 Toolbox Matlab) dùng để mô hình hoá, mô phân tích hệ thống động Thông thường dùng để thiết kế hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin ứng dụng mô khác Simulink thuật ngữ mô dễ nhớ ghép hai từ Simulation Link Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính,hệ phi tuyến, mô hình miền thời gian liên tục, hay gián đoạn hệ gồm liên tục gián đoạn Để mô hình hoá, Simulink cung cấp cho bạn giao diện đồ họa để sử dụng xây dựng mô hình sử dụng thao tác "nhấn kéo" chuột Với giao diện đồ họa ta xây mô hình khảo sát mô hình cách trực quan Đây khác xa phần mềm trước mà người sử dụng phải đưa vào phương vi phân phương trình sai phân ngôn ngữ lập trình Điểm nhấn mạnh quan trọng việc mô trình việc thành lập mô hình Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải có kiến thức điều khiển, xây dựïng mô hình toán học theo quan điểm lý thuyết điều khiển từ thành lập nên mô hình toán II TÌM HIỂU VỀ SIMULINK VÀ CÁC BLOCKS LIBRARY: II.1 CÁCH KHỞI TẠO SIMULINK VÀ VẼ SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG: II.1.1 Khởi tạo SIMULINK: Để vào Simulink Matlab, ta từ cửa sổ lệnh Matlab đánh dòng lệnh: >> simulink ↵ Khi khởi động Simulink xong ta hình cửa sổ Simulink Cửa sổ hoạt động liên kết với cửa sổ lệnh MATLAB Ta thấy cửa sổ Simulink có nhiều khối chức (blocks library), có nhiều khối chức cụ thể GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 36 III.5 NONLINEAR: Abs: Tính giá trò tuyệt đối ngõ vào 2.Product Ngõ vào nhân với (giống SUM) Những thông số : Số ngõ vào 3.Fcn Tính toán biểu thức Ngõ vào phải hàm u(I), giá trò phải đại lượng vô hướng Khối khả thực cho SISO (single input single output) MISO (multi input single output) 4.Dead Zone Ngõ có giá trò Zero ngõ vào nằm vùng chết (tắt) Ngoài ngõ ngõ vào ngõ vào không nằm đoạn Dead Zone GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 37 Những thông số : Giá trò đầu cuối đoạn Dead Zone Đặc biệt hơn, cận cận Dead Zone D+z D-z,thì ngõ là: u- D-z u< D-z y= D-z ≤u≤ø D+z u- D+z u >D+z Backlash : (khâu khe hở) Mô hình xử lý hệ thống có thời gian dự trữ Những thông số : Độ rộng Dead Zone, giá trò đầu ngõ vào Ngõ số ngõ vào nằm đoạn Dead Zone Saturation : Tính toán khâu bão hòa, nghóa giới hạn biên độ ngõ Những thông số : Giá trò ngõ 7.Switch Ngõ giá trò ngõ vào giá trò thứ hai lớn giá trò ngưỡng ngõ mang giátrò ngõ vào thứ hai, sau ngõ lại giá trò thứ ba Những thông số : giá trò ngưỡng GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 38 Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thò tuyến tính ngõ vào Những thông số : Giá trò vector ngõ vào 2-D Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thò tuyến tính tọa độ hai chiều Những thông số: Giá trò số X Y quan hệ với giá trò ngõ 10 Rate Limiter Giới hạn tốc độ thay đổi tính hiệu ngõ vào Những thông số: Giá trò tối đa thay đổi 11 Relay Mô rơ le Những thông số : Giá trò ngưỡng ngõ trạng thái ON OFF Sự chuyển đổi ngõ hai giá trò đặc biệt Khi rơle vò trí ON, giữ nguyên giá trò ngõ vào hạ xuống thấp ngưỡng OFF, ngược lại rơle vò trí OFF GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 39 12 MATLAB Fcn Cho phép gọi hàm MATLAB sơ đồ SIMULINK Những thông số : Tên hàm, chiều ngõ ngõ (-1 mang nghóa ngõ chiều với ngõ vào) SIMULINK khả kiểm tra chiều hàm MATLAB đặc điểm riêng khối 13.Quantizer Mô lượng tử Những thông số : Khoảng thời gian lượng tử 14 Coulombic Friction Mô ma sát Coulomb Những thông số :Giá trò offset ban đầu, tỉ số ma sát thẳng Lực ma sát có giá trò zero thời điểm đặt giá trò offset 15.Logical Operator Ngõ mang giá trò toán tử logic ngõ vào mang giá trò đúng, ngược lại mang giá trò Ngõ mang giá trò hệ thức có giá trò đúng,ngược lại mang giá trò Những thông số : Toán tử logic, số cổng vào GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 40 Những thông số : Toán tử quan hệ 16 Combinatorial Logic Thực thi bảng tổ hợp logic Những thông số : Bảng thật Chỉ có phần ngõ bảng thật ghi vào Ngõ vào phải hiểu ngầm 17 Transport Delay Ngõ vào bò trễ thời gian cho trước Những thông số: Thời gian trễ, điều kiện đầu (được giả đònh ngõ không xác đònh) 18 Variable Transport Delay Giới thiệu biến thời gian trễ: Ngõ vào thứ hai trễ khoảng thời gian so với ngõ vào thứ Những thông số : Thời gian trễ, số mẫu lưu trữ 20.Memory Tín hiệu ngõ vào lâý tích phân phần lưu giữ GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 41 Những thông số : Điều kiện đầu Khối áp dụng cho việc giải vòng lượng giác 21 Sign Thực thi hàm dấu Đó thư viện , thư viện khác :thư viện đầu nối v…v việc tìm hiểu hết chức chúng nhiều khó khăn thời gian để nói hết Ngoài thư viện có người sử dụng tạo cho thư viện riêng cách ghép nối khối lại với tạo thành nhóm (group) hay viết riêng chương trình (rất khó) (gọi S-function) để chạy mô SIMULINK Đây công việc giống tạo linh kiện mới, macro phần mềm vẽ mạch điện tử GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 42 CHƯƠNG IV ỨNG DỤNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Lý thuyết Điều khiển tự động phần chủ yếu lý thuyết điều khiển Lý thuyết điều khiển tự động kiến thức sở ngành kỹ thuật tự động lónh vực điện tử, điện động lực, khí, hàng hải, quốc phòng I.1 Các phần tử hệ thống Điều khiển tự động: Hệ thống Điều khiển tự động hệ thống xây dựng từ phận chủ yếu: • Thiết bò điều khiển (C) • Đối tượng điều khiển (O) • Thiết bò đo løng ( M) e U Z ⊗- C X O y M Hình 2.29 Sơ đồ hệ thống Điều khiển tự động Trong : U : tín hiệu vào y : tín hiệu X : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng e : tín hiệu sai lệch Z : tín hiệu phản hồi I.2 Các nguyên tắc điều khiển bản: Trong điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển sau: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 43 • Nguyên tắc điều khiển sai lệch • Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiểu • Hỗn hợp hai nguyên tắc Ngoài nguyên tắc có thêm nguyên tắc • • Nguyên tắc điều khiển theo chương trình Nguyên tắc điều khiển thích nghi I.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động Việc phân loại hệ thống điều khiển tự động theo nhiều nguyên tắc khác Nhưng ta phân loại theo hệ thống sau: • • • • • • • Hệ thống điều khiển tuyến tính Hệ thống điều khiển phi tuyến Hệ thống điều khiển liên tục Hệ thống điều khiển rời rạc hay hệ thống xung –số Hệ ngẩu nhiên Hệ tối ưu Hệ thống thích nghi (tự chỉnh) I.4 Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động phân tích hệ thống thiết kế hệ thống II.ÁP DỤNG SIMULINK VÀO THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH Trong việc khảo sát ứng dụng ta thử xây sơ đồ mô cho hệ dao động lò xo khối lượng sau : f k m y Hệ lò xo khối lượng mô tả phương trình vi phân: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 44 m&&+ ky = f y m: khối lượng ; k: độ cứng lò xo Từ ta có sơ đồ khối sau : f && y ∫ & y y ∫ Hình 2.30 Sơ đồ khối hệ dao động Sau ta thử xây dựng sơ đồ mô SIMULINK Hình 2.31 Sơ đồ khối mô hệ khối lượng lò xo Hình 2.32 Dạng sóng ngõ Scope GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 45 Từ sơ đồ thiết kế ta thêm vào khối để khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng… Trong sách tập điều khiển tự động có khối đáp ứng hệ Việc dùng SIMULINK để khảo sát thuận tiện cho việc phân tích toán Hình 2.33 Sơ đồ khối hệ tác động đáp ứng bước Hình 2.34 Đáp ứng Sơ đồ Ởû hình 2.35 2.36 sơ đồ khối động điện đáp ứng vận tốc quay Hình 2.35 Sơ đồ khối động điện GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 46 Hìnnh 2.36 Đáp ứng vận tốc quay Trong điều khiển tự động thêm vào khâu P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt ổn điïnh Các sơ đồ điều khiển mô Hình 2.37 Hệ thống điều khiển có khâu PI Hình 2.38 Đáp ứng khâu bão hoà GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 47 Hình 2.39 Đáp ứng ngõ Hình 2.40 Hệ thống mô chuyển động rơi banh Hình 2.41 Kết quảø mô GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 48 Hình 2.41 Mô hình động DC di chuyển cánh tay Robot Hình 2.42: Sơ đồ mô khâu bậc hai Hình 2.43: Đáp ứng khâu bậc hai ngõ vào hàm dốc bước GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 49 Hình 2.44 Mô hình động không đồng Hình 2.45 Kết mô GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 50 Hình 2.46 Sơ đồ điều khiển động DC Hình 2.47 Đáp ứng động với khâu P Hình 2.48 Đáp ứng động với khâu PI GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN