BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP KUKA XÂY DỰNG MÔ HÌNH TĐHSX TRÊN PHẦN MỀM KUKA SIMLAYOUT TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MÔN MÁY VÀ MA SÁT HỌC BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP KUKA Họ tên sinh viên: VŨ VĂN HIẾU Ngày sinh: 26/03/1992 Email: vuvanhieupro92@gmail.com Khóa: 55 Ngày làm BTL: Số hiệu sinh viên: 20100283 Mã lớp học phần: 61928 Nhóm: 1B-N2-b BÀI SỐ 1: Xây dựng mô hình tự động hóa sản xuất công nghiệp sở phần mềm Kuka Sim Layout - Đề bài:… MÔ HÌNH HÀN KHUNG ÔTÔ - Tên file: 61928.VuVanHieu.1 Nguyên lý hoạt động mô hình: Khung ôtô qua lắp ráp sơ từ nguyên công trước băng tải đưa vào khu vực hàn Khi khung ô tô đến vị trí gia công băng tải dừng lại khoảng thời gian định, tốc độ băng tải thời gian dừng tính toán cho đảm bảo y cầu kỹ thuật suất làm việc cao (các robot trạng thái sẵn sàng làm việc) Khi khung ô tô dừng lại vị trí sản xuất, robot hoạt động theo chương trình lập sẵn Mỗi robot thực chương trình định, trình làm việc robot phối hợp nhịp nhàng để không làm ảnh hưởng đến không gian làm HUST-MTT | Bộ môn máy Ma sát học BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP KUKA XÂY DỰNG MÔ HÌNH TĐHSX TRÊN PHẦN MỀM KUKA SIMLAYOUT việc nhau.Thời gian gia công xong toàn khung ô tô khoảng thời gian dừng băng tải Khi gia công xong công việc robot trở lại trạng thái ban đầu để sẵn sang cho trình làm việc Trong trình làm việc có thiết bị theo dõi để kiểm tra làm việc robot khâu thành phần Nếu khâu hệ thống bị lỗi toàn hoạt động hệ thống sản xuất dừng lại HUST-MTT | Bộ môn máy Ma sát học BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP KUKA XÂY DỰNG MÔ HÌNH TĐHSX TRÊN PHẦN MỀM KUKA SIMLAYOUT BÀI SỐ 2: Xây dựng chương trình điều khiển Robot Kuka hoạt động theo quỹ đạo yêu cầu sở phần mềm Kuka Sim Layout - Tên file: 61928.VuVanHieu.2 Chương trình robot mô hình: 1) INI 2) PTP HOME vel = 100% DEFAULT 3) 4) PTP P1 CONT vel = 100% PDAT1 5) PTP P2 vel = 100% 6) LIN P3 vel = m/s CPDAT1 7) LIN P4 vel = m/s 8) LIN P5 vel = m/s 9) LIN P6 vel = m/s 10) LIN P7 vel = m/s 11) PTP P8 CONT vel = 100% 12) PTP P9 CONT vel = 100% 13) PTP P10 vel = 100% 14) LIN P11 vel = m/s 15) PTP 12 CONT vel = 100% 16) PTP P13 CONT vel = 100% 17) PTP P14 vel = 100% 18) LIN P15 vel = m/s HUST-MTT | Bộ môn máy Ma sát học BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP KUKA XÂY DỰNG MÔ HÌNH TĐHSX TRÊN PHẦN MỀM KUKA SIMLAYOUT 19) LIN P16 vel = m/s 20) LIN P17 vel = m/s 21) LIN P16 vel = m/s 22) LIN P18 vel = m/s 23) LIN P19 vel = m/s 24) PTP P20 CONT vel = 100% 25) PTP P21 CONT vel = 100% 26) PTP P22 vel = 100% 27) LIN P23 vel = m/s 28) CIRC P24 P25 vel = m/s 29) LIN P26 vel = m/s 30) CIRC P27 P28 vel = m/s 31) LIN P29 vel = m/s 32) PTP P30 vel = 100% 33) PTP HOME vel = 100% DEFAULT 34) END HUST-MTT | Bộ môn máy Ma sát học