ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO bộ BIẾN đổi GIẢM áp BUCK CONVERTER

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ XNCN ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO BỘ BIẾN ĐỔI GIẢM ÁP BUCK CONVERTER Trưởng môn : TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : TS Nguyễn Tùng Lâm Sinh viên thực : Lê Thị Hiền Lớp : CD203-K56 MSSV : C1100327 Hà nội, 6-2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HN - CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc - NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Số hiệu sinh viên: Khóa Khoa/Viện Ngành Đầu đề thiết kế: Các số liệu ban đầu: Nội dung phần thuyết minh tính toán: Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): Họ tên cán hướng dẫn: Ngày giao nhiệm vụ đồ án: Ngày hoàn thành đồ án: Ngày tháng năm … Trưởng môn Cán hướng dẫn ( Ký, ghi rõ họ, tên) ( Ký, ghi rõ họ, tên) Sinh viên hoàn thành nộp đồ án tốt nghiệp ngày… tháng … năm 2010 Người duyệt Sinh viên ( Ký, ghi rõ họ, tên) ( Ký, ghi rõ họ, tên) LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: Tên đề tài em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Trần Văn A Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010 Sinh viên thực Nguyễn Văn B MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ i DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU ii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT iii LỜI NÓI ĐẦU Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1 Mở đầu 3.2 Xây dựng mô hình hệ thống lái trợ lái 3.2.1 Quan hệ vô lăng trục lái .2 3.2.2 Động trợ lái KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO .7 PHỤ LỤC Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ i Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU ii Danh mục từ viết tắt DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT HPAS Hydraulic Power Assisted Steering Trợ lái thủy lực EHPAS Electro - Hydraulic Power Assisted Steering Trợ lái điện - thủy lực EPAS Electric Power Assisted Steering Trợ lái điện SBW Steer By Wire Lái qua dây điện ECU Electric Control Unit Khối điều khiển BLCDM Brushless Direct Current Motor Động chiều không chổi than DCM Direct Current Motor Động điện chiều IM Induction Motor Động không đồng IPM Interior Permanent Magnet Động đồng cực chìm SRM Switched Reluctance Motor Động từ trở DO Disturbance Observer Quan sát nhiễu iii Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Nội dung lời nói đầu Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010 Sinh viên thực Nguyễn Văn B Chương Xây dựng mô hình hệ thống Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1 Mở đầu 3.2 Xây dựng mô hình hệ thống lái trợ lái Như trình bày rõ chương về cấu tạo thành phần trợ lái điện định lựa chọn cấu hình trợ lái kiểu trụ để nghiên cứu, phần dành để tìm hiểu quan hệ thành phần hệ thống trợ lái từ vô lăng tới trục lái, từ trục lái tới cấu răng, bánh dẫn hướng với động trợ lái đặt Qua đó, ta xây dựng mô hình hệ thống hình 3.1 Áp dụng định luật Newton bỏ qua thành phần không cần thiết, ta xét quan hệ phận hệ thống lái từ vô lăng xuống cấu – bánh 3.2.1 Quan hệ vô lăng trục lái Khi tính đến mô men quán tính tay lái suy giảm nhớt trục lái, ta có phương trình (3.1) sau: Jc dθ c dθ +Bc c =Td -Tc dt dt (3.1) Trong đó, Jc mô men quán tính trục lái, B c hệ số cản nhớt trục lái, θ c góc trục vô lăng (gắn đầu vào cảm biến mô men), T d mô men người điều khiển tác động vào để xoay vô lăng, Tc phản mô men dọc trục lái (chính mô men tạo cảm giác lái cho người điều khiển) Chương Xây dựng mô hình hệ thống Hình 3.1 Mô hình động học hệ thống trợ lái [5] 3.2.2 Động trợ lái Do đặc điểm đề tài, động chiều dùng làm động trợ lái ta có phương trình động chiều sau: Chương Xây dựng mô hình hệ thống a Góc lái đặt từ vô lăng Goc lai dat tu vo lang 10 Td Theta (V = 30 Km/h) Theta (V = 120 Km/h) Goc lai [do] -2 -4 -6 -8 -10 Thoi gian [s] Hình 3.13 Góc lái đặt từ vô lăng Nhận xét: Từ kết mô trên, ta rút số nhận xét sau: • Góc lái đặt θc có hình dạng gần giống với tín hiệu mô men đặt T d trễ pha Nguyên nhân trễ pha phân tích qua đồ thị quan hệ góc lái đặt mô men lái • Với cùng mô men đặt vào tay lái tốc độ cao góc quay vô lăng nhỏ hay góc rẽ bánh nhỏ tốc độ thấp Điều tương đương với trường hợp cùng góc rẽ bánh xe tốc độ cao, vô lăng phải quay góc lớn so với tốc độ thấp để đảm bảo xe không chuyển hướng đột ngột, gây lật xe, an toàn cho người ngồi bên Chương Xây dựng mô hình hệ thống Bảng 3.1 Tần số nhiễu Nhiễu mặt đường Tần số Tần số cộng hưởng thành phần khí hệ thống trợ lái Tần số cộng hưởng hệ thống giảm xóc, hệ thống treo Tần số rung, lắc xe Lực tác động từ chuyển động xe Kết luận KẾT LUẬN Nội dung kết luận Em xin chân thành cảm ơn Hà Nội, ngày 29 tháng 05 năm 2010 Sinh viên thực Nguyễn Văn B Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R Krishnan, Switched Reluctance Motor Drives, CRC Press LLC, 2001 [2] T.J.E Miller, Switched Reluctance Motors and Their Control, Magna Physics, Oxford, 1992 [3] Husain, I and M Ehsani, “Torque ripple Minimization in Switched Reluctance Motor Drives by PWM Control”, IEEE Trans on Power Electronics, Vol 11, No 1, 1996, pp 83-88 [4] C Dufour, J Bélanger, S Abourida, V Lapointe, “FPGA-Based Real-Time Simulation of Finite-Element Analysis Permanent Magnet Synchronous Machine Drives”, Proceedings of the 38th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC ’07), Orlando, Florida, USA, June 17-21, 2007, pp 530-537 Phụ lục PHỤ LỤC P1 Các bảng số liệu dùng mô Bảng P.1 Tham số động Tham số Điện trở phần ứng Điện cảm phần ứng Hằng số động Từ thông danh định Giá trị 0.035 Ω mH 38.2 0.04 Wb P2 Chương trình khởi tạo tham số mô quan sát bù nhiễu %Tcat=0.015; mau=[-0.000972 -0.3033 -2924 -8.596e005 -2.392e009 -6.394e011 -2.895e014 -4.366e016 -3.667e018 -1.878e020 -5.163e021 -2.631e022 -1.179e023]; P21=[25 6507 7.961e007 1.888e010 7.162e013 1.462e016 1.308e019 1.37e021 6.111e023 3.139e024 1.696e025]; P22=[1.777e012 2.317e014 2.818e018 3.062e020 2.827e023 1.452e024 7.892e024]; mauP=[1 260.8 3.189e006 7.582e008 2.879e012 5.897e014 5.346e017 5.742e019 2.561e022 2.615e023 2.081e024 7.257e024 1.972e025];