kỳ năm c 2008-2009 Môn: Cơ sở đ u khiển tự động Thời gian: 90 phút S n v ên tham khảo tài liệu I 40 s 14s 40s hệ thống s u hi hiệu h nh th y i h ng ng nh i s i số ối v i t n hiệu vào hàm ố s u hi hiệu Cho hệ thống hồi tiếp âm Hình Hàm truyền GO ( s ) a) H y thiết ế s i số h nh (2.5 ) b) H y thiết ế GM* 10dB c) Cho GC s) hâu hiệu h nh C(s) p ng qu ối v i t n hiệu vào hàm ố 0.01 hâu hiệu h nh C s) p ng hệ thống s u hi hiệu h nh th KV* = 15, M* 400 , nh tr i n ph hệ thống s u hi hiệu h nh 2.5 ) hâu I ng phư ng ph p i g r- i ho s v ng n h y nh hệ số P, KI ) II inh vi n h n âu i ây ếu àm câu s y câu Câu (4 ) Cho hệ thống m t ng phư ng trình tr ng th i s u r i m o nh t GC(s) Go(s) o v i , Hình a) H y nh hệ phư ng trình tr ng th i r i r m t hệ thống tr n v i hâu gi H th i gi n y m u = 0.1s ) i phư ng trình tr ng th i r i r tìm h y nh s o ho v i u t iều hi n: b) u ) = r ) - y ) hệ thống v ng n n nh ) c) u ) = r ) – ) hệ thống v ng n p ph v i = 0.707, n = 10 r /s ) ìm p ng y ) v t ố th i gi n qu hu n ) s i số p hi t n hiệu vào hàm n (x(0) = 0) ) Câu (4 ) Cho m hình hệ thống Hình v i giá tr tham số cho B ng Đ mô t phư ng trình vi phân 1) u h huy n ng vào y t nh ng h c c h huy n ng r hệ thống c Bảng Giá trị tham số m d2y dt b Tham số m k b dy du ky b ku dt dt Giá tr 100 600 100 Đ nv kg N/m Ns/m Hình a) X nh phư b) i m tr t nh c) X nh u t d) X nh u t qu th b ng trình tr ng thái mô t hệ thống v i biến tr ng thái x1 y,x2 x1 u ) m iều hi n qu n s t hệ thống (0.5 ) iều hi n u t) = r t) n n nh (1 ) 1x1 t) tìm 1) s o ho hệ thống v ng T iều hi n u t) = r t) - Ksx(t) (tìm s), (x(t) = [x1(t) x2(t)] ) s o ho hệ thống v ng n p ng = 4.32 tq = 1s hu n ) (1.5 ) GV đề n P.CNBM o n ươn n C Câu a N i dung i h oy u C xl = 0.01 u ề ài hâu hiệu h nh C Điểm 2.50 s) hâu tr ph 0.25 Hệ số v n tố hệ thống trư Hệ số v n tố hệ thống s u hiệu h nh C hệ thống trư hiệu h nh 0.50 hiệu h nh 0.50 0.50 C 0.50 i ố ối i i ố 0.25 b i KV* = 15, M* 400 , GM* 10dB C 2.50 C Hệ số v n tố hệ thống s u hiệu h nh i u o s) hình i i u t th y hâu hiệu h nh C s) th h n s m ph ho h n trư ng h p h m trư ng h p rư ng h p C 0.25 tr ph s) hâu s m ph 0.50 0.25 0.25 0.25 0.25 0.25 0.25 0.25 rư ng h p C s) hâu tr pha 1.00 0.25 0.25 0.25 0.25 0.25 c i i iể 1.00 0.25 0.25 0.25 0.25 4.00 i ố 1.00 0.25 0.25 0.25 0.25 ị ể ị 1.00 0.250 0.25 0.50 ị ể 2.00 0.25 0.25 Cân ng hệ số h i Đ t 0.50 k k 10 11 12 0.25 0.25 h i gi n qu hu n ) 0.25 0.25 a) ị i 1.00 0.25 0.50 0.25 iể Đ Đ Đ = ì 0.25 ) = -36 Hệ thống Đ Đ t = ì ) = Hệ thống t ị 0.25 Đ 0.50 0.50 ị 0.50 0.50 Cân ng hệ số h i Đ t 0.50 H t n MSSV : : H t n MSSV : :