tìm hiểu về phần mềm SIMULINK trong MATLAB

MATLAB Trang CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ MATLAB I.TÌM HIỂU VỀ CÔNG TY MATHWORKS: Công ty MathWorks thành lập vào năm 1984 công ty hàng đầu việc cung cấp phát triển phần mềm kó thuật cho máy tính Công ty có 500 nhân viên làm việc cho hai văn phòng Mỹ Anh quốc Mọi chi tiết việc tổ chức, nhân đào tạo phát triển xin xem thêm điạ WebSite : http:/ www.Mathworks.com/ II.GIỚI THIỆU CƠ SỞ MATLAB: II.1 Giới thiệu chương trình MATLAB: Chương trình MATLAB chương trình viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho tính toán khoa học kó thuật với phần tử ma trận máy tính cá nhân công ty "The MATHWORKS" viết Thuật ngữ MATLAB có hai từ MATRIX LABORATORYghép lại Chương trình sử dụng nhiều nghiên cứu vấn đề tính toán toán kó thuật như: Lý thuyết điều khiển tự động, kó thuật thống kê xác suất, xử lý số tín hiệu, phân tích liệu, dự báo chuổi quan sát, v.v… MATLAB điều khiển tập lệnh, tác động qua bàn phím Nó cho phép khả lập trình với cú pháp thông dòch lệnh – gọi Script file Các lệnh hay lệnh MATLAB lên đến số hàng trăm ngày mở rộng phần TOOLS BOX( thư viện trợ giúp) hay thông qua hàm ứng dụng xây dựng từ người sử dụng MATLAB có 25 TOOLS BOX để trợ giúp cho việc khảo sát vấn đề có liên quan TOOL BOX SIMULINK phần mở rộng MATLAB, sử dụng để mô hệ thống động học cách nhanh chóng tiện lợi MATLAB 3.5 trở xuống hoạt động môi trường MS-DOS MATLAB 4.0, 4.2, 5.1, 5.2, … hoạt động môi trường WINDOWS Các version 4.0, 4.2 muốn hoạt động tốt phải sử dụng với WINWORD 6.0 Hiện có version 5.31 (kham khảo từ Website công ty) Chương Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -1- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang trình Matlab chạy liên kết với chương trình ngôn ngữ cấp cao C, C++, Fortran, … Việc cài đặt MATLAB thật dễ dàng ta cần ý việc dùng thêm vào thư viện trợ giúp hay muốn liên kết phần mềm với vài ngôn ngữ cấp cao Còn version MATLAB khác làm việc với hệ điều hành UNIX Hình 1.1 : Khởi động MATLAB từ môi trường WINDOWS Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -2- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang Hình 1.2 : Giao diện biểu tượng MATLAB (Version 5.1) Việc khởi động MATLAB hệ thống khác Trong môi trường WINDOWS hay MACINTOSH, chương trình thường khởi động thông qua việc nhắp chuột icon hay gọi biểu tượng Còn với môi trường UNIX, MS-DOS ,việc khởi động thông qua dòng lệnh: :\ MATLAB ↵ Giao diện MATLAB sử dụng hai cửa sổ: cửa sổ lệnh (command window) cửa sổ đồ thò (Figure window) Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh MATLAB khởi động xong - Cửa sổ lệnh dùng để đưa lệnh liệu vào đồng thời in kết - Cửa sổ đồ thò trợ giúp cho việc truy xuất đồ họa để thể lệnh hay kết đầu dạng đồ họa Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -3- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang Hình 1.4 : Giao diện cửa sổ đồ thò MATLAB Việc ngắt chương trình thực chương trình không theo yêu cầu thông qua phím nóng Ctrl + C Để thoát khỏi chương trình MATLAB ta dùng lệnh >> exit ↵ >> quit ↵ ( ↵ : nhấn ENTER) từ menu thả xuống nhấn vào góc phải hình cửa sổ MATLAB MATLAB điều khiển câu lệnh kết hợp theo trật tự đònh gọi chương trình Chương trình chứa nhiều câu lệnh hàm chức để giải toán lớn Các câu lệnh MATLAB mạnh có vấn đề cần câu lệnh đủ giải toán Mô MATLAB cho ta hình ảnh tọa độ không gian hai chiều (2D) ba chiều(3D) II.2 Các phím chức đặt biệt (chuyên dùng) lệnh dùng cho hệ thống: Ctrl + P ↑ Ctrl + n ↓ Gọi lại lệnh vừa thực trước từ sổ lệnh MATLAB Gọi lại lệnh đánh vào trước Ctrl + f → Chuyển trỏ sang phải kí tự Ctrl + b ← Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -4- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang Chuyển trỏ sang trái kí tự Ctrl + l Ctrl + → Chuyển trỏ sang phải từ Ctrl + r Ctrl + Chuyển trỏ sang trái từ ← Chuyển trỏ đầu dòng Ctrl + a HOME Xoá dòng cuối Ctrl + k Các lệnh hệ thống : Các lệnh sau viết từ cửa sổ lệnh MATLAB Casesen off Bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Casesen on Sử dụng thuộc tính chữ hoa chữ thường Clc Xóa cửa sổ dòng lệnh Clf Xó cửa sổ đồ họa computer Lệnh in xâu kí tự cho biệt loại máy tính exit quit Thoát khỏi chương trình MATLAB Ctrl + C Dừng chương trình rơi vào tình trạng lặp không kết thúc help Xem trợ giúp input Nhập liệu từ bàn phím load Tải biến lưu file đưa vào vùng làm việc pause Ngừng tạm thời chương trình Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -5- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang save Lưu giữ biến vào file có tên matlab.mat Demo Lệnh cho phép xem chương trình mẫu (minh họa khả làm việc MATLAB) Edit Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết chương trình) II.3.Biến Matlab : Tên biến MATLAB dài 19 kí tự bao gồm chữ chữ số vài kí tự đặc biệt khác phải bắt đầu chữ Tên hàm đặt sử dụng làm tên biến với điều kiện hàm không sử dụng suốt trình tồn biến có lệnh clear xoá biến nhớ hay clear + tên biến Bình thường Matlab có phân biệt biến tạo chữ thường chữ hoa.Các lệnh Matlab nói chung thường sử dụng chữ thường Việc phân biệt đươc bỏ qua thực lệnh >> casensen off % bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Việc kiểm tra tồn biến nhớ thông qua lệnh Hiển thò danh sách biến đònh nghóa who whos Hiển thò biến đònh nghóa kích thước chúng thông báo chúng có phải số phức không who global Hiển thò biến cục exist(namesr t) Hiển thò biến phụ thuộc vào cách biến đònh nghóa chuỗi namestr Hàm trả lại giá trò sau: Nếu namestr tên biến Nếu namestr tên file.m Nếu namestr tên Mex file Nếu namestr tên hàm dòch Simulink Nếu namestr tên hàm đònh nghóa trước Matlab Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -6- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang Độ lớn biến Độ lớn hay chiều dài biến vector ma trận xác đònh thông qua số hàm có sẵn Matlab size (A) Cho vector chứa kích thước ma trận A Phần tử vector số hàng ma trận, phần tử thứ hai số cột matrận [ m n] = size(A) Trả giá trò độ lớn ma trận A vào vector xác đònh hai biến m n size(A ,p) Đưa số hàng ma trận A p=1 số cột A p≥ size (x) Đưa vector mô tả độ lớn vector x Nếu x vector hàng m phần tử giá trò đầu vector m giá trò thứ hai Trường hợp x vector cột n giá trò thứ thứ hai n length(x) Trả giá trò chiều dài vector x length(A) Trả giá trò chiều dài cuả ma trận A Giá trò thu m m>n ngược lại n n>m II.4.Các lệnh thông dụng đồ họa Matlab: Matlab mạnh việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa cách sinh động trực quan không gian 2D 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh plot (x,y) Vẽ đồ thò tọa độ (x,y) plot (x,y,z) Vẽ đồ thò theo tọa độ ( x,y ,z) title Đưa tiêu đề vào hình vẽ Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -7- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang xlabel Đưa nhãn theo chiều x đồ thò ylabel Đưa nhãn theo chiều y đồ thò zlabel grid Đưa nhãn theo chiều z đồ thò Hiển thò lưới đồ thò plot (y) Vẽ đồ thò theo y bỏ qua số theo y Nếu y số phức (complex) đồ thò vẽ phần thực phần ảo y plot (x,y,S) Vẽ theo x,y ; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường đồ thò liệt kê plot(x,y,z…, S) Vẽ theo x,y,z…; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường liệt kê polar (x,y) Vẽ đồ thò theo hệ trục tọa độ cực bar Vẽ đồ thò dạng cột Các số màu sắc: Giá trò cuả biến Str hàm plot màu sắc hay kiều dáng đường liệt kê theo bảng Kiểu đường Màu sắc Y: vàng : Điểm G : xanh * : Sao M : đỏ tươi X : Chữ x B : xanh lam O : Chữ o C : xanh mạ + : Dấu cộng W : màu trắng - : Đường liền nét R : đỏ : Đường đứt nét K : đen - : Đường chấm gạch : : Đường chấm Ví dụ đồ họa bề mặt (3D) Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -8- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang Ngoài lệnh có lệnh liên quan đến vẽ đồ thò Vector, vẽ đồ thò theo hệ trục loga,các lệnh liên quan đến đồ họa bề mặt (3D) ,các lệnh liên quan đến việc kiểm soát đồ thò… II.5 Các dạng file sử dụng MATLAB: II.5 Script file (M-files): Các chương trình người sử dụng soạn thảo lưu trữ file có phần mở rộng *.m File dạng gọi Script file File dạng kí tự ASCII sử dụng chương trình soạn thảo nói chung để tạo Ta chạy file giống lệnh, thủ tục MATLAB Tức gõ tên file không cần có phần mở rộng sau Enter Khi sử dụng nội dung file không hiển thò hình Trong Simulink sơ đồ mô cũûng lưu dạng *.m (trong version 5.x trở lên lưu dạng * mdl) gọi Sfunction Một số lệnh hệ thống tương tác với *.m files thường gặp echo Lệnh cho phép xem lệnh có *.m files chúng thực Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com -9- Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB type Trang 10 Lệnh cho phép xem nội dung,ngầm đònh file dạng M-file what Lệnh cho biết tất file M –file Mat-file có vùng làm việc hành hay không Một ví dụ Script file: II.5.2.Files liệu: Các ma trận biểu diễn thông tin lưu trữ files liệu Matlab phân biệt hai loại file liệu khác Mat- files ASCII files Mat – files lưu trữ liệu dạng số nhò phân, ASCII- files lưu liệu dạng kí tự Mat-file thích hợp cho liệu tạo sử dụng chương trình MATLAB ASCII- files sử dụng liệu chia xẻ (export –import) với chương trình MATLAB ASCII- files tạo chương trình soạn thảo nói chung hay chương trình soạn thảo ngôn ngữ máy Nó tạo chương trình Matlab cách sử dụng câu lệnh sau đây: >> save .dat ./ascii; Nhìn chung Mat lab mạnh việc mô cho toán kó thuật Phần mềm Matlab trở nên thông dụng công cụ đắc lực cho việc giảng dạy, ứng dụng nghiên cứu trường đại học Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 10 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự Luận án tốt nghiệp Trang 47 12 MATLAB Fcn Cho phép gọi hàm MATLAB sơ đồ SIMULINK Những thông số : Tên hàm, chiều ngõ ngõ (-1 mang nghóa ngõ chiều với ngõ vào) SIMULINK khả kiểm tra chiều hàm MATLAB đặc điểm riêng khối 15.Logical Operator Ngõ mang giá trò toán tử logic ngõ vào mang giá trò đúng, ngược lại mang giá trò Những thông số : Toán tử logic, số cổng vào 13.Quantizer Mô lượng tử Những thông số : Khoảng thời gian lượng tử 14 Coulombic Friction Mô ma sát Coulomb Những thông số :Giá trò offset ban đầu, tỉ số ma sát thẳng Lực ma sát có giá trò zero thời điểm đặt giá trò offset GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 48 Chỉ có phần ngõ bảng thật ghi vào Ngõ vào phải hiểu ngầm 17 Transport Delay Ngõ vào bò trễ thời gian cho trước Ngõ mang giá trò hệ thức có giá trò đúng,ngược lại mang giá trò Những thông số : Toán tử quan hệ 16 Combinatorial Logic Thực thi bảng tổ hợp logic Những thông số : Bảng thật GVHD : NGUYỄN MINH TÂM Những thông số: Thời gian trễ, điều kiện đầu (được giả đònh ngõ không xác đònh) 18 Variable Transport Delay Giới thiệu biến thời gian trễ: Ngõ vào thứ hai trễ khoảng thời gian so với ngõ vào thứ Những thông số : Thời gian trễ, số ma SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 49 20.Memory Tín hiệu ngõ vào lâý tích phân phần lưu giữ Những thông số Điều kiện đầu : Khối áp dụng cho việc giải vòng lượng giác 21 Sign Thực thi hàm dấu GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 50 Đó thư viện , thư viện khác :thư viện đầu nối v…v việc tìm hiểu hết chức chúng nhiều khó khăn thời gian để nói hết Ngoài thư viện có người sử dụng tạo cho thư viện riêng cách ghép nối khối lại với tạo thành nhóm (group) hay viết riêng chương trình (rất khó) (gọi Sfunction) để chạy mô SIMULINK Đây công việc giống tạo linh kiện mới, macro phần mềm vẽ mạch điện tử CHƯƠNG IV ỨNG DỤNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Lý thuyết Điều khiển tự động phần chủ yếu lý thuyết điều khiển Lý thuyết điều khiển tự động kiến thức sở ngành kỹ GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 51 thuật tự động lónh vực điện tử, điện động lực, khí, hàng hải, quốc phòng I.1 Các phần tử hệ thống Điều khiển tự động: Hệ thống Điều khiển tự động hệ thống xây dựng từ phận chủ yếu: • Thiết bò điều khiển (C) • Đối tượng điều khiển (O) • Thiết bò đo løng ( M) U ⊗ e - X C y O Z M Hình 2.29 Sơ đồ hệ thống Điều khiển tự động Trong : U : tín hiệu vào y : tín hiệu X : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng e : tín hiệu sai lệch Z : tín hiệu phản hồi I.2 Các nguyên tắc điều khiển bản: Trong điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển sau: • Nguyên tắc điều khiển sai lệch • Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiểu • Hỗn hợp hai nguyên tắc GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 52 Ngoài nguyên tắc có thêm nguyên tắc • Nguyên tắc điều khiển theo chương trình • Nguyên tắc điều khiển thích nghi I.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động Việc phân loại hệ thống điều khiển tự động theo nhiều nguyên tắc khác Nhưng ta phân loại theo hệ thống sau: • • • • • • • Hệ thống điều khiển tuyến tính Hệ thống điều khiển phi tuyến Hệ thống điều khiển liên tục Hệ thống điều khiển rời rạc hay hệ thống xung –số Hệ ngẩu nhiên Hệ tối ưu Hệ thống thích nghi (tự chỉnh) I.4 Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động phân tích hệ thống thiết kế hệ thống II.ÁP DỤNG SIMULINK VÀO THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH Trong việc khảo sát ứng dụng ta thử xây sơ đồ mô cho hệ dao động lò xo khối lượng sau : f k m y GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 53 Hệ lò xo khối lượng mô tả phương trình vi phân: m&y&+ ky = f m: khối lượng ; k: độ cứng lò xo Từ ta có sơ đồ khối sau : f &y& ∫ y& ∫ y Hình 2.30 Sơ đồ khối hệ dao động Sau ta thử xây dựng sơ đồ mô SIMULINK Hình 2.31 Sơ đồ khối mô hệ khối lượng lò xo GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 54 Hình 2.32 Dạng sóng ngõ Scope Từ sơ đồ thiết kế ta thêm vào khối để khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng… Trong sách tập điều khiển tự động có khối đáp ứng hệ Việc dùng SIMULINK để khảo sát thuận tiện cho việc phân tích toán Hình 2.33 Sơ đồ khối hệ tác động đáp ứng bước GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 55 Hình 2.34 Đáp ứng Sơ đồ Ởû hình 2.35 2.36 sơ đồ khối động điện đáp ứng vận tốc quay Hình 2.35 Sơ đồ khối động điện Hìnnh 2.36 Đáp ứng vận tốc quay Trong điều khiển tự động thêm vào khâu P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt ổn điïnh Các sơ đồ điều khiển mô GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 56 Hình 2.37 Hệ thống điều khiển có khâu PI Hình 2.38 Đáp ứng khâu bão hoà Hình 2.39 Đáp ứng ngõ GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 57 Hình 2.40 Hệ thống mô chuyển động rơi banh Hình 2.41 Kết quảø mô GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 58 Hình 2.41 Mô hình động DC di chuyển cánh tay Robot Hình 2.42: Sơ đồ mô khâu bậc hai bước Hình 2.43: Đáp ứng khâu bậc hai ngõ vào hàm dốc GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 59 Hình 2.44 Mô hình động không đồng GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 60 Hình 2.45 Kết mô Hình 2.46 Sơ đồ điều khiển động DC Hình 2.47 Đáp ứng động với khâu P GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 61 Hình 2.48 Đáp ứng động với khâu PI GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN [...]... toán II TÌM HIỂU VỀ SIMULINK VÀ CÁC BLOCKS LIBRARY: II.1 CÁCH KHỞI TẠO SIMULINK VÀ VẼ SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG: II.1.1 Khởi tạo SIMULINK: Để vào Simulink trong Matlab, ta từ cửa sổ lệnh của Matlab đánh dòng lệnh: >> simulink ↵ Khi khởi động Simulink xong ta được màn hình cửa sổ Simulink Cửa sổ này hoạt động liên kết với cửa sổ lệnh MATLAB Ta thấy cửa sổ Simulink có nhiều khối chức năng (blocks library), trong. . .MATLAB Trang 11 CHƯƠNG II CÁCH KẾT NỐI VÀ CÁC THUỘC TÍNH CỦA BLOCKS I KHÁI NIỆM VỀ SIMULINK: Simulink là một phần mềm mở rộng của MATLAB (1 Toolbox của Matlab) dùng để mô hình hoá, mô phỏng và phân tích một hệ thống động Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 11 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 12 Thông thường dùng để thiết kế hệ thống điều... Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 24 Hình 2.26: Thư viện Phần Đầu Nối (CONECTIONS) Hình 2.27: Thư viện BLOCKSETS và TOOLBOXES III THUỘC TÍNH CỦA MỘT BLOCK VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN TRONG SIMULINK Như chúng ta đã biết phần tử để xây dựng nên một sơ đồ trong Simulink đó chính là Block Một Block được quy đònh bởi hai thuộc tính: Văn phong và cấu trúc Thuộc tính về văn phong được mô tả trong bản Style:... tính về cấu trúc được mô tả trong hộp hội thoại của Block Mở nó bằng cách Double Click chuột vào biểu tượng Block Trong hộp hội thoại có những thành phần sau: • Tên khối (block name) • Mô tả ngắn gọn về đặt điểm của khối (Brief explanation) • Những mảng thông số (parameters) nếu khối đó cần những thông số • Giải thích về đặc điểm của khối (Help button) Những mô tả về những cấu trúc thuộc tính của Simulink. .. BLOCK LIBRARY của Simulink Giúp cho có cách nhìn khái quát thư viện của Simulink Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 21 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 22 Hình 2.22: Thư viện Phần Rời Rạc (DISCRETE) Hình 2.23 : Thư viện Đồ thò (SINKS) Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 22 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 23 Hình 2.24 : : Thư viện Phần Tuyến tính (LINEAR) Hình 2.24:Thư viện Phần Phi Tuyến (NONLINEAR)... về những cấu trúc thuộc tính của Simulink sẽ được mô tả trong chương III Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 25 - các blocks trong Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 26 Block name Brief explanation For further information Parameter Hình 2.28: Thuộc tính cấu trúc của một Block III.2 Các phương pháp giải bài toán mô phỏng trong Simulink : Trong Simulink việc giải các bài toán mô phỏng có nhiều phương... cdt39.mta@gmail.com - 12 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 13 Hình 2.5 : Cách vào toolbox SIMULINK trong MATLAB Từ cửa sổ lệnh ta thấy được các khối thư viện: Khối nguồn (Sources), khối đầu đo (Sinks), khối phi tuyến (nonlinear), khối tuyến tính (linear), khối đầu nối (Connections)………… Hình 2.6 : Màn hình cửa sổ thư viện SIMULINK Thư viện của Simulink bao gồm các khối chuẩn trên, người sử dụng... Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 27 • Phương pháp Adams / Gear : Chọn giữa hai phương phápAdams và Gear • Phương pháp LinSim : là phương pháp dùng cho hệ tuyến tính Nếu hệ mang tính chất tuyến tính nhưng có vài khối phi tuyến thì hệ cũng làm việc tốt CHƯƠNG III BLOCKS LIBRARY (Các khối chức năng trong thư viện Simulink) Những khối của SIMULINK được mô tả trong chương này Những mô tả trong chương này là... phải đặt thông số mô phỏng bằng lệnh Parameter trong menu Simulation Đặt thời gian mô phỏng (Stop time) là 10.0 Sau đó nhấn vào Apply để Simulink áp dụng các thông số do ta đặt và đóng hộp hội thoại bằng cách nhấn vào Close Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 20 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 21 Hình 2.20 Hộp hội thoại Parameter của Simulink Chọn Start trong menu Simulation để chạy mô phỏng và ta... tính (Linear): Chọn Integrator Thực hiện: cdt39.mta@gmail.com - 14 - Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự MATLAB Trang 15 + Thư viện các đầu nối ( Connections): Chọn Mux Để chọn một thư viện trong Simulink ta nhấp kép (Double Click) vào khối (icon) đó Simulink sẽ hiển thò một cửa sổ chứa tất cả các khối của thư viện đó Trong thư viện nguồn tín hiệu chứa tất các khối đều là nguồn tín hiệu Thư viện nguồn tín hiệu