Đề cương môn Kỹ thuật điều kiện chấp hành

Câu 1: Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (ĐMnt): Nguồn một chiều cấp chung cho phần ứng nối tiếp với kích từ. Hình 1.1: a) sơ đồ nối dây ĐMnt b) Đặc tính từ hóa của ĐMnt Từ sơ đồ trên ta thấy dòng kích từ chính là dòng phần ứng, nên từ thông của động cơ phụ thuộc vào dòng phần ứng và phụ tải của động cơ. Theo sơ đồ hình 1.1a, có thể viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau: U = E + R.Iư = k + R.Iư (1) Trong đó: U là điện áp nguồn, (V) R = Rư + Rkt + Rưf (2) Trong này: Rư là điện trở phần ứng động cơ. Rkt là điện trở cuộn dây kích từ Rưf là điện trở phụ mắc thêm vào mạch phần ứng Tương tự ĐMđl, từ các phương trình trên ta rút ra: (3) = (4) Từ thông ( phụ thuộc vào dòng kích từ Ikt theo đặc tính từ hoá như đường ( trên hình 210b. Đó là quan hệ giữa từ thông ( với sức từ động kích từ Fkt của động cơ. mà: Fkt = Ikt.Wkt . Khi cho dòng kích từ bằng định mức thì từ thông động cơ sẽ đạt định mức. Để đơn giản hoá khi thành lập phương trình đặc tính cơ ĐMnt, ta coi mạch từ của động cơ là chưa bảo hoà, quan hệ giữa từ thông với dòng kích từ là tuyến tính đường trên hình 210b: = C.Ikt ; (C hệ số tỉ lệ) (5) Nếu bỏ qua phản ứng phần ứng, ta có: = C.Ikt = C.Iư = C.I (6) Kết hợp (6) với (1) ta được phương trình đặc tính cơ điện của ĐMnt: (7) Với: A1 =Ġ = const ; B =Ġ = const ; Mặt khác: M = k.ϕ.I = k.C.I2 (8) Nên: ĉ (9) Thay (9) vào (7) ta có phương trình đặc tính cơ ĐMnt: (10)

Kỹ thuật điều kiện chấp hành Câu 1: Đặc tính động điện chiều kích từ nối tiếp Động điện chiều kích từ nối tiếp (ĐMnt): Nguồn chiều cấp chung cho phần ứng nối tiếp với kích từ Hình 1.1: a) sơ đồ nối dây ĐMnt b) Đặc tính từ hóa ĐMnt Từ sơ đồ ta thấy dòng kích từ dòng phần ứng, nên từ thông động phụ thuộc vào dòng phần ứng phụ tải động Theo sơ đồ hình 1.1a, viết phương trình cân điện áp mạch phần ứng sau: U = E + R.Iư = k + R.Iư (1) Trong đó: U điện áp nguồn, (V) R = Rư + Rkt + Rưf (2) Trong này: Rư điện trở phần ứng động Rkt điện trở cuộn dây kích từ Rưf điện trở phụ mắc thêm vào mạch phần ứng Kỹ thuật điều kiện chấp hành Tương tự ĐMđl, từ phương trình ta rút ra: (3) = (4) Từ thông ( phụ thuộc vào dòng kích từ Ikt theo đặc tính từ hoá đường ( hình 2-10b Đó quan hệ từ thông ( với sức từ động kích từ Fkt động mà: Fkt = Ikt.Wkt Khi cho dòng kích từ định mức từ thông động đạt định mức Để đơn giản hoá thành lập phương trình đặc tính ĐMnt, ta coi mạch từ động chưa bảo hoà, quan hệ từ thông với dòng kích từ tuyến tính đường hình 2-10b: = C.Ikt ; (C - hệ số tỉ lệ) (5) Nếu bỏ qua phản ứng phần ứng, ta có: = C.Ikt = C.Iư = C.I (6) Kết hợp (6) với (1) ta phương trình đặc tính điện ĐMnt: (7) Với: A1 =Ġ = const ; B =Ġ = const ; Mặt khác: M = k.ϕ.I = k.C.I2 (8) Nên: ĉ (9) Thay (9) vào (7) ta có phương trình đặc tính ĐMnt: Kỹ thuật điều kiện chấp hành (10) Trong đó: A2=a1 =const Qua phương trình (7) (10) ta thấy đặc tính điện đặc tính ĐMnt có dạng hypecbol mềm hình 2.11a, b tốc độ không tải lý tưởng vô Thực tế tốc độ không tải lý tưởng động điện chiều kích từ nối tiếp • Các đặc tính điện đặc tính ĐMnt : • Các đặc tính điện đặc tính ĐMnt : Như đặc tính điện ĐMnt có dạng đường hypebol mềm Nó có hai đường tiệm cận (hình 2-12a): + Khi I ( 0, ( ( ( : Tiệm cận trục tung + Khi ( ( -B, M ( ( : Tiệm cận đường ( = -B = - (Rư()/K.C Tương tự, đặc tính ĐMnt có hai đường tiệm cận (hình 212b): Kỹ thuật điều kiện chấp hành + Khi M ( 0, ( ( ( : Tiệm cận trục tung + Khi ( ( -B, M ( ( : Tiệm cận đường ( = -B = - (Rư()/K.C Với đặc tính tự nhiên Rưf = 0, nên ta có hai đường tiệm cận ứng với: + Khi M ( 0, ( ( ( : Tiệm cận trục tung + Khi ( ( -B(tn), M ( ( : đặc tính tiệm cận với đường thẳng ( = -B(nt) = (Rư)/K.C Câu 2:Đặc tính động không đồng Các giả thiết: Động không đồng (ĐK) hình 2-21, sử dụng rộng rãi thực tế Ưu điểm nỗi bật là: cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít, giá thành hạ, trọng lượng, kích thước nhỏ công suất định mức so với động chiều Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều pha … Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 2.1: Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ khống chế trình độ khó khăn hơn, động ĐK lồng sóc có tiêu khởi động xấu (dòng khởi động lớn, mômen khởi động nhỏ) Để đơn giản cho việc khảo sát, nghiên cứu, ta giả thiết: + Ba pha động đối xứng + Các thông số mạch không thay đổi nghĩa không phụ thuộc nhiệt độ, tần số, mạch từ không bảo hoà nên điện trở, điện kháng, không thay đổi + Tổng dẫn mạch vòng từ hoá không thay đổi, dòng từ hoá không phụ thuộc tải mà phụ thuộc điện áp đặt vào stato + Bỏ qua tổn thất ma sát, tổn thất lõi thép + Điện áp lưới hoàn toàn sin đối xứng Sơ đồ thay Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 2.2: sơ đồ thay ĐKdq U1f trị số hiệu dụng điện áp pha stato (V) I1, I, I’2 dòng stato, mạch từ hóa, rôto quy đổi stato (A) X1, X, X’2 điện kháng stato, mạch từ, rôto quy đổi stato R1, R, R’2 điện trở stato, mạch từ, rôto quy đổi stato R’2f điện trở phụ (nếu có) pha rôto quy đổi stato s hệ số trượt động cơ: (1) Trong đó: = tốc độ từ trường quay stato động cơ, gọi tốc độ) (2) tốc độ góc rôto động (rad/s) Trong đó: f1 tần số điện áp nguồn đặt vào stato (Hz), p số đôi cực động cơ, • Phương trình đặc tính cơ: Từ sơ đồ thay hình 2-2,ta tính dòng stato: Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 2-1 Trong đó: R’2= R’2 + R’2f điện trở tổng mạch rôto Xnm = X1 + X’2 điện kháng ngắn mạch Từ phương trình đặc tính dòng stato (2-1) ta thấy: Khi = 0, s = 1, ta có: I1 = I1nm: dòng ngắn mạch stato Khi = 0, s = 0, ta có:Ġ Nghĩa tốc độ đồng bộ, động tiêu thụ dòng điện từ hoá để tạo ta từ trường quay Trị số hiệu dụng dòng rôto quy đổi stato: (2-2) Phương trình (2-2) quan hệ dòng rôto I’2 với hệ số trượt s hay I’2 với tốc độ ( nên gọi đặc tính điện-cơ động ĐK) (hình 2.1) Qua (2-2)ta thấy: Khi = 0, s = 0, ta có: I’2 = Khi = 0, s = 1, ta có:Ġ Trong đó: I’2nm dòng ngắn mạch rôto hay dòng khởi động Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 2.3: Đặc tính ĐKdq Để tìm phương trình đặc tính ĐK, ta xuất phát từ điều kiện cân công suất động cơ: công suất điện chuyển từ stato sang rôto: P12 = Mđt.(0 (2-62) Mđt mômen điện từ động cơ, bỏ qua tổn thất phụ: Mđt = Mcơ = M (2-63) Và: P12 = Pcơ + P2 (2-64) Trong đó: Pcơ = M ( công suất trục động cơ) (P2 = 3I’22.R’2( tổn hao công suất đồng rôtoThay (3-4) vào (3-8) biến đổi ta có : Ảnh hưởng thông số đến đặc tính có ĐK Các thông số có ảnh hưởng đến đặc tính động không đồng như: Rs, Rr, Xs, Xr, UL, fL,… • Đặc tính động không đồng khởi động Kỹ thuật điều kiện chấp hành Nếu khởi động động không đồng phương pháp đóng trực tiếp dòng khởi động ban đầu lớn.như ta đưa điện trở phụ vào mạch roto động không đồng có roto dây quấn để hạn chế dòng khởi độngvà sau loại dần để đưa tốc độ động lên xác lập • Đặc tính động hãm động cơ không đồng Động điện không đồng có trạng thái hãm hãm tái sinh ngược hãm động - Hãm tái sinh gồm có: + Hãm tái sinh máy sản xuất trở thành nguồn động lực +Hãm tái sinh giảm tốc cách tăng số đôi cực +Hãm tái sinh đảo chiều từ trường stato động - Hãm ngược động cơ: +Hãm ngược cách đưa điện trở phụ lớn vào mạch roto +Hãm ngược cách đảo chiều từ trường stato - Hãm động động +Hãm động kích từ độc lập +Hãm động tự kích từ Câu 3: Đặc tính động đồng Khi đóng stato động đồng vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi,động làm việc với tốc độ đồng không phụ thuộc vào tải = Như đặc tính động đồng phạm vi momen cho phép MMmax đường thẳng song song với trục hoành Kỹ thuật điều kiện chấp hành Tuy nhiên momen vượt trị số cực đại cho phép M > Mmax tốc độ động lệch khỏi tốc độ đồng Câu 4:Đặc điểm ứng dụng động bước Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rôto có khả cố định rôto vào vị trí cần thiết Về cấu tạo, động bước coi tổng hợp hai loại động cơ: ĐỘng chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ Ứng dụng Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số Động bước ứng dụng nhiều ngành tự động hóa, chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay Trong công nghệ máy tính, động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in Câu 5: Đặc điểm ứng dụng động servo Đặc điểm Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị 10 Kỹ thuật điều kiện chấp hành trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Ứng dụng: -Động servo có nhiều kiểu dáng kích thước, sử dụng nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển máy tính mô hình máy bay xe Ứng dụng động servo robot, loại với động dùng mô hình máy bay xe -Động servo đạt góc quay xác từ 90 điều giúp động servo ứng dụng robot,máy lên xuống,quay cảm biến để quét khắp phòng - Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xá Câu 6: Phương pháp điều khiển tốc độ động không đồng theo phương pháp điều chỉnh công suất trượt -Trong trường hợp điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB phương pháp làm mềm đặc tính để nguyên tốc độ không tải lý tưởng công suất trượt tiêu tán điện trở mạch roto.vì để điều chỉnh tốc độ 11 Kỹ thuật điều kiện chấp hành truyền động vừa tận dụng công suất trượt,ta sử dụng sơ đồ điều chỉnh công suất trượt - Ví dụ phương pháp nối tầng điện dùng thyristor Khảo sát sơ đồ điều chỉnh công suất trượt dùng THYRISTOR a) 12 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 5-1:Hệ thống nối tầng van điện a) Sơ đồ nguyên lý b) Giản đồ lượng Trên hình 5-1,năng lượng trượt từ roto động không đồng sau chỉnh lưu thành chiều biến thành xoay chiều nhờ chỉnh lưu trả lưới điện nhờ biến áp BA.sức điện động phụ đưa vào mạch roto động không đồng sức điện động nghịch lưu.Trị số điều chỉnh cách thay đổi góc mở van thyristor nghịch lưu Điện áp xoay chiều nghịch lưu có biên độ tần số không đổi xã định điện áp tần số lưới điện.Bộ nghịch lưu làm việc với góc điều khiển thay đổi từ 90 phần lại dành cho chuyển mạch Độ lớn dòng điện roto phụ thuộc vào momen tải động mà không phụ thuộc vào góc điều khiển nghịch lưu D1 D6 qua điện kháng lọc cấp cho nghịch lưu phụ thuộc vào nghịch lưu Giá trị trung bình điện áp chỉnh lưu nghịch lưu là:Ud = Udn -Sai lệch giá trị tức thời điện áp chỉnh lưu nghịch lưu điện áp điện kháng lọc L -Ta giả thiết bỏ qua điện trở điện kháng tản mạch stato xem động có số vàng dây stato roto nhau,thì giá trị trung bình điện áp chỉnh lưu Id =0 là: 13 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Ud = -Trong trường hợp có tải trọng Id điện áp giảm xuống sụp áp chuyển mạch van cầu chỉnh lưu sụt áp dây quấn roto Nhận xét Các sơ đồ nối tầng có ưu điểm so với sơ đồ nối điện trở phụ vào mạch roto tthay đổi thông số động Trong hệ thông số nội tầng,công suất trượt đặc trả lưới điện đưa lên trục động làm tăng công suất kéo Điều chỉnh tốc độ động không đồng hệ thống nối tầng có khả điều chỉnh phẳng Đặc tính điều chỉnh có độ cứng cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào công suất cảu máy MC FĐ Tuy vậy,hệ thống phải sử dụng thêm máy chiều MC FĐ làm cho hệ thống đắt tiền không kinh tế Phương pháp dùng nhiều truyền động động điện không đồng dây quấn có công suất lớn Câu 7: Phương pháp điều khiển tốc độ động không đồng theo phương pháp điều chỉnh điện áp động 14 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 3-1:sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ động không đồng Từ hình 3-1,ta thấy: Nếu bỏ qua tổng trở nguồn không dùng điện phụ mạch roto điện áp biến đổi U2 ta họ đặc tính điều chỉnh hình 3-1 Khi đó: Độ số trược tới hạn giữ nguyên giá trị: ( 3-1) + momen tới hạn tỉ lệ với bình phương điện áp U2 (3-2) Trong đó: 15 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Mtu:là momen tới hạn động ứng với điện áp điều chỉnh U2: điện áp biến đổi Hình 3-2: Dạng đặc tính điều chỉnh không dùng điện trở phụ mạch roto Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh giảm bớt mức phát sóng động cơ.khi dùng động không đồng roto dây quấn,ta nối thêm điện trở phụ vào mạch roto hình 3-2 đó: Nếu giá trị điện áp đặt vào stato định mức (U 2=U1) ta đặc tính mềm đặc tính tự nhiên ta gọi đặc tính giới hạn (đtgh) Nếu giá trị điện áp đặt vào stato khác với giá trị định mức momen tới hạn lúc điều chỉnh điện áp Mtu thay đổi tỉ lệ với bình phương điện áp,cản độ trượt tới hạn không đổi,nghĩa là: 16 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Khi xét đến tổng trở biến đổi việc xác định đặc tính giới hạn có phức tạp Khi ta xem điện trở Rb điện kháng Xb biến đổi cố định phụ thuộc vào điện áp U2 Lúc đó: Ta phương trình đặc tính cơ: Dạng đặc tính điều chỉnh trường hợp hình 3-2: Câu 8:Phương pháp điều khiển tốc độ động không đồng theo phương pháp điều chỉnh điện trở mạch roto 1)Nguyên lý điều chỉnh điện trở roto Đây phương pháp điều chỉnh tốc độ đơn giản sử dụng nhiều thực tế động không đồng roto quấn dây 17 Kỹ thuật điều kiện chấp hành a) Sơ đồ nguyên lý b) Đặc tính động điều chỉnh điện trở phụ Khi động làm việc trạng thái xác lập với tốc độ n.Muốn điều c điều chỉnh tốc độ động ,ta đóng điện trở phụ vào ba pha roto.tại thời điểm bắt đầu đóng điện trở phụ vào tốc độ động chưa kịp thay đổi,lúc dòng momen giảm nên tốc độ động giảm.nhưng tốc độ giảm độ trượt tăng nên sức điện động cảm ứng roto E tăng,do dòng mạch roto tăng làm cho tốc độ động tăng Khi đưa điện trở phụ vào mạch roto hệ số trượt ứng với momen cực đại là: (2-1) Do đó,khi thay đổi điện trở rf mạch roto hệ số trượt S tf thay đổi làm cho tốc độ động thay đổi Từ đường đặc tính hinh (2-1),ta thấy với trị số phụ tải không đổi r f lớn động làm việc với tốc độ thấp rf1n2>n3 Mc số động làm việc xác lập tương ứng với điểm a,b,c,d Tốc độ động thấp tổn hao lớn,dộ cứng đường đặc bị giảm.khi cho điện trở phụ vào lớn phạm vi điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào trị số phụ tải phụ tải àng lớn phạm vi điều chỉnh hẹp Câu 9: Vẽ mạch điện khởi động,đảo chiều động xoay chiều pha 19 [...]... hình 3-2: Câu 8:Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ theo phương pháp điều chỉnh điện trở mạch roto 1)Nguyên lý điều chỉnh điện trở roto Đây là phương pháp điều chỉnh tốc độ đơn giản và được sử dụng nhiều trong thực tế nhất là đối với các động cơ không đồng bộ roto quấn dây 17 Kỹ thuật điều kiện chấp hành a) Sơ đồ nguyên lý b) Đặc tính cơ của động cơ khi điều chỉnh điện trở phụ Khi động... quấn có công suất lớn Câu 7: Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ theo phương pháp điều chỉnh điện áp động cơ 14 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 3-1:sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ Từ hình 3-1,ta thấy: Nếu bỏ qua tổng trở của nguồn và không dùng điện phụ trong mạch roto khi điện áp của bộ biến đổi U2 thì ta được họ đặc tính điều chỉnh như hình 3-1 Khi đó: Độ số... tiêu tán trên điện trở mạch roto.vì vậy để điều chỉnh tốc độ 11 Kỹ thuật điều kiện chấp hành truyền động vừa tận dụng được công suất trượt,ta sử dụng sơ đồ điều chỉnh công suất trượt - Ví dụ phương pháp nối tầng điện dùng thyristor 1 Khảo sát sơ đồ điều chỉnh công suất trượt dùng THYRISTOR a) 12 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Hình 5-1:Hệ thống nối tầng van điện a) Sơ đồ nguyên lý b) Giản đồ năng lượng... Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xá Câu 6: Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ theo phương pháp điều chỉnh công suất trượt -Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB bằng phương pháp làm mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt được tiêu tán trên điện trở mạch roto.vì vậy để điều chỉnh tốc độ 11 Kỹ thuật điều kiện. .. nguyên giá trị: ( 3-1) + momen tới hạn tỉ lệ với bình phương điện áp U2 (3-2) Trong đó: 15 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Mtu:là momen tới hạn của động cơ ứng với điện áp điều chỉnh U2: là điện áp ra của bộ biến đổi Hình 3-2: Dạng đặc tính điều chỉnh khi không dùng điện trở phụ trong mạch roto Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh và giảm bớt mức phát sóng của động cơ.khi dùng động cơ không đồng bộ roto dây.. .Kỹ thuật điều kiện chấp hành trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác Ứng dụng: -Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều. .. momen tới hạn lúc điều chỉnh điện áp Mtu sẽ thay đổi tỉ lệ với bình phương điện áp,cản độ trượt tới hạn thì không đổi,nghĩa là: 16 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Khi xét đến tổng trở của bộ biến đổi thì việc xác định đặc tính giới hạn có phức tạp Khi đó ta xem điện trở Rb và điện kháng Xb của bộ biến đổi cố định phụ thuộc vào điện áp U2 Lúc đó: Ta được phương trình đặc tính cơ: Dạng đặc tính điều chỉnh trong... việc với tốc độ càng thấp rf1n2>n3 khi Mc bằng hằng số thì động cơ làm việc xác lập tương ứng với các điểm a,b,c,d Tốc độ của động cơ càng thấp thì tổn hao càng lớn,dộ cứng của đường đặc cơ bị giảm.khi cho điện trở phụ vào lớn thì phạm vi điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào trị số phụ tải và phụ tải àng lớn thì phạm vi điều chỉnh càng hẹp Câu 9: Vẽ mạch điện... kháng lọc L -Ta giả thiết bỏ qua điện trở và điện kháng tản của mạch stato và xem động cơ có số vàng dây stato và roto là như nhau,thì giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu khi Id =0 là: 13 Kỹ thuật điều kiện chấp hành Ud = -Trong trường hợp có tải trọng Id thì điện áp này giảm xuống do sự sụp áp chuyển mạch giữa các van trong cầu chỉnh lưu và sụt áp do dây quấn roto 2 Nhận xét Các sơ đồ nối tầng có... cơ Trong các hệ thông số nội tầng,công suất trượt được đặc trả về lưới điện hoặc đưa lên trục động cơ làm tăng công suất kéo của nó Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng hệ thống nối tầng có khả năng điều chỉnh bằng phẳng Đặc tính điều chỉnh có độ cứng cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào công suất cảu máy MC và FĐ Tuy vậy,hệ thống phải sử dụng thêm máy một chiều MC và FĐ làm cho hệ thống