Điều khiển tự động sấy thùng quay

GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY LỜI MỞ ĐẦU Hệ thống điều khiển giám sát thành phần khơng thể thiếu nhà máy cơng nghiệp đại từ năm nửa đầu kỉ trước tới nay, điều khiển tự động chiếm vai trò ngày quan trọng ngành cơng nghiệp khai thác, chế biến lượng dầu khí, lọc dầu, hóa dầu, hóa chất, dược phẩm, thực phẩm, nhà máy điện hệ thống điều khiển q trình chứa đựng có số đặc thù chung, xếp vào phạm trù hệ thống điều khiển q trình Một hệ thống điều khiển q trình chứa đựng tồn giải pháp đo lường, điều khiển, vận hành giám sát nhằm đảm bảo u cầu q trình cộng nghệ thiết bị chất lượng sản phẩm, sản lượng, hiệu suất, an tồn cho người, máy móc mơi trường SƠ LƯỢC VỀ ĐIỀU KHIỂN Định nghĩa điều khiển: điều khiển q trình thu thập thơng tin, xử lý thơng tin tác động lên hệ thống để đáp ứng thống “ gần” với mục đích định trước điều khiển tự động khơng có tác động người Chúng ta cần phải điều khiển nhằm: Để nhằm đáp ứng hệ thống khơng đạt u cầu Tăng độ xác Tăng hiệu kinh tế Một hệ thống điều khiển gồm thành phần bản: đối tượng, điều khiển, cảm biến Các kí hiệu viết tắt: r(t) : tín hiệu vào, tín hiệu chuẩn c(t): tín hiệu cht(t): tín hiệu hồi tiếp u(t): tín hiệu điều khiển Các tốn điều khiển đậy ta xét đến có loại đặc trưng: phân tích hệ thống: cho hệ thống tự động biết thơng số cấu trúc Bài tốn đặt tìm đáp ứng hệ thống đánh giá chất lượng thiết kế hệ thống: biết cấu trúc thơng số đối tượng điều khiển tốn đặt thiết kế điều khiển để hệ thống thỏa mãn u cầu chất lượng nhận dạng hệ thống: chưa biết cấu trúc thơng số hệ thống vấn đề đặt xác định cấu trúc thơng số hệ thống Trong đồ án ta thiết lập tốn thiết kế hệ thống nhằm đạt u cầu chất lượng Các ngun tắc điều khiển a ngun tắc phản hồi thơng tin: muốn có hệ thống đạt chất lượng cao SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY bắt buộc phải có phản hồi thơng tin, tức phải có đo lường từ đối tượng Các sơ đồ điều khiển dựa ngun tắc phản hồi thơng tin: Điều khiển san sai lệch ( điều khiển vòng kín) Bộ điều chỉnh tự động so sánh giá trị vào giá trị ra, chúng có sai lệch điều chỉnh tác động để loại bỏ sai lệch Tuy điều khiển phản hồi cho nhiều đặc tính ưu việt có số hạn chế:- thực tác động có sai lệch, hạn chế lớn hệ thống, - ổn định hệ thống vấn đề riêng điều khiển phản hồi, điều khiển phản hồi ổn định đối đối tượng khơng ổn định, song vòng điều khiển kín chứa đối tượng ổn định trở nên ổn định – để đạt chất lượng điều khiển phản hồi phép đo phải có độ xác cần thiết – cần phải có mơ hình tốt, thực tế khó đạt mơ mong muốn q trình diễn phức tạp b Ngun tắc điều khiển truyền thẳng: tức tín hiệu (biến cần điều khiển) biến điều khiển điều chỉnh khơng phản hồi cho điều khiển biết Các sơ đồ điều khiển truyền thẳng: Điều khiển bù nhiễu Ưu điểm lớn điều khiển bù nhiễu loại bỏ nhiễu trước kịp ảnh hưởng xấu đến q trình Song nhược điểm lớn cần phải biết rõ thơng tin q trình ảnh hưởng nhiễu, khơng có khả ổn định cho q trình khơng ổn định SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Tuy nhiên điều khiển truyền thẳng ứng dụng phạp vi cho phép với lý do: - tác động nhanh, cho phép loại bỏ đáng kể ảnh hưởng nhiễu, giúp hệ thống đáp ứng nhanh với giá trị đặt – khơng có khả ổn định q trình khơng ổn định, khơng làm tính ổn định q trình ổn định Điều khiển phối hợp ( kết hợp phương pháp trên) Đây kết hợp phản hồi truyền thẳng để khắc phục ưu nhược điểm Ngồi ra, có nhiều cách điều khiển khác : Điều khiển tỉ lệ:nó trường hợp đặc biệt điều khiển truyền thẳng, biến đo bù theo ngun tắc tỉ lệ Điều khiển tầng: cấu trúc mở rộng điều khiển phản hồi điều khiển tầng giúp loại bỏ số ảnh hưởng số dạng nhiễu cải thiện rõ rệt đặc tính động học hệ thống nhiều phương pháp điều khiển khác khơng đề cập tới Một số đặc tính điều chỉnh Điều chỉnh khơng liên tục hay gọi điều chỉnh ON- OFF Hệ thống điều chỉnh vị trí có thành phần điều chỉnh hai vị trí với thơng số đầu có hai giá trị tương ứng giá trị cực đại giá trị cực tiểu Ví dụ: ta trì nhiệt độ sấy dược dốt nóng carirofe 60 C, ta giả sử max = 650 C , = 550 C Vì nhiệt độ tăng lên 65 C carirofe tự ngắt, nhiệt độ tới 550 C carirofe se hoạt động trở lại Như vậy, sử dụng điều chỉnh vị trí, đại lượng cơng nghệ dao động quanh vị trí chủ đạo Dao động có biên độ chu kì T gọi tự dao động SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Bộ điều chỉnh vị trí có cấu trúc đơn giản, làm việc tin cậy, khơng phức tạp hiệu chỉnh bảo trì Do điều chỉnh vị trí đảm bảo chất lượng tin cậy sử dụng Bộ điều chỉnh vị trí sử dụng cho đối tượng có tính trễ nhỏ dung lượng lớn T U ε A Thời gian xmax xmin Điều chỉnh ON-OFF Điều chỉnh liên tục Hệ thống điều chỉnh liên tục ln bám giá trị đặt mức sai lệch cho phép Được sử dụng cần giá trị chủ đạo nghiêm ngặt Trong lĩnh vực điều khiển tự động q trình sấy mục tiêu chung hướng phát triển ngành cơng nghiệp nâng cao suất, chất lượng sản phẩm giảm sức lao động người nhiên việc tự động hóa phải xuất phát từ điều kiện kinh tế kỹ thuật cụ thể để lựa chọn hình thức mức độ thực tự động hóa Trong thiết bị sấy tự động nhằm u cầu văn minh cơng nghiệp kỹ thuật tự động hóa góp phần nâng cao hiệu suất thiết bị tăng sản lượng sản phẩm tự động hóa trì thiết bị làm việc chế độ tối ưu theo điều kiện thay đổi nhanh chế độ vận hành Nhiều q trình sấy khơng thể thiếu tự động hóa, ví dụ, sấy với tốc độ cao, cần trì cường độ xạ lớn sấy dòng điện tần số cao, thiết phải tự động hóa Để đảm bảo cho thiết bị làm viec65an tồn q trình sấy tự động hóa nhằm vào đối tượng sau thiết bị sấy làm việc liên tục tự động điều chỉnh nhằm giữ chế độ sấy phù hợp u cầu chất lượng suất sấy Ví dụ, để trì nhiệt độ độ ẩm mơi chất sấy vùng sấy khác buồng sấy SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Tự động hóa theo chương trình để điều chỉnh thiết bị sấy làm việc theo chu kỳ nhằm điều khiển trì nhiệt độ độ ẩm mội chất buồng sấy thay đổi phù hợp với giai đoạn chế độ sấy Tự động hóa bảo vệ tín hiệu Ví dụ, báo hiệu nhiệt độ sấy vượt q giá trị cho phép; báo hiệu cố; bảo vệ thiết bị điện…,các tín hiệu báo hiệu nồng dộ độc hại mơi trường… Các phương pháp điều chỉnh liên tục đặc thù Bộ điều chỉnh tích phân: (I) t x= ydt T I ∫0 TI – thời gian tích phân Bộ điều chỉnh tỷ lệ: (D) x = KPy Kp – hệ số truyền (hệ số tỷ lệ) Bộ điều chỉnh tỷ lệ - tích phân(PI) t x = K P y + ∫ ydt TI x = K P y + TD Bộ điều chỉnh tỷ lệ - vi phân: (PD) dy dt Bộ điều chỉnh tỷ lệ - vi tích phân (PID) t dy x = K P y + ∫ ydt + TD TI dt TD – thời gian vi phân Bộ điều chỉnh tỷ lệ phức tạp xong nhạy với sai lệch nên dễ dàng phát tín hiệu điều chỉnh để loại bỏ sai lệch Y Tín hiệu không điều chỉnh U PID PI P Thời gian Điều chỉnh liên tục SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Trong q trình làm đồ án q trình thiết bị em giao thiết kế thiết bị sấy thùng quay sấy muối tinh 2000kg/h, đồ án chun ngành em thiết kế hệ thống điều khiển tự động sấy thùng quay Mơ tả quy trình cơng nghệ 1.1 Qui trình cơng nghệ 12 thi?t b?s?y thùng quay 11 thi?t b?k? t tinh ly tâm thi?t b? d?c 10 Thi?t b?l?c ly tâm Thi?t b? tinh ch? mu?i Thi?t b? hòa tan Gàu Kho ch? a mu?i thơ Ơ k?t tinh Ơ bay hoi Ơ ch? a n u?c bi?n Bom STT Vật liệu Tên gọi Số lượng Ghi Trường Đại Học Bách Khoa Tp.Hồ Chí Minh Khoa Công Nghệ Hoá Học BỘ MÔN MÁY THIẾT BỊ Đ? ÁN MƠN H? C SVTT GVHD SVTH: NGUYỄN CAO MINH thi?t k? thi?t b? s?y mu?i tinh b?ng thùng quay v?i nang su?t 2000 kg/h Nguy?n Cao Minh Phan Đình Tu?n CNBM Vũ Bá Minh Chức Họ & tên Chữ ký QUI TRÌNH S? N XU? T MU? I TINH Tỷ lệ Bản vẽ số Ngà y HT Ngà y BV GVHD:HỒNG MINH NAM 1.2 sơ đồ khối ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Ngun liệu nước biển Ơ chứa nước Ơ bốc Ơ kết tinh Thiết bị hòa tan lọc bỏ cặn Nhà kho chứa sp thơ Tinh chế nước muối Thiết bị phân ly Nước Nước ngưng tụ (nhiệt độ cao) Thiết bị đặc kết tinh Thiết bị phân ly Thiết bị sấy thùng quay SVTH: NGUYỄN CAO MINH Sản phầm tinh GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY 1.a Cơng đoạn lấy nước biển, kết tinh Cơng đoạn lấy nước biển Việc lấy nước biển cho phù hợp yếu tố quan trọng ảnh hưởng tời sản lượng muối, ví dụ để có 2,7 m nước chạt 2,50 Be cần 100 m3 nước biển 10 be, nước biển Be cần 23,28m3, để đặc lượng nước chạt 250 Be cần ùng nước biển 10 Be phải làm bay 3,7 lần so với nước 30 Be Vì u cầu kỹ thuật cần đặt phải lấy nước biển kịp thời, lấy nước biển nồng độ cao, phải lấy đủ số lượng nước biển cung cấp cho sản xuất muối ăn Cơng đoạn bay kết tinh Cũng cần phải chuẩn bị kĩ lưỡng phơi, cần tu sửa định kì, tránh thẩm lậu gây nhiễm q nhiều chất bẩn bùn cát Nước biển vào phơi(ơ bốc hơi) tách nước bay nước nhờ vào sức gió, nắng, nhiệt độ khơng khí dùng để chế nước chạt( nước chạt nước chứa 50% muối NaCl) Sau nước chạt chuyển vào kết tinh đề kết tinh muối dạng thơ Cấu tạo phơi Mương dẫn Ơ kết tinh Ơ bay điều tiết Sơ đồ bố trí đơn vị đồng muối phơi nước SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY 1.b Thiết bị hòa tan lọc cặn Sau có muối thơ, muối chưa đảm bảo dộ ta cần sử lý.Cho muối thơ vào thiết bị hòa tan, hóa tan tới nồng độ muối đạt bão hòa Ta tận dụng lượng nươc ngưng thiết bị đặc có nhiệt độ khoảng 40 C để hòa tan muối Tại thiết bị rác bùn , cát loại bỏ Cấu tạo thiết bị cửa nhập liệu cửa tháo nước muối bão hòa song giữ cặn , bùn cát ống dẫn nước hòa tan muối ống dẫn nước muối bão hòa động Ngun lý hoạt động Muối thơ đưa vào cửa nhập liệu, nước theo ống vào thiết bị từ lên Nước muối bão hòa theo ống ngồi, cửa số có hệ thống lọc cặn khơng cho cặn theo ống di ngồi Tất cặn bẩn giữ lại SVTH: NGUYỄN CAO MINH GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY song giữ cặn vệ sinh định kì 1.c Tinh chế nước muối Mục đích việc tinh chế nước muối khử tạp chất nước muối, đảm bảo chất lượng muối thu sau đặc kết tinh, đồng thời chống tượng kết cặn bề mặt thiết bị đặc, nậng cao suất thiết bị đặc Có phương pháp tinh cế nước muối: tinh chế phương pháp hóa học phương pháp hóa lý Ở ta sử dụng phương pháp hóa hoc: Phương pháp vơi- natri sunfat- natri cacbonat: Khi sản xuất muối ăn chất lượng cao, để khử tương đối triệt để tạp chất có tính tan chứa Mg2+, Ca2+, muối kim loại nặng, tạp chất chứa SO 42- người ta sử dụng phương pháp Theo phương pháp q trình diễn theo bước: - Bước 1: cho vào nước muối lượng thích hợp sữa vơi natri sunfat, khuấy trộn để tách tạp chất có tính tan chứa Mg2+, Ca2+ - Bước 2: cho Natri cacbonat vào nước muối để tiến hành tách muối canxi Phản ứng tinh chế xảy sau; Bước 1: Na2SO4 + Ca(OH)2 = CaSO4 + 2NaOH MgCl2 + 2NaOH = Mg(OH)2 + 2NaCl MgSO4 + 2NaOH = Mg(OH)2 + Na2SO4 CaCl2 + 2NaOH = Ca(OH)2 + 2NaCl Ca(HCO3)2 + 2NaOH = CaCO3 + Na2CO3 + 2H2O CaCl2 dư sau phản ứng với NaOH phản ứng với Na2SO4: CaCl2 + Na2SO4 = CaCO3 + NaCl Bước 2: CaSO4 + Na2CO3 = CaCO3 + Na2SO4 Lượng Na2SO4 cho vào nước muối tinh chế có quan hệ lớn tới q trình tinh chế nước muối quan hệ tới lượng NaOH tạo thành Na 2SO4 tác dụng với Ca(OH)2 nâng lượng dùng Na2SO4 làm giảm lượng Na2CO3 làm tăng hàm lượng Na2SO4 nước muối dùng nước muối tinh chế độ kết tinh muối ăn nồng độ Na 2SO4 nước đạt 6% phải thay nước muối dẫn đến tổn thất NaCl Thời gian từ lúc cho Na2SO4, Ca(OH)2 vào nước muối khuấy trộn tới lúc tạo kiềm hồn thành, cần , chừng 15 % Na 2SO4 cho vào chuyển hóa thành NaOH Cấu tạo thiết bị SVTH: NGUYỄN CAO MINH 10 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Muối sau đặc đem phân li chứa lượng ẩm cần phải đem sấy đề sản phẩm muối đạt tới độ ẩm theo u cầu Muối từ thùng chứa gầu tải chuyển nhập liệu cho thiết bị sấy thơng số vận hành kích thức hình học tính tốn phần đồ án mơn học q trình thiết bị suất băng tải Q= 2335,74 kg/h vận tốc chuyển động băng tải 0,4 m/s, bề rộng băng tải 0,55 m, chiều dài 14 m, nghiêng 20o , truyền động động 4A50B4Y3 có : Công suất N = 0,06kW Hiệu suất η = 0,5 Vận tốc quay n = 1500vg/ph hệ số cơng suất cosϕ = 0,6 Số vòng quay truyền động vòng/ s Cụm thiết bị sấy thiết bị gia nhiệt cho dòng tác nhân sấy Mục đích sấy làm cho sản phẩm đạt độ ẩm u cầu để nâng cao chất lượng muối thiết bị sấy dây chuyền sấy thùng quay Q trình sấy xảy cho khơng khí nóng, có độ ẩm thấp chuyển động tiếp xúc với muối ẩm làm bay ẩm muối Dòng khơng khí nóng cấp từ thiết bị gia nhiệt cho khơng khí trước vào buồng sấy q trình sấy xảy sấy tiếp xúc vật liệu xáo trộn thùng Các thơng số vận hành đặc tính hình học sấy thùng quay thiết bị gia nhiệt: - Thiết bị Thùng sấy: Nhập liệu: G 1= 2123,4 kg/h Tháo liệu : G 2= 2000 kg/h Nhiệt độ sấy: t 1= 2000 C Nhiệt độ sấy :t2 = 900 C Độ ẩm ban đầu 6%, độ ẩm sau sấy 0,2% Lưu lượng dòng khí: V = 1.23 m3/s Vận tốc dòng khí: v = 0,612 m/s Số vòng quay thùng sấy: n = vòng/phút Thời gian lưu τ= 1,52 h Bộ truyền động cho thùng quay chọn động 3K132M8, có đặc tính: Công suất động cơ: Nđc =3kW Vận tốc quay: nđc = 730 vg/ph Hiệu suất: η = 80% Hệ số công suất: cosϕ = 0,74 Bộ giảm tốc Trục Thông số Tỷ số truyền i Vận tốc quay n (vg/ph) Công suất N (kW) SVTH: NGUYỄN CAO MINH Động 730 2,688 Trục I 30,42 24 2,15 Trục II Trục III 6 2,064 1,92 15 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Kích thước hình học: Chiều dài thùng sấy m, đường kính 1,6 m, sử dụng cánh đảo (cánh nâng) - Thiết bị gia nhiệt: Vận tốc khí (khói lò) ống v = 10 m/s Đường kính: Dống = 0,05m , chiều dài m Bảng thơng số nhiệt độ Tác nhân sấy Khơng khí Than bùn Nhiệt độ vào t2đ = to Nhiệt độ t2c = t1 Áp suất Nhiệt độ khói Khói lò 27oC 200oC at 250oC Thiết bị lọc bụi xcyclon Khi tác nhân sấy di thùng sấy sau thoat thường mang theo nhìu bụi cần phải thu hồi để làm khơng khí Trong hệ thống sấy thùng quay thường dùng cyclone đơn Chọn loại cyclone đơn ЦH-15 với góc nghiêng cửa vào α = 150 loại đảm bảo độ lớn với hệ số sức cản thủy lực nhỏ Khi thiết kế, loại ЦH-15 chọn đường kính từ 40 – 800 mm hệ số làm bui tăng bán kính nhỏ kéo theo suất giảm ta dùng nhiều cyclon làm việc song song ta dùng xcycoln đơn lưu lượng xyclone luu lượng tác nhân sấy: Vc = V2 =4428 m3/h = 1,23 m3/s Đường kính D = 700 mm Bảng kích thước xyclon đơn loại ЦH-15: (sổ tay q trình thiết bị tập 1) STT Kích thước loại ЦH-15 Ký hiệu Đường kính Chiều cao cửa vào Chiều cao ống tâm có mặt bích Chiều cao phần hình trụ Chiều cao phần hình nón Chiều cao phần bên ống tâm Chiều cao chung SVTH: NGUYỄN CAO MINH Công thức Giá trò Đơn vò D a h1 h2 h3 0,66D 1,74D 2,26D 2,0D 700 462 1218 1582 1400 mm h4 0,3D 210 H 4,56D 3192 16 GVHD:HỒNG MINH NAM 10 11 12 13 14 ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Đường kính ống Đường kính cửa tháo bụi Chiều rộng cửa vào Chiều dài ống cửa vào Khoảng cách từ tận xyclon đến mặt bích Góc nghiêng nắp ống vào Hệ số trở lực xyclon d1 0,6D 420 d2 0,3D 210 b1/b l 0,26D/0,2D 0,6D 182/140 420 h5 0,32D 224 α 15 Độ ξ 105 Đợn vị Bảng thơng số quạt động phục vụ cho xcyclon Giá Thông số Ký hiệu Ghi trò Quạt Ký hiệu quạt Ц 9-57, No5 Tra đồ thò đặc tuyến quạt ly tâm η Hiệu suất 0,65 Ц 9-57, No5 (Hình II.58, tập 1) Tốc độ vòng v (m/s) 4,19 ω bánh guồng 150 (rad/s) Động Ký hiệu động 4A160S4Y3 Bảng P1.3, tập Công suất Nđc 15 (kW) Hiệu suất ηđc 0,89 Tốc độ quay vđc 1460 (vg/ph) Hệ số công suất cosϕ 0,88 phân tích lựa chọn thơng số điều khiển trước phân tích lựa chọn thơng số điều khiển phải xác định nhiệm vụ điều chỉnh : Và mục tiêu điều chỉnh q trình sấy cho độ ẩm sau sấy đạt độ ẩm mong muối, suất theo u cầu đồng thời đảm bảo cân vật chất lượng Để đạt mục tiêu trên, ta phải: Khảo sát tồn hệ thống sấy để xác định thơng số cần kiểm tra, theo dõi điều chỉnh Xác định yếu tố nhiễu Lựa chọn thiết bị điều chỉnh kiểm tra Các yếu tố ảnh hưởng lên q trình Trong q trình sấy, q trình xảy khơng ổn định, chịu tác động mơi trường xung quanh, để đạt u cầu mong muốn nhiệm vụ cần phải xem xét thơng số điều chỉnh, thơng số cần điều chỉnh, thơng số SVTH: NGUYỄN CAO MINH 17 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY nhiễu q trình Để đạt chất lượng suất theo u cầu Lựa chọn thơng số điều khiển: Băng tải nhập liệu cho thiết bị sấy Đối với băng tải ta có thơng số sau: thộng số đầu vào suất muối nhập liệu cho băng tải Gđ= 2335,74 kg/h, thơng số đầu suất muối nhập liệu cho thiết bị sấy (Gr= Gđ), vận tốc băng tải v = 0,4 m/s Ta nhận thấy suất băng tải phụ thuộc vào vận tốc băng tải ta chọn biến cần điều khiển vận tốc băng tải, băng tải truyền động động Cho nên số vòng quay truyền động định đến vận tốc băng tải tác động đến suất , yếu tố nhiễu suất nhập liệu Chính ta chon tốc độ quay động làm biến điều khiển vận tốc băng tải biến cần điều khiển, biến nhiễu suất nhập liệu , yếu tố nhiễu khó điều chỉnh Sơ đồ cơng nghệ Bộ Biến đk số vòng phận gia quay nhiệt cho tác nhân sấy khơng khí             Biến cần đk vận tốc băng tải                    sơ đồ cơng nghệ SVTH: NGUYỄN CAO MINH 18 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Với: T1,w1: nhiệt độ vào dòng khói lò lưu lượng khói lò dùng gia nhiệt cho khơng khí T1’: nhiệt độ dòng khí lò T2,w2: nhiệt độ vào lưu lượng khơng khí T2’: nhiệt độ dòng khơng khí Ta có cân nhiệt lượng: w1.Ckl.(T1-T1’) = w2.Ckk.(T2’-T2) Cơng thức w1.Ckl (T − T 1') +T2 đơn giản , bỏ qua tổn T 2' = w2.Ckk thất nhiệt Bài tốn ta cần giải trì nhiệt độ khỏi thiết bị gia nhiệt T2’ giá trị mong muốn nhằm cung cấp nhiệt độ cho thiết bị sấy để q trình sấy đạt chất lượng Vì ta chọn T2’ biến cần điều khiển(T2’= 2000 C) Ngồi ra, biến vào xác định T1,w1, T2,w2 dễ dàng nhận thấy biến điều khiển tiềm lưu lượng vào dòng khí lò w1 Ngun nhân chọn w1 thay đổi lưu lượng khói lò làm thay đổi nhiệt độ dòng khơng khí , phạm vi q trình gia nhiệt ta khơng thể can thiệp tới nhiệt độ đầu vào T1 khói lò cách dễ dàng nhanh chóng , ta khơng thể chọn w2 ta thay đổi lưu lượng dòng khơng khí vào làm thay đổi vận tốc dòng khí sấy thiết bị sấy Các biến lại nhiễu q trình gia nhiệt, ta bỏ qua nhiễu khơng đo tổn thất nhiệt bên ngồi, phép đo thiết bị khơng có sai số Biến T1’ ta khơng cần quan tâm khơng ảnh hưởng đến q trình Bộ phận điều chỉnh số vòng quay cho thiết bị sấy Bộ phận điều chỉnh số vòng quay thùng sấy ta cố định có thống số định vòng/phút Do thơng số khó điều chỉnh kiểm sốt q trình sấy Thiết bị sấy thùng quay Ở thiết bị sấy ta sấy muối đảm bảo chất lượng sản phẩm sấy đạt độ ẩm 0,2% Vì đại lượng cần điều chỉnh độ ẩm muối khỏi thiết bị sấy khơng có dụng cụ đo độ ẩm tin cậy nhanh cho vật liệu rắn, nên ta chọn đại lượng cần điều chỉnh nhiệt độ thùng sấy t2 = 900 C Các đại lượng ảnh hưởng lên đại lượng cần điểu chỉnh: lưu lượng muối nhập liệu (Gđ ), lượng nhiệt tổn thất (Q m ), hệ số truyền nhiệt (k), nhiệt độ sấy vào ( t 1), lưu lượng dòng khơng khí sấy (V), số vòng quay, góc nghiêng thùng Ta nhận thấy: Nếu t2 >t* (t* nhiệt độ đặt đầu thiết bị ) tức lưu lượng nhập liệu vào giá trị đặt nhiệt độ khơng khí vào sấy thấp giá trị đặt Nếu t2 < t* tức lưu lượng nhập liệu vào lớn giá trị đặt nhiệt độ vào sấy cao giá trị đặt Ta chọn Gđ làm đại lượng điều chỉnh cho t , Gđ lại quyết định SVTH: NGUYỄN CAO MINH 19 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY tốc độ quay truyền động, nên số vỏng quay truyền động biến điều khiển Các thơng số lại nhiễu Số vòng quay, góc nghiêng lưu lượng dòng khơng khí sấy ta cố định khơng đổi Hệ số truyền nhiệt tổn thất nhiễu khơng kiểm sốt Nhiệt độ sấy đầu vào điều chỉnh phận gia nhiệt lựa chọn phương pháp điều khiển Các phương pháp điều khiển ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển, chất lượng đáp ứng cho q trình cơng nghệ Vì ta cần đưa sách lược hay phương pháp điều khiển hợp lý cho phận, khâu điều khiển - Đối với băng tải nhập liệu Chọn chọn phương pháp điều khiển kiểu phản hồi đơn giản hay điều khiển phản hồi san sai lệch trình bày phần sơ lược điều khiển Phương thức vận hành: ta nhập số vòng quay( giá trị đặt cho điều khiển ( ta có phương án thay đổi số vòng quay để thay đổi suất) motor quay tác động đến truyền vận, có cảm biến số vòng quay encoder đọc tốc độ quay Tín hiệu đọc đưa điều khiển so sánh giá trị đặt để đưa thơng số điều chỉnh phù hợp với u cầu ta sử dụng đặc tính điều chỉnh ON- OFF tốc độ động DC Lý sử dụng phương pháp phản hồi sử dụng đặc tính điều khiển ON- OFF vì: Điều khiển ON-OFF có ưu điểm là: • Thiết bị tin cậy, đơn giản, chắn, hệ thống ln hoạt động với tải • Tính tốn thiết kế phức tạp cân chỉnh dễ dàng • Nhưng có nhược điểm sai số xác lập lớn hệ cân động quanh số vòng quay đặt thay đổi theo tải Khuyết điểm hạn chế giảm vùng SVTH: NGUYỄN CAO MINH 20 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY trễ cách dùng phần tử đóng ngắt điện tử mạch cơng suất Nhưng thiết bị băng tải nhập liệu , biến cần điều khiển băng tải biến điều khiển thùng sấy , G đ định đến đại lượng cần điều chỉnh (t 2) thiết bị sấy khâu điều chỉnh băng tải ta điều chỉnh số vòng quay động cho đưa t2 giá trị đặt Đối với thiết bị gia nhiệt Để kiểm sốt độ ẩm, ta cần điều chỉnh t2 giá trị đặt thiết bị gia nhiệt ta dùng phương pháp phản hồi sử dụng đặc tính điều khiển PI Vì thiết bị gia nhiệt qn tính nhiệt lớn, ta sử dụng điều khiển PI, tác động nhanh có khả đưa đại lượng giá trị đặt sử dụng rộng rãi với biên độ dao động cho phép ta lấy 100 C khơng ảnh hưởng chất lượng phương thức vận hành: ta đưa giá trị đặt vào cho điều khiển tín hiệu truyền tới van điều khiển lưu lượng dòng khói lò Khi nhiệt độ đạt giá trị đặt có qn tính nhiệt, nhiệt độ tiếp tục tăng lên van điện từ ngừng khơng mở van điều chỉnh đóng van dần lại đễ đạt tới giá trị đặt sau thời gian nhiệt độ giảm xuống giá trị đặt có tín hiệu phản hồi điều khiển để đưa tín hiệu cho van mở thiết lập mơ hình điều khiển Cơng việc người kỹ sư thiết kế Việc thiết kế hệ thống khơng phải q trình chạy thực, mà sở mơ hình Mơ hình hình thức mơ tả khoa học đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Ta chia mơ hình làm loại: mơ hình vật lý mơ hình trừu tượng Trong điều khiển ta quan tâm tới mơ hình trưu tượng với dạng: mơ hình đồ họa, mơ hình tốn học, mơ hình suy luận, mơ hình máy tình Hầu hết phương pháp điều khiển đại dựa sở mơ hình tốn học, đóng vai trò then chốt nhiệm vụ phát triển hệ thống Ngun tắc chung để xây dựng mơ hình dựa phương pháp xử lý thơng tin có từ hệ thống thực Việc cân nhắc lựa chọn mức độ chi tiết mức độ xác mơ hình phụ thuộc vào ba yếu tố: u cầu mục đích sử dụng cụ thể mơ hình Cơng sức, chi phí tiến hành mơ hình hóa Độ tin cậy thơng tin có mơ hình Cách thiết lập mơ hình tốn học Thiết lập mơ tả tốn học đối tượng việc tìm phương trình cân vật chất lượng ( khoảng thời gian dt) phương trình phản ánh qui luật hay chế độ thủy động học… Trong phương trình tìm được, làm rõ giá trị chưa biết loại bỏ biến trung gian Tuyến tính hóa phương trình vi phân phi tuyến tương ứng Tiếp tục mơ hình tốn học tuyến tính tuyến tính hóa đại lượng vào chuyển sang gia số chúng Sau chuyển sang đại lượng khơng thứ ngun tỷ lệ gia số tuyệt giá trị chuẩn chọn Giá trị chuẩn thường chọn giá trị trạng thái cân cho trước đặt vào tác động nhiễu SVTH: NGUYỄN CAO MINH 21 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Mơ hình tốn học chung cho điều khiển motor băng tải ON-OFF Mơ hình cấu trúc Nhìn từ hình vẽ ta thấy tín hiệu vào giá trị khơng đổi tín hiệu đặt truyền tới điều khiển on-off để điều chỉnh đưa tín hiệu tới đối tượng điều chỉnh để có hàm đáp ứng Tại điều khiển tín hiệu đưa dạng: SVTH: NGUYỄN CAO MINH 22 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Ban đầu tín hiệu đưa vào sau thời gian việc đáp ứng ổn định Khi ổn định tín hiệu tai điều chỉnh đáp ứng cách đặn Hàm truyền đạt cho đối tượng điều khiển Bất kì đối tượng motor điều chỉnh số vòng quay có mơ hình tốn học: Mơ hình tốn điều khiển số vòng quay motor DC Phương trình vi phân mơ tả hệ thống sau: d 2θ dθ Jdi + b = Ki dt+ Ri = Vdt− K dθ L J :(kgm2/s2 ) moment dt dt qn tính rotor b : (Nms) hệ số ma sát K=Ke=Kt : (Nm/Amp) số sức điện động R : (ohm ) điện trở L : (H ) điện cảm I: dòng điện chạy cuộn dây motor V: điện áp hai đầu cuộn dây motor – ngõ vào SVTH: NGUYỄN CAO MINH 23 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY θ: vị trí trục – ngõ Các thơng số tính tốn hay có catologe motor Qua biến đổi laplace vế phương trình sau ta có hàm truyền θ K Nếu ta có thơng số = V ( Ls + R )( Js + b) + K ta biểu diễn hàm truyền Matlab cho kết sau: Nhìn vào đồ thị ta đánh giá phải trải qua thời gian q độ tín hiệu đáp ứng đạt u cầu mong muốn SVTH: NGUYỄN CAO MINH 24 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Mơ hình tốn học cho thiết bị gia nhiệt ta có phương trình cân lượng đơn giản ta đặt trạng thái điều kiên thiết lập w1.Ckl.(T1-T1’) = w2.Ckk.(T2’-T2) Từ phương trình ta có w1.Ckl (T − T 1') +T2 thể nhận thấy quan hệ T 2' = w2.Ckk T2’ w1 tuyến tính Nhiệt độ phụ thuộc tuyến tính với biến w1 vào Dựa vào phương trình ta khơng xác định hàm truyền khơng có phương trình vi phân mơ tả đặc tính biến vào biến Để viết mơ hình cho thiết bị gia nhiệt phức tạp, cần phải có mơ hình thực tế, từ mơ hình hóa thực nghiệm để tìm hàm truyền để đơn giản hóa tốn Ta coi hàm truyền tốn qn tính bậc nhất, có trễ(FOPDT)( lượng nhiệt cho ống trao đổi nhiệt, lượng nhiệt coi số, đồng thời ta lý tưởng hóa thiết bị để khơng có tổn thất nhiệt) Mơ hình FOPDT có hàm truyền đạt ` K −θ s G (s ) = e K hệ số khếch đại tĩnh 1+τ s τ số thời gian θ thời gian xấp xỉ lựa chọn dụng cụ đo điều khiển Mục đích tự động hóa qui trình sấy muối nhằm đảm bảo chất lượng cao ổn định Và trước hết nói điều chỉnh, điều khiển đại lượng q trình cần đo kiểm sốt Bởi lẽ đại lượng kiểm sốt tức ta kiểm sốt tồn hoạt động q trình chế độ khởi động, chế độ làm việc ổn định, chế độ làm việc nguy hiểm, chế độ dừng… ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống đo- kiểm sốt tín hiệu cần đo Cảm biến biến đổi Cơ cấu đo Ghi lại thị Phần tử cảm biến biến đổi: phần tử tiếp xúc trực tiếp với đại lượng cần đo thực biến đổi đại lượng đo Cơ cấu đo: phần tử có thề tác động qua lại để tạo dịch chuyển tương ứng từ biến đổi từ phần tử cảm biến Bộ phận ghi lại thị: Bộ phận ghi lại: làm nhiệm vụ ghi lại số biểu thị chúng dạng số SVTH: NGUYỄN CAO MINH 25 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Bộ phận thị: thể giá trị đại lượng đo Thế khơng phải tất đại lượng q trình kiểm sốt lẽ gây phức tạp cho hệ thống Ở đại lượng đo : Lưu lượng dòng khí:ta đo lưu lượng dòng khí tác nhân sấy khói lò Nhiệt độ: ảnh hưởng đến chất lượng sấy Áp suất làm viêc : hệ thống làm việc an tồn ta đo áp suất làm việc thiết gia nhiệt khơng khí Vận tốc vòng quay động cơ: vận tốc quay động nơi nhập liệu ành hưởng đến suất nhập liệu cho thiết bị sấy Hệ thống đo kiểm sốt lưu lượng: Cảm biến lưu lượng: Một phương pháp chủ yếu để đo lưu lượng đo tín hiệu áp suất bên ống venture ( phương pháp đo lưu lượng theo độ giảm áp thay đổi) Như ống venturi đóng vai trò cảm biến lưu lượng, chuyển tín hiệu lưu lượng sang tín hiệu áp suất thiết bị đo áp kế màng hộp đàn hồi Cơ cấu đo: biến áp vi sai biến đổi tín hiệu xê dịch thành tín hiệu điện áp xoay chiều Bộ phận khuếch đại so sánh khuếch đại tín hiệu điện áp so sánh với giá trị chuẩn, đưa tín hiệu sai lệch đến thiết bị chấp hành Bộ phận ghi lại thị, tín hiệu sai lệch đến thiết bị chấp hành làm dịch chuyển kim thang đo thay đổi số lưu lượng bảng điều khiển Hệ thống đo kiểm sốt áp suất: Cảm biến áp suất Chọn loại cảm biến hộp xếp kiểu xiphong loại áp kế có cấu tạo đơn giản tin cậy, kích thước nhỏ, dễ đọc, xác cao có khoảng đo rộng Chúng ta đo áp suất để đảm bảo hệ thống hoạt động cách an tồn xảy cố Hệ thống đo kiểm sốt nhiệt độ Để nhận biết thay đổi xác, ta sử dụng cặp nhiệt điện làm cảm biến Cặp nhiệt điện hoạt động theo ngun lý hiệu ứng nhiệt điện, gọi hiệu ứng SVTH: NGUYỄN CAO MINH 26 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Seebeck: hai dây dẫn khác nối với chung đầu đốt nóng chung hai đầu tự sinh hiệu điện hay gọi sức diện động sức điện động tỷ lẽ thuận với nhiệt độ đầu chung Đo sức diện động xác định nhiệt độ tương ứng Cặp nhiệt diện sử dụng rộng rãi cặp nhiệt điện loại S: nhiệt điện cực làm hợp kim platin (90%) rodi (10%), điện cực làm platin tinh khiết , dải đo -16000 C Để hạn chế ảnh hưởng nhiệt độ mơi trường bên ngồi, ta đặt đầu cảm biến tiếp xúc trực tiếp với dòng lưu chất nhiên để tránh mài mòn thiết bị tan en có hộp bảo vệ đầu cảm biến cặp nhiệt điện Hệ thống đo số vòng quay Ta dùng cảm biến encoder để đọc số vòng quay Ngun lý hoạt động encoder: Đó đĩa tròn xoay, quay quanh trục Trên đĩa có lỗ (rãnh) Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ khơng có lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xun qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led chiếu xun qua Khi đó, phía mặt bên đĩa, người ta đặt mắt thu SVTH: NGUYỄN CAO MINH 27 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Với tín hiệu có, khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay khơng Các thiết bị thừa hành Thiết bị hệ thống tự động điều khiển hay điều chỉnh tác động lên q trình tương ứng với thơng tin điều khiển nhận gọi thiết bị thừa hành Được sử dụng để thay đổi lưu lượng lưu chất hay lượng đưa đại lượng điều chỉnh giá trị đặt Thơng thường thiết bị thừa hành bao gồm cấu thừa hành dạng khí nén hay thủy lực P l – nối – thân – lò xo – cửa van – màng đàn hồi – nối Thiết bị thừa hành trình tự vận hành cho hệ thống khởi động: Đầu tiên ta khởi động thiết bị gia nhiệt đưa khơng khí sấy vào thùng sấy, nhiệt độ ổn định, ta khởi động thùng sấy quay, sau khởi động xcyclon cuối nhập liệu Ngừng hoạt động: Đầu tiên ta ngừng nhập liệu cho thùng sấy, sau đợi thời gian ta tắt động quay thùng sấy, tiếp ngưng gia nhiệt cuối đợi khoảng thời gian để lọc hết bụi ta tắt xcyclon SVTH: NGUYỄN CAO MINH 28 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY kết luận: SVTH: NGUYỄN CAO MINH 29 [...]... trình sấy xảy ra ngược chiều với vận tốc quay 1 vòng / phút Thời gian sấy là 1,56 giờ Sau đó vật liệu được lấy ở cửa 6 SVTH: NGUYỄN CAO MINH 13 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Do đồ án mơn học chỉ tính tốn phần thiết bị chính là sấy thùng quay, và u cầu đồ án chun nghành lên em chỉ đi sâu vào điều khiển tự động cho thiết bị sấy thùng quay Qui trình sấy muối HỆ THỐNG SẤY THÙNG QUAY. .. ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY bởi tốc độ quay của bộ truyền động, nên số vỏng quay của bộ truyền động là biến điều khiển Các thơng số còn lại là nhiễu Số vòng quay, góc nghiêng và lưu lượng dòng khơng khí sấy ta cố định khơng đổi Hệ số truyền nhiệt và tổn thất là nhiễu khơng kiểm sốt được Nhiệt độ sấy đầu vào sẽ được điều chỉnh ở bộ phận gia nhiệt 3 lựa chọn phương pháp điều khiển Các phương pháp điều. .. MINH 20 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY trễ bằng cách dùng phần tử đóng ngắt điện tử ở mạch cơng suất Nhưng ở thiết bị băng tải nhập liệu , biến cần điều khiển của băng tải sẽ là biến điều khiển của thùng sấy , G đ quyết định đến đại lượng cần điều chỉnh (t 2) của thiết bị sấy vì vậy tại khâu điều chỉnh băng tải ta sẽ điều chỉnh số vòng quay của động cơ sao cho đưa t2 về giá trị... nối 1 2 1 Thiết bị thừa hành 6 trình tự vận hành cho hệ thống khởi động: Đầu tiên ta sẽ khởi động thiết bị gia nhiệt đưa khơng khí sấy vào thùng sấy, khi nhiệt độ ổn định, ta khởi động thùng sấy quay, sau đó khởi động xcyclon và cuối cùng là nhập liệu Ngừng hoạt động: Đầu tiên ta ngừng nhập liệu cho thùng sấy, sau đó đợi một thời gian ta tắt động cơ quay của thùng sấy, tiếp đó ngưng gia nhiệt cuối cùng... NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Với các tín hiệu có, hoặc khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay khơng Các thiết bị thừa hành Thiết bị của hệ thống tự động điều khiển hay điều chỉnh tác động lên q trình tương ứng với thơng tin điều khiển nhận được gọi là thiết bị thừa hành Được sử dụng để thay đổi lưu lượng lưu chất hay năng lượng và đưa đại lượng điều chỉnh... khi đặt vào tác động nhiễu SVTH: NGUYỄN CAO MINH 21 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Mơ hình tốn học chung cho điều khiển motor của băng tải ON-OFF Mơ hình cấu trúc Nhìn từ hình vẽ ta thấy tín hiệu vào là một giá trị khơng đổi tín hiệu đặt sẽ truyền tới bộ điều khiển on-off để điều chỉnh và đưa ra tín hiệu tới đối tượng điều chỉnh để có được hàm đáp ứng Tại bộ điều khiển tín hiệu... CAO MINH 22 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY Ban đầu tín hiệu đưa vào sau một thời gian thì việc đáp ứng mới ổn định Khi đã ổn định thì tín hiệu tai bộ điều chỉnh sẽ đáp ứng một cách đều đặn hơn Hàm truyền đạt cho đối tượng điều khiển Bất kì đối tượng motor nào khi được điều chỉnh số vòng quay đều có mơ hình tốn học: Mơ hình tốn điều khiển số vòng quay motor DC Phương trình vi phân... bị Thùng sấy: Nhập liệu: G 1= 2123,4 kg/h Tháo liệu : G 2= 2000 kg/h Nhiệt độ sấy: t 1= 2000 C Nhiệt độ sấy ra :t2 = 900 C Độ ẩm ban đầu 6%, độ ẩm sau sấy 0,2% Lưu lượng dòng khí: V = 1.23 m3/s Vận tốc dòng khí: v = 0,612 m/s Số vòng quay của thùng sấy: n = 1 vòng/phút Thời gian lưu τ= 1,52 h Bộ truyền động cho thùng quay chọn động cơ 3K132M8, có các đặc tính: Công suất động cơ: Nđc =3kW Vận tốc quay: ...GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY 2 4 1 1 cửa tháo sản phẩm 2.ống tháo khí 3 động cơ 4 cửa nhập liệu Ngun lý hoạt động Nước muối được đưa vào cừa nhập liệu 4 cùng với các tác chất SVTH: NGUYỄN CAO MINH 11 GVHD:HỒNG MINH NAM ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG SẤY THÙNG QUAY trong thiết bị xảy ra q trình khuấy trộn, sau thời gian lưu khồng 4 giờ... vì vậy ta sẽ chọn biến cần điều khiển là vận tốc của băng tải, nhưng do băng tải được truyền động bởi động cơ Cho nên số vòng quay của bộ truyền động sẽ quyết định đến vận tốc của băng tải và cũng tác động đến năng suất ra , còn yếu tố nhiễu ở đây là năng suất nhập liệu Chính vì thế ta chon tốc độ quay của động cơ làm biến điều khiển và vận tốc băng tải là biến cần điều khiển, còn biến nhiễu là năng