THIẾT kế và CHẾ tạo hệ THỐNG CAM điện tử điều KHIỂN số

M CL C Lụ L ωH KHOA H ω I L I ωAM ĐOAN III L I ω M N IV TịM T T V DANH M ω HỊNH IX DANH M ω ψ NG XI ωh ng T NG QUAN 1.1 Đặt vấn đ 1.β ωam n t 1.γ ωác k t qu nghiên c u vƠ ngoƠi n c v cam n t 1.4 Tính cấp thi t c a đ tƠi 1.5 ụ nghĩa khoa h c vƠ ý nghĩa th c ti n c a đ tƠi 1.5.1 ụ nghĩa khoa h c c a đ tƠi 1.5.β ụ nghĩa th c ti n c a đ tƠi 1.6 M c tiêu nghiên c u 1.7 Nhi m v vƠ ph m vi nghiên c u đ tƠi 1.8 Ph ωh ng pháp nghiên c u ng β ω S Lụ THUY T β.1 ω cấu cam β.1.1 Gi i thi u v ωam β.1.β Đ nh nghĩa c cấu ωam 2.1.γ ωác thông số c b n c a c cấu cam β.1.γ.1 Thông số hình h c c a cam β.1.γ.β Thông số đ ng h c c a c cấu cam β.1.γ.γ Thông số l c h c c a c cấu cam β.1.4 Phơn tích đ ng h c c cấu cam 10 β.1.4.1 ωam cần đầu nh n 10 β.1.4.β ωam cần đầu 14 β.1.4.γ ωam cần đầu lăn 14 β.β ω s thi t k cam n t 15 β.γ Đ ng c 15 β.γ.1 Đ ng c b c 15 VI β.γ.β Đ ng c Servo 16 β.γ.γ Đ ng c Dω 17 β.γ.4 Đ ng c n tính (Linear motor) 18 β.4 ω cấu truy n đ ng 18 2.4.1 Vitme bi 18 β.4.β ψánh 19 2.5 Linh ki n n t 20 β.5.1 Vi u n 20 β.5.1.1 Đ nh nghĩa 20 β.5.1.β S l c v Iω 89S5β 20 β.5.β LωD hi n th 22 2.5.3 Driver đ ng c b ωh c 22 ng γ 24 THI T K VÀ ωH T O MỌ HỊNH ωAM ĐI N T 24 γ.1 Thi t k mô hình cam n t 24 γ.1.1 ωác ph ng án thi t k : 25 3.1.1.1 S d ng c cấu bánh 25 γ.1.1.β S d ng đ ng c n tính 26 γ.1.1.γ S d ng vitme đai ốc bi 26 γ.1.β Đánh giá ph ng án thi t k : 27 γ.β Mô hình cam n t 27 ωh ng 28 THI T K VÀ ωH T O M ωH ĐI U KHI N ωAM ĐI N T 28 4.1 Vấn đ cần gi i quy t 28 4.β N i suy đ ng thằng theo ph ng pháp ADD 29 4.γ.Tính toán mối liên h gi a thông số đầu vƠo vƠ đầu 32 4.4 S đ khối c a m ch u n 33 4.5 Thi t k m ch u n 34 4.5.1 Khối x lí 35 4.5.β Khối ngu n 35 4.5.γ Khối hi n th 36 4.5.4 Khối Driver đ ng c b c 36 4.6 L u đ gi i thu t c a ch ng trình u n 37 ωh ng 39 K T QU VÀ TH O LU N 39 VII 5.1 K t qu 39 5.1.1 Phần c ng 39 5.1.β Phần u n 40 5.1.γ ωho ch y mô hình 42 5.1.γ.1 ωh đ ch y offline 42 5.1.γ.β ωh đ ch y online máy tính 44 5.β Kh o nghi m 45 5.β.1 M c đích kh o nghi m 45 5.2.2 Ti n hƠnh kh o nghi m 45 5.γ K t qu kh o nghi m 46 5.γ.1 Đo th i gian đĩa quay m t vòng T 46 5.γ.β Đo kho ng nơng X c a cam n t 48 5.4 Th o Lu n 53 ωh ng 54 K T LU N VÀ KI N NGH 54 6.1 K t lu n 54 6.β Ki n ngh 54 TÀI LI U THAM KH O 55 PH L ω 56 VIII DANH M ω HỊNH Hình 1.1 Máy gia công c cấu cam Hình 1.2 ωấu t o t ng quát c a ωam n t Hình 1.3 ψ u n ωJW-NC[][]4 Hình 1.4 ψ u n Ultra 5000 Hình 1.5 ψ u n SDS5000 vƠ MDS5000 Hình 1.6 ψ u n FM 45β Hình 1.7 ψ u n XSEL ậP/Q Hình 1.8 ψiên d ng cam cần t o Hình β.1 Hình d ng c a m t cam c khí Hình β.β ω cấu cam c khí Hình β.γ ωác c cấu cam phẳng Hình β.4 ωác c cấu cam không gian Hình 2.5 Góc công ngh vƠ góc đ nh kì c cấu cam Hình 2.6 Góc áp l c c cấu cam 10 Hình 2.7 Mô t cách v đ th chuy n v (cần t nh ti n) 10 Hình 2.8 Mô t cách v đ th chuy n v ậ v n tốc ậ gia tốc (cần t nh ti n) 12 Hình 2.9 Mô t cách v đ th chuy n v (cần quay) 13 Hình 2.10 Mô t cách v đ th chuy n v (cần đầu bằng) 14 Hình 2.11 ωách v biên d ng lý thuy t t biên d ng th c 15 Hình 2.12 ωấu t o c a đ ng c b c 15 Hình 2.13 Nguyên lý ho t đ ng c a đ ng c b c 16 Hình 2.14 Đ ng c Servo 17 Hình 2.15 ωác lo i đông c Dω 17 Hình 2.16 ωấu t o c a đ ng c Dω 17 Hình 2.17 Đ ng c n tính 18 Hình 2.18 Quan ̣ gi ̃ a l c̣ ma sat va vơ ̣n tôc của vitme đai ôc th ng vƠ vitme đai ôc bi 18 Hình 2.19 ψô ̣ truyên vit me đai ôc bi 19 Hình 2.20 ωấu t o c a bánh 19 Hình 2.21 S đ chơn c a h vi u n AT89Sxx 21 Hình 2.22 LωD hi n th 22 Hình 2.23 Driver GY-A4988 22 Hình 2.24 Driver đ ng c b c MD556 23 Hình 3.1 ψiên d ng cam cần t o 24 Hình 3.2 Mô hình cam n t 24 Hình 3.3 Hình d ng c a đĩa quay 25 Hình 3.4 ωấu t o c a c cấu bánh rang 25 Hình 3.5 Đ ng c n tính 26 Hình 3.6 Vitme đai ốc bi 26 Hình 3.7 Mô hình γD c a cam n t 27 Hình 4.1 ωác thông số c a cam n t 28 Hình 4.2 Mô t mối quan h gi a góc quay vƠ kho ng nơng c a cam 29 Hình 4.3 N i suy n tính 29 Hình 4.4 S đ khối c a n i suy n tính 31 Hình 4.5 S đ khối c a m ch u n 34 Hình 4.6 S đ nguyên lý c a m ch u n cam n t 34 IX Hình 4.7 S đ nguyên lý m ch vi u n AT89S5β 35 Hình 4.8 S đ nguyên lý m ch ngu n 5V 35 Hình 4.9 S đ nguyên lý khối hi n th 36 Hình 4.10 S đ Driver u n đ ng c b c 36 Hình 4.11 L u đ gi i thu t u n cam n t 37 Hình 5.1 Mô hình cam n t 39 Hình 5.β M ch u n cam n t 40 Hình 5.γ Driver u n đ ng c b c quay vitme 41 Hình 5.4 Hình k t nối m ch u n v i mô hình cam n t 41 Hình 5.5 Hình yêu cầu ta cho ch y b c ti p theo hay set cam v v trí gốc 42 Hình 5.6 Nh p th i gian cam quay h t m t vòng 42 Hình 5.7 Nh p kho ng nơng cam X 43 Hình 5.8 Nh p góc nơng cam θ 43 Hình 5.9 ωho cam ho t đ ng hay xóa đ nh p l i thông số cam m i 43 Hình 5.10 Giao di n u n cam máy tính 44 Hình 5.11 V biên d ng cam máy tính 44 Hình 5.12 ψố trí đ ng h so đ đo kho ng nơng X 45 Hình 5.1γ ψi u đ th hi n sai l ch gi a th i gian đo đ c vƠ nh p vƠo (T =1s) 46 Hình 5.14 ψi u đ th hi n sai l ch gi a th i gian đo đ c vƠ nh p vƠo (T = βs) 47 Hình 5.15 ψi u đ th hi n sai l ch gi a th i gian đo đ c vƠ nh p vƠo (T = γs) 48 Hình 5.16 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1mm, T = βs vƠ θ = γ60) 49 Hình 5.17 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1mm, T = βs vƠ θ = 180) 49 Hình 5.18 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1mm, T = 4s vƠ θ = γ60) 50 Hình 5.19 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 0,6mm, T = βs vƠ θ = γ60) 51 Hình 5.β0 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 0,6mm, T = βs vƠ θ = 180) 51 Hình 5.β1 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 0,6mm, T = 4s vƠ θ = γ60) 51 Hình 5.ββ ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1,4mm, T = 2s θ = γ60) 52 Hình 5.βγ ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1,4mm, T = βs vƠ θ = 180) 53 Hình 5.β4 ψi u đ th hi n sai l ch gi a kho ng nơng đo đ c vƠ nh p vƠo ( ng v i X = 1,4mm, T = 4s vƠ θ = γ60) 53 X DANH M C B NG B ng 2.1: Ch c t ng chân c a Port 21 B ng 4.1 B ng số li u số xung cấp cho hai đ ng c bi t X vƠ θ (góc θ thay đ i) 33 B ng 4.2 B ng số li u số xung cấp cho hai đ ng c bi t X vƠ θ ( tăng X) 33 B ng 5.1 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 1s 46 B ng 5.2 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 2s 47 B ng 5.3 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 3s 48 B ng 5.4 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 1mm v i th i gian T vƠ góc nơng θ thay đ i 49 B ng 5.5 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 0,6mm v i th i gian T vƠ góc nơng θ thay đ i 50 B ng 5.6 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 1,4mm v i th i gian T vƠ góc nơng θ thay đ i 52 XI Ch ng T NG QUAN Đặt vấn đ Viê ̣t Nam đa phát tri n th c hi n trình công nghi p hoá , hiê ̣n đa ̣i hoá đất n c, v y nh ng năm gần đơy ngƠnh c khí n c ta đ c coi tr ng vƠ đầu t phát tri n NgƠnh c khí ch t o máy bao g m nhi u công đo n , nhi u ngƠnh ngƠnh gia công c khí gi vai trò quan tr ng lĩnh v c chê ta ̣o chi tiêt may đă ̣c biê ̣t sản xuơt chê ta ̣o hang loa ̣t Đ s n xuất ch t o hàng lo t có nhi u cách, m t nh ng cách lƠ ta s d ng c cấu cam đ ti n hành s n xuất ch t o 1.1 Hình 1.1 Máy gia công c cấu cam ω cấu cam c khí hi n đ c s d ng r ng rƣi nh ng v n có m t số nh c m lƠ cần thay đ i kích th c chi ti t gia công cam b mòn ta ph i thay cam m i MƠ công đo n thay cam m i tốn th i gian ti n b c Đ gi i quy t vấn đ ta cần ph i ch t o m t c cấu cam m i có th thay đ i kích th c cam d dƠng vƠ nhanh chóng nh ng l i gi m b t chi phí Đó lƠ lí em ch n đ tài nghiên c u ch t o h thống cam n t u n số 1.2 Cam n t Chính s thi u linh ho t vƠ không đáp ng đ c yêu cầu s n xuất hi n đ i nên cam c khí ngƠy cƠng dần đ c thay th thi t b u n n t g i lƠ cam n t Đ nh nghĩa cam n t : ωam n t lƠ m t thi t b kỹ thu t đ c s d ng đ th c hi n chuy n đ ng qua l i t ng t nh cam c khí Ta ch cần nh p thông số c a cam c khí vƠo b u n, b u n s t đ ng tính toán đ u n đ ng c b c, servo… đ t o chuy n đ ng cho c cấu vit me, đai ốc, bánh răng, răng… Hình 1.2 ωấu t o t ng quát c a ωam n t [ngu n: Internet] 1.3 Các k t qu nghiên c u vƠ ngoƠi n ớc v cam n t Trên th gi i, cam n t đƣ đ c nghiên c u t lơu vƠ đ c ng d ng nhi u công nghi p ω s đ thi t k cam n t nƠy lƠ đ u d a vƠo thông số c b n c a cam nh biên d ng cam, góc quay c a tr c phơn phối vƠ kho ng nơng cam…đ thi t k m t b u n cho đ ng c ví d nh đ ng c b c, servo, Dω….Nh ng đ ng c nƠy s t o nh ng chuy n đ ng giống nh cam c khí đ u n c cấu chấp hƠnh Sau đơy lƠ m t số b u n cam n t c a hƠng s n xuất l n th gi i: Hình 1.3 ψ u n ωJW-NC[][]4 ψ u n ωJW-NC[][]4 hƣng OMRON ch t o, b u n nƠy u n β đ ng c servo, đ t o chuy n đ ng t nh ti n cho đai ốc vƠ chuy n đ ng quay cho tr c quấn dơy Hình 1.4 ψ u n Ultra 5000 ψ u n Ultra5000 c a hƣng Rockwell Automation, b u n nƠy u n β đ ng c servo, đ t o chuy n đ ng t nh ti n d c cho bƠn máy vƠ chuy n đ ng ngang cho đầu công tác Hình 1.5 ψ u n SDS5000 vƠ MDS5000 ψ u n SDS5000 vƠ MDS5000 c a hƣng Stoeber dùng đ u n đ ng c servo Nguyên lý thi t k b u n nƠy lƠ d a vƠo s quan h gi a v trí, góc quay tr c phơn phối v trí c a c cấu chấp hƠnh đ xơy d ng thu t toán u n đ ng c servo Hình 1.6 ψ u n FM 45β ψ u n FM 45β c a hƣng Siemens, lƠ m t modul u n đ n, vƠ đ c g n vƠo h thống t đ ng S7-400 Nó đ c dùng nh ng chuy n đ ng quay vƠ t nh ti n Khi v n hƠnh có th nh n đ c tín hi u ph n h i t Encoder Hình 1.7 ψ u n XSEL ậP/Q ψ u n XSEL ậP/Q c a hƣng IAI, b u n đ c ng d ng máy t đ ng, ví d nh u n cánh tay Robot, chuy n đ ng t nh ti n qua l i c a Robot nh lƠ chuy n đ ng quay c a tr c phơn phối vƠ chuy n đ ng nƠy phối h p v i chuy n đ ng c a dao c t đ c t v t li u liên t c mƠ không ph i cần d ng băng t i Vi t Nam, ch có m t đ tƠi nghiên c u v cam n t lƠ: Mô hình thí nghi m cam n t h c viên cao h c Lê Thanh Phúc b o v t i h i đ ng khoa ω Khí tr ng Đ i h c S Ph m Kỹ Thu t TP.HωM năm β01β TÀI LI U THAM KH O TI NG VI T Nguy n H u L c, Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất b n Đ i h c quốc gia TP.HCM, 2004 Lê Hi u Giang, Nguy n Tr ng Th nh, Máy điều khiển theo chương trìnhsố (NC, CNC), Tr ng Đ i h c S Ph m Kỹ Thu t TP.HCM, 2005 Văn Th Minh, 1997 Kỹ thuật vi xử lý Nhà xuất b n Giáo D c Giáo trình nguyên lý máy ậ V ng ThƠnh Tiên, Tr ng Quang Tr ng TI NG N C NGOÀI Ahmet Altintas, Electronic cam motion generation by using stepper motors and pinion gears, Dumlupinar University, 2009 Ikuo Nagamatsu, Shigenori Ohkubo, Electronic cam device and method of preparing cam data in electronic cam device, 2002 Masao Ikeguchi, Method of controlling an electronic cam type rotary utter, and method of producing an electronic cam curve, 2000 TRANG WEB Tra c u datasheet của vi điêu khiể n AT89S52 www.omron-ap.com/product_info/CJ1W-NC%5B%5D%5B%5D4/index.asp 10 http://www.ab.com/motion/applications/lqddsp_b.html 11 http://www.stoeber.de/TDE/G5/DOKUV55/441778_0004.pdf 12.http://cache.automation.siemens.com/dnl/Tg/Tg0MTE2MQAA_1123332_HB/s74 00_fm452_operating_instructions_en_en-US.pdf 13.http://www.intelligentactuator.com/pdf/XSEL_PQ_Electronic_Cam-CJ01521A.pdf 55 Ch ng trình PH L C #include"main.h" #include" \lib\delay.h" #include" \lib\lcd16x2.h" #include" \lib1\keypad.h" #include"port.h" #include" \lib1\delay_step.h" #include" \lib1\thongso.h" #define stop 12 #define reset 13 #define enter 11 #define clear 15 #define cham 14 sbit dc1 = P1^1; sbit dc2 = P1^2; sbit dir1 = P1^0; sbit dir2 = P1^3; sbit ct = P1^4; sbit cb = P1^5; void main() { unsigned char l_me,t_gian,g_nang; unsigned char ti_le; unsigned char bat_dau,thuan,nghich; unsigned char key,tmp,tmp1; unsigned char td_dia,td_me; float k_nang; init_lcd(); lcd_string("tiep or"); goto_row_col(2,1); lcd_string("reset"); do{ key = key_check(); }while((key!=enter)&&(key!=reset)); lcd_cmd(0x01); lcd_cmd(0x0c); if(key==reset) { dir2 = 1; while(ct) { dc2 = 0; delay_step(2); dc2 = 1; 56 } while(cb) { dc1 = 1; delay_step(2); dc1 = 0; } } do{ l_me = l_vitme(); t_gian = thoi_gian(); k_nang = khoang_nang(); g_nang = goc_nang(); bat_dau = (360-g_nang)*10/36; //(180-g/2)/1.8 td_dia = (t_gian*1000)/200; if(td_dia0)&&(key!=stop)&&(key!=reset)) 57 { dc1 = 1; for(tmp1=0;tmp1=0)&&(key=0)&&(key9); l2 = key; lcd_char(l2+0x30); l = l2/10+l1; } // nhan enter de tiep tuc { key = key_check(); }while(key!=enter); // xoa man hinh lcd_cmd(0x01); lcd_cmd(0x0c); delay_ms(1); //neu clea duoc nhan thi lam lai return l; } Ch ng trình th i gian #include"main.h" #include" \lib\delay.h" #include"port.h" #include" \lib1\keypad.h" #include" \lib\lcd16x2.h" #include" \lib1\thongso.h" #define enter 11 #define stop 12 #define reset 13 #define cham 14 #define clear 15 float thoi_gian() { unsigned char key,t2; float t,t1; // cho biet noi dung can nhap goto_row_col(1,1); lcd_string("thoi gian"); goto_row_col(2,1); lcd_string("t= "); // kiem tra phim nhan { key = key_check(); }while(key==0xff); if((key>=0)&&(key=0)&&(key9); t2 = key; lcd_char(t2+0x30); t = t2/10+t1; } // nhan enter de tiep tuc { key = key_check(); }while(key!=enter); // xoa man hinh lcd_cmd(0x01); lcd_cmd(0x0c); delay_ms(1); //neu clea duoc nhan thi lam lai return t; } 68 S K L 0 [...]... ng 4 THI T K VÀ CH T O M CH ĐI U KHI N CAM ĐI N T 4.1 Vấn đ cần gi i quy t Đ thi t k vƠ ch t o đ c m ch đi u khi n cam đi n t thì ta cần ph i bi t đ c các thông số liên qua đ n cam Hình 4.1 ωác thông số c a cam đi n t ωác thông số c b n c a cam đi n t bao g m:  R: bán kính c a đĩa cam (mm)  T: là th i gian đĩa quay h t 1 vòng (s) Th i gian này ph thu c vào v n tốc c a đ ng c N u tần số phát xung... bao hình c a vòng tròn nƠy chính lƠ biên d ng lý thuy t 2.2 C s thi t k cam đi n t T nh ng c s lý thuy t v cách thi t k cam c khí đã trình bày phần trên, ta d a vào nh ng thông số cam c khí nh : th i gian tr c công tác (tr c phân phối) quay h t m t vòng, đ ng cong cam, góc quay cam, kho ng d ch chuy n đ đi tìm nh ng thông số cho cam đi n t nh v n tốc di chuy n c a c cấu chấp hành, kho ng th i gian nƠo... chi phí đầu t thì ta ph i thay đ i c cấu cam c khí bằng m t c cấu cam khác mƠ sao cho đ t đ c m c tiêu nêu trên ω cấu cam phù h p v i m c tiêu trên đó lƠ c cấu cam đi n t b i vì c cấu cam đi n t có nh ng u đi m h n so v i c cấu cam c khí nh sau:  Rất d dƠng s a đ i, thơy đ i các thông số c a cam  S mòn c a phần c khí thấp, các thông số c a ωam đ c đ a ra b i ch ng trình  Gi m th i gian thay đ i ωam... quay đ ng c 1 vƠ đ ng c β đ cam v v trí chuẩn Sau khi đƣ đúng v trí chuẩn thì ta s nh p nh ng thông số c a cam vƠo (thông số v kho ng nơng lên c a cam X, th i gian quay h t m t vòng c a đĩa T vƠ góc nơng cam θ) Khi nh p xong thì ta nhấn OK thì đ ng c β ho t đ ng đ quay đĩa 4 Đ t o ra biên d ng cam nh yêu cầu thì khi đ ng c β ho t đ ng thì đ ng c 1 cũng quay đ di chuy n cam đi lên Đ n khi đƣ đ t đ c... lƠm tƠi li u đ nghiên c u, ch t o cam đi n t đ thay th tất c các lo i c cấu cam c khí hi n nay 1.5.2 ụ nghĩa thực ti n c a đ tƠi S d ng cam đi n t đ thay th các lo i cam c khí đ c trong các máy móc, các h thống t đ ng hi n nay 1.6 M c tiêu nghiên c u M c tiêu c a đ tƠi: Thi t k , ch t o mô hình vƠ b đi u khi n cam đi n t v i nh ng đặc đi m lƠ khi nh p nh ng thông số cam c khí vƠo b đi u khi n, b đi... trên biên d ng cam, t i ψ1 kẻ ti p tuy n t1t1 v i biên d ng cam G n chặt ti p tuy n v i cam Khi ti p tuy n quay quanh O, đ n v trí song song v i đầu cần, thì t’1t’1 s trùng v i đầu cần, cam vƠ đầu cần s ti p xúc t i B1 Nh v y cam (hoặc ti p tuy n v i cam t i ψ1) đƣ quay 1 góc φ1 vƠ t ng ng, cần đƣ t nh ti n lên m t đo n s1 Lặp l i quá trình trên v i các đi m ψ i (i = 1,β,…,n) trên biên d ng cam, s l p... p số, đóng gói bao bì trong công nghi p, trong ngƠnh công nghi p g , x lý v t li u, máy in, Khi có s thay đ i v kích th c c a chi ti t cần gia công có liên quan đ n c cấu cam hay cam b mòn thì ta ph i ti n hƠnh thay đ i c cấu cam m i cho phù h p Đ thay đ i c cấu cam m i thì rất tốn th i gian vƠ ti n b c Đ gi m b t th i gian thơy đ i c cấu cam vƠ ti t ki m chi phí đầu t thì ta ph i thay đ i c cấu cam. .. ch c năng xuất/nh p và ch c năng bus đ a ch cao (A8 ậ A15) Port 3 (P3): Port 3 g m 8 chân t chơn 10 đ n chân 17 có ch c năng xuất/nh p và m i chân có m t ch c năng riêng nh sau: Bit Tên Ch c năng P3.0 RxD Ngõ vào nh n d li u nối ti p P3.1 TxD Ngõ xuất d li u nối ti p P3.2 INT0 Ngõ vào ng t c ng th 0 P3.3 INT1 Ngõ vào ng t c ng th 1 P3.4 T0 Ngõ vào c a Timer/Counter th 0 P3.5 T1 Ngõ vào c a Timer/Counter... Thông số kĩ thu t:  Đi n áp cung cấp: 20 ~ 50VDC  Dòng đi n ngõ ra: 1.4 ~ 5.6A  Ngõ vào cách ly quang  Tần số xung ho t đ ng lên đ n 400 KHz  T đ ng ng t dòng đi n khi không s d ng  15 ch đ l a ch n đ phân gi i, lên đ n β5600 b  Nhi t đ ho t đ ng: 0 ~ 50oC  Tốc đ đ t hi u suất cao 23 c/vòng Ch ng 3 THI T K VÀ CH T O MỌ HỊNH CAM ĐI N T 3.1 Thi t k mô hình cam đi n t Hi n nay thì hình d ng cam. .. v y đ t o ra tất c các biên d ng cam có trên thì tr ng lƠ vấn đ nan gi i Do đó trong đ tƠi nƠy em ch tao ra biên d ng cam nh hình sau: Hình 3.1 ψiên d ng cam cần t o ra Đ đ t đ c m c tiêu c a đ tƠi đặt ra lƠ thi t k vƠ ch t o cam mƠ khi cần thay th m t cam m i mƠ không cần tháo ra mƠ ch cần thay đ i trên phần m m lƠ ta có m t cam m i theo yêu cầu Đ ng th i mô hình cam đi n t cần thi t k ph i th c hi