gia công bằng rô bốt với NX cam 10.0

TRUNG TÂM CÔNG NGHỆ ADVANCE CAD GIA CÔNG BẰNG ROBOT VỚI NX CAM 10.0 Lượt dịch từ tài liệu hãng Nguyễn Phước Hải File thực hành tài liệu: Mục giáo trình miễn phí web www.advancecad.edu.vn obotic machines Answers for industry Gia công Robot Hiện NX mô trình gia công Robot Và điều hữu ích cho trình phay, đánh bóng, làm phẳng, đánh ba via, trình cắt laser, plasma, tia nước Trong ví dụ minh họa trình đánh bóng hai mặt cánh tua bin Kèm theo file thực hành, bạn học nhiều học Khai báo dụng cụ cắt cho robot Mô trình chạy dao robot Ví dụ cấu động học Kiểm tra va chạm khắc phục HIệu chỉnh cách làm việc robot Đánh bóng phần đối diện cánh tuabin Postprocess www.advancecad.edu.vn Chuẩn bị: Cần phải sử dụng NX CAM 10.0.2 để làm theo hướng dẫn ạn cần phải có quyền phần gia công Robot Sử dụng file thực hành robotic_machining.7z Demo: Bạn cần phải vào Assembly Load Options để load thành phần lắp Click Assembly Load Options Ribbon Bar Chọn From Search Folders từ danh sách Load Nhập đường dẫn thư mục cài tương ứng ô Add Folder to Search (Ví dụ: C:\Program Files\Siemens\NX 10.0.2\mach ) Và nhấn Enter Click OK Mở robotic_polishing.prt NX Chọn tab Operation Navigator Resource Bar Trong Program Order View, Nhấp phải ROUGH1_SIDE1 chọn Replay Đường dao tạo từ chu trình phay Variable Streamline Click Verify Tool Path Ribbon Bar Chọn Replay tab chọn Tool từ danh sách Tool Dao phay chọn để tạo đường dao hiển thị www.advancecad.edu.vn Hiển thị dụng cụ đánh bóng Chọn Assembly từ danh sách Tool Đĩa đánh bóng dùng hiển thị Chọn tốc độ mô Animation Speed Click Play Click OK hộp thoại Tool Path Visualization Hiển thị Machine Tool View Operation Navigator Robot gia công sử dụng đuầ dao đánh bóng hình bên HIện thị dụng cụ Bạn chọn dụng cụ từ thư viện NHấp đúp vào GENERIC_MACHINE Click Retrieve Machine from Library Chọn ROBOT từ danh sách Class to Search Click OK Chọn ABB_IRB_6640_235_255 từ danh sách Matching Items www.advancecad.edu.vn Click OK Chọn Use Part Mount Junction từ danh sách Positioning Chọn Entire Assembly từ Selection Scope Border Bar Chọn tâm phần đế gắn 10 Click OK hộp thoại Part Mounting 11 Click OK hộp thoại 6-Ax Robot 12 Đóng cửa sổ Information 13 Hiển thị dao dạng hình chiếu trục đo Bạn hiển thị toàn robot 14 Chọn Assembly Navigator tab Resource Bar www.advancecad.edu.vn 15 Chọn tick ABB_ex01_PolishingStation_noRobot để hiển thị trạm 16 Chọn tick ABB_ex01_PolishingStation_noRobot thêm lần để bỏ hiển thị trạm Mô chuyển động robot Chọn Operation Navigator tab Resource Bar Trên Machine Tool View, click ROUGH1_SIDE1 Click Simulate Machine Ribbon Bar Chọn tick Show Tool Path Show Tool Trace Thiết lập Animation Speed to Click Play Chú ý đầu dao xoay vượt số vòng quay thay đổi theo hướng zig-zag, bạn hiệu chỉnh thông qua rule www.advancecad.edu.vn Click Close mô hoàn tất Ví dụ khâu động học Chọn Machine Tool Navigator tab Resource Bar Trên điều khiển Machine Tool Navigator, nhấp phải chọn Expand All để xem tất đối tượng Click thành phần (J1-J6) để thấy thành phần liên quan ( tô sáng) Trên Machine Tool Navigator, nhấp phải chọn Preview Motion Click Show Machine Axis Positions Bạn dùng trượt để hiệu chỉnh cánh tay cách thủ công xem cách xoay Trên hộp thoại Preview Motion, Chọn tick Move Spindle About Part Nó cho phép bạn xoay ngược cánh tay robot kéo thả K éo phần handle để di chuyển xoay robot www.advancecad.edu.vn Click Close hộp thoại Preview Motion Xác định đối tượng thành phần setup configurator Bạn phải xác định đâu cánh tua bin đâu đồ gá ( kẹp) phần khâu Điêu giúp bạn kiểm tra va chạm cánh tay robot đồ gá Trên Machine Tool Navigator, nhấp đúp PART để hiệu chỉnh đối tượng Chọn cánh tua bin ba thân đồ gá định bên thành phần đối tượng Ba thân đồ gá va chạm với cánh tay robot Click OK www.advancecad.edu.vn Kiểm tra va chạm Bạn xác định hai đối tượng để kiểm tra va chạm J4 cánh tay robot đối tượng thành phần chi tiết bạn vừa xác định đối tượng thứ Sau bạn cho chạy mô để xem có va chạm hay không Chọn Operation Navigator tab Resource Bar Trên Machine Tool View, click ROUGH1_SIDE1 Click Simulate Machine Ribbon Bar Click Simulation Settings Chọn On từ danh sách Collision Detection Click Specify Collision Pairs Trên mục First Object hộp thoại, Chọn J4 từ danh sách Name Trên mục Second Object section hộp thoại, Chọn PART từ danh sách Name Nhập 5.000 ô Collision Clearance 10 Click OK hộp thoại Specify Collision Pairs 11 Click OK hộp thoại Simulation Settings 12 Click Play Đối tượng J4 PART va chạm vượt xoay 180 độ đầu dao Bạn thay đổi cách xoay đầu dao để tránh va chạm www.advancecad.edu.vn 13 Click Continue until Reset 14 Click Close mô hoàn tất Hiệu chỉnh hướng quay đầu Bạn loại bỏ va chạm cách hiệu chỉnh cách gia công robot thông qua kiểm soát hướng đầu dao Với ROUGH1_SIDE1 chọn Operation Navigator, click Edit Rules Ribbon Bar Trên mục Events Used hộp thoại, nhấp đúp Robot Tool Orientation/Orientation Mode=Tangent để hiệu chỉnh hoạt động Chọn Fixed từ danh sách Orientation Mode Chọn Inferred Vector từ danh sách Fixed Tool Direction Chọn cạnh phần kẹp cuối hình để xác định hướng cố định đầu dao www.advancecad.edu.vn 10 Định hướng ngăn cho cánh tay robot xoay xa phần bên phải va chạm với đồ gá Click OK hộp thoại Robot Tool Orientation Click OK hộp thoại User Defined Events Click Apply Rules Click OK hộp thoại Tool Path Processing 10 Click Simulate Machine 11 Click Play Ribbon Bar Và phần xoay 180 độ bị loại bỏ đầu dao không va chạm với đồ gá, khớp J5 cần hiệu chỉnh xác 12 Click Continue until Reset 13 Click Close www.advancecad.edu.vn 11 Hiệu chỉnh liên kết J5 Bạn phải hiệu chỉnh phần làm việc khớp J5 robot cách hiệu chỉnh Rule ( cách làm việc ) khớp J5 Click Edit Rules Trên vùng Events Used section hộp thoại, Nhấp đúp Positioner/Positioner Mode=Constant Joint Value để hiệu chỉnh tham số Chọn Constant Surface Normal từ danh sách Positioner Mode Chọn từ danh sách Target Normal Direction Click OK hộp thoại Positioner Click OK hộp thoại User Defined Events Click Apply Rules Click OK Click Simulate Machine 10 Click Play Ribbon Bar Phần định vị xoay cánh, cho phép đầu dao nằm vị trí thẳng đứng theo định Va chạm điểm kỳ dị loại bỏ 11 Click Close Xác định di chuyển không cắt loại chuyển động đầu www.advancecad.edu.vn 12 Bạn hoàn tất đường chạy dao thông qua xác định di chuyển không cắt, giúp xoay cánh an toàn đánh bóng mặt đối diện Với robot, cần thiết để xác định loại di chuyển tuyển tính phần di chuyển dạng cung tròn, spline chu trình khoan robot xử lý sau chu trình hoàn tất bạn copy để đánh bóng cho mặt cánh đối diện Nhấp đúp ROUGH1_SIDE_1 để hiệu chỉnh chu trình Click Non Cutting Moves Chọn Engage tab Trên mục Initial hộp thoại, Chọn Arc-Normal to Part từ danh sách Engage Type Chọn Retract tab Trên mục Final hộp thoại, Chọn Same as Initial Engage từ danh sách Retract Type Chọn Transfer/Rapid tab Trên mục Initial and Final hộp thoại, Chọn Along Tool Axis từ danh sách Approach Method Type 200.000 ô Distance and Chọn mm từ danh sách 10 Trên mục Initial Final hộp thoại, Chọn Along Tool Axis từ danh sách Departure Method 11 Type 200.000 (mm) ô Distance 12 Click OK 13 Trên mục Machine Control hộp thoại, Chọn Line từ danh sách Motion Output Type 14 Click Generate 15 Click Overwrite Path 16 Click OK để hoàn tất chu trình Note: Bạn phải nhấp vào Apply Rules sau xuất đường chạy dao 17 Click Apply Rules 18 Click OK www.advancecad.edu.vn 13 Đánh bóng mặt bên cạnh cánh Bạn chép hiệu chỉnh chu trình có để đánh bóng mặt bên cạnh cánh Bạn hiệu chỉnh thay đổi Rule robot để điều chỉnh phần xoay cánh tay cho phù hợp Trên Program Order View Operation Navigator, nhấp phải chuột vào ROUGH1_SIDE1 Chọn Copy Nhấp phải POLISH_BLADE_ROUGH_1 Chọn Paste Inside Nhấp phải ROUGH1_SIDE1_COPY Chọn Rename Nhập ROUGH1_SIDE2 Nhấp đúp ROUGH1_SIDE2 để hiệu chỉnh Trên mục Drive Method hộp thoại, click Edit Trên mục Material Side hộp thoại, click Flip Material Click OK Click Generate 10 Click OK để hoàn tất chu trình 11 Click Edit Rules 12 Trên mục Events Used hộp thoại, nhấp đúp Robot Tool Orientation/Orientation Mode=Fixed để hiệu chỉnh cách làm việc 13 Click Reverse Direction www.advancecad.edu.vn 14 14 Click OK hộp thoại Robot Tool Orientation 15 Click OK hộp thoại User Defined Events 16 Click Apply Rules 17 Click OK Phân tích mô đường dao Click POLISH_BLADE_ROUGH_1 Operation Navigator Click Simulate Machine Click Play Ribbon Bar Cả hai phần cánh đánh bóng OK va chạm suy biến Click Close www.advancecad.edu.vn 15 Postprocess S a u k h i k i ể m t r a p h ầ n d a o đ ã đ ợ c x u ấ t v c c r u l e đ ợ c thêm vào chu trình Trên Program Order View, click POLISH_BLADE_ROUGH_1 Click Post Process Ribbon Bar Trên hộp thoại Postprocess, Chọn ABB RAPID từ danh sách Postprocesor Click Browse for an Output File xác định thư mục bạn muốn lưu Click OK to postprocess Đóng cửa sổ Information www.advancecad.edu.vn 16 [...]... cho cánh tay robot xoay quá xa phần bên phải và va chạm với đồ gá 6 Click OK trên hộp thoại Robot Tool Orientation 7 Click OK trên hộp thoại User Defined Events 8 Click Apply Rules 9 Click OK trên hộp thoại Tool Path Processing 10 Click Simulate Machine 11 Click Play trên Ribbon Bar Và phần xoay 180 độ sẽ bị loại bỏ và đầu dao không còn va chạm với đồ gá, nhưng khớp J5 vẫn cần được hiệu chỉnh chính... nhưng khớp J5 vẫn cần được hiệu chỉnh chính xác hơn 12 Click Continue until Reset 13 Click Close www.advancecad.edu.vn 11 Hiệu chỉnh liên kết J5 Bạn phải hiệu chỉnh phần làm việc tại khớp J5 của robot bằng cách hiệu chỉnh Rule ( cách làm việc ) của khớp J5 1 Click Edit Rules 2 Trên vùng Events Used section của hộp thoại, Nhấp đúp Positioner/Positioner Mode=Constant Joint Value để hiệu chỉnh tham số... Xác định di chuyển không cắt và loại chuyển động đầu ra www.advancecad.edu.vn 12 Bạn sẽ hoàn tất đường chạy dao thông qua xác định di chuyển không cắt, giúp xoay cánh an toàn và đánh bóng ở mặt đối diện Với robot, cũng cần thiết để xác định loại di chuyển tuyển tính vì phần di chuyển dạng cung tròn, spline và chu trình khoan thì robot không thể xử lý được sau khi chu trình hoàn tất bạn có thể copy nó