Ứng Dụng Vào Lập Trình PLC S7200 Điều Khiển Máy Giặt Một Thùng Trục Đứng

Chương II: Nguyên lý làm việc của máy giặt Chương I: Giứi thiệu chương trình điều khiển PLC S7-200 Chương II: Ứng dụng vào lập trình PLC điều khiển máy giặt một thùng kiểu máy trục quay

MỤC LỤCPhần I: Tổng quan về máy giặt

I Lịch sử phát triển

II Thông số kỹ thuật

III Một số máy giặt thường gặp trong đời sống

Phần II: Khảo sát công nghệ máy giặt và nguyên lý làm việc của máy giặt trục đứng

Chương I : Cấu tạo máy giặt

I Phần công nghệ máy giặt

II Phần động lực của máy giặt

III Phần điều khiển và bảo vệ máy giặt

Chương II: Nguyên lý làm việc của máy giặt

Chương I: Giứi thiệu chương trình điều khiển PLC S7-200

Chương II: Ứng dụng vào lập trình PLC điều khiển máy giặt một

thùng kiểu máy trục quay đứng

Phần IV: Lắp đặt và sử dụng máy giặt

PHẦN I

TỔNG QUAN VỀ MÁY GIẶT

I LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN:

Từ khi biết dùng da thuộc để che thân ,loài người đã tìm kiếm một cách thức

để lám sạch quần áo Trong hàng ngàn năm , cách giặt duy nhất là mang quần áo

ra sông hay ao , nhúng ướt và đập vào đá để làm bong bụi bẩn Và để nhàn hơnnữa , những người đi biển đã biết cho quần áo vào túi lưới chắc chắn rồi buột dâyneo lại cho thuyền hay tàu kéo đi đến khi sạch thì vớt lên (nguyên tắt này đơngiản , dòng nước chảy qua làm sạch bụi bẩn khỏi sợi vải – đây là nguyên tắt cơbản cho máy giặt sau này)

Với một tiến trình phát triển lâu dài , con người đã không ngừng nâng caonăng lực sáng tạo nhằm cải thiện đời sống mà ở đó , sự ra đời của máy giặt làmột trong những cống hiến to lớn trong lịch sử phát triển khoa học công nghệcủa nhân loại Chỉ xoay quanh riêng từ “máy giặt” ta cũng có thể thấy được cáccông cụ giặt ra đời khó khăn như thế nào Đó là cả một quá trình với những mốcson đáng ghi nhận

1797

Vào thời này , quần áo được giặt trong các thùng ,rồi được luộc , giũ, vắt,

và phơi khô Mỗi lần giặt tốn nhiều nước và mệt nhọc vô cùng

1846

Nước MỸ phát minh ra chiếc máy giặt dùng sức người đầu tiên , môphỏng động tác chà quần áo trên bàn giặt đầu tiên Máy này dùng một tay đòn đểquay quần áo giữa hai mặt cong tạo bởi các thanh ngang

1858

Hamilton Smith phát minh ra chiếc máy giặt quay , một nguyên tắckhông thay thế cho máy giặt sau này.Thùng giặt hình trụ có các cánh quay đểkhấy nước Smith công bố phát minh vào ngày 28 tháng 10 năm1858 ,ngày này

đã được ghi nhận là một bước ngoặt trong lịch sử máy giặt Công ty WhirpoolCanada lấy ngày này làm “Ngày giặt giũ quốc gia”

1908

Alva Fishir phát minh máy giặt có mô-tơ đầu tiên Mô-tơ dduwowjcgắn vào bên cạnh máy giặt nhưng không an toàn do nước có thể bắn ra và làmchập mạch Tới những năm 1930, thùng giặt mới được đặt trong vỏ kín

Đầu 1920

Người Canada có thể mua các máy giặt có bộ đun nước bằng ga hoặcđiện bên trong Phát minh này không tồn tại được bao lâu

Tại hội chợ bang Louisiana-Mỹ , một công ty tên là Bendix giới thiệuchiếc máy giặt tự động đầu tiên Nó giặt ,xả và vắt quần áo trong một quá trìnhduy nhất

1947

Chiếc máy giặt cửa trên đầu tiên ra mắt –phát minh của công ty NinetenHundred (Thế kỷ 19), sau này phát triển thành Whirpool –công ty nổi tiếng vềcông nghệ máy giặt

1950

Nhiều nhà sản xuất bắt đầu chế tạo các máy giặt có chức năng quay-sấy

để thay thế máy vắt Các máy giặt này nhanh chóng chiếm thị trường của máygiặt ép vắt với tỷ lệ 10-1

Sau này , rất nhiều máy gia dụng nằm trong số những phát kiến gian khổnhất của loài người Năm 1914 , máy giặt gia đình đầu tiên ra đời

II MỘT SỐ THÔNG SỐ KỸ THUẬT VỀ MÁY GIẶT:

Trên mỗi máy giặt thường ghi các thông số kỹ thuật chính của máy nhưsau :

1 Dung lượng máy (maximum wash capacity) (kg)

Dung lượng máy là khối lượng lớn nhất đồ giặt khô mà máy có thể giặt đượctrong một lần giặt , tính theo kilôgam Máy giặt gia đình có các loại dung lượng

từ 3,2kg đến 5kg Dung lượng máy lớn , đồ giặt được càng nhiều thì chi phí vềđiện , nước trong quá trình giặt càng lớn và kích thước , trọng lượng máy cũngcàng lớn

2 Áp suất nguồn nước cấp (kg/cm2) :

Thường có trị số từ 0.3 đến 8 kg/cm2 Áp suất này đảm bảo cho nước chảyđược vào thùng giặt khi máy hoạt động Áp suất nước càng lớn ,nươc chảy vàothùng càng mạnh , thời gian nạp nước vào thùng càng nhanh Nếu áp suất nhỏhơn 0 ,3 (kg/cm2) (tưong ứng với độ cao mực nước 3m) nước nạp vào máy sẽ yếu

và chậm Thời gian nạp nước quá lâu ,van nạp nước (là van điện từ ) dễ bị hưhỏng hoặc cháy

Dùng mức nước nhiều hay ít tuỳ thuộc vào đồ giặt đưa vào mý giặt nhiềuhay ít

4 Lượng nước tiêu tốn cho cả lần giặt :

Thường từ 150 đến 220 lít , ứng với chương trình giặt bình thường (normal),gồm một lần giặt và ba lần giũ , ở mức nước đầy

5 Công suất động cơ :

Có công suất từ 120w đến 150w

6 Điện áp nguồn cung cấp :

Thường là 220v , điện xoay chiều , 50hz(60hz), một pha (máy dùng cho nộiđịa của Nhật có điện áp 100v)

9 Công suất gia nhiệt :

Đối với những máy có bộ phận gia nhiệt (đun nóng)khi giặt (may Electrolux,Philip ) thì có ghi thêm công suất điện tiêu thụ của bộ gia nhiệt , thường từ 2đến 3 kw

III MỘT SỐ MÁY GIẶT THƯỜNG GẶP TRONG ĐỜI SỐNG:

Hiện nay ở nước ta phổ biến có ba loại máy giặt sau :

- Kiểu hai thùng

- Kiểu máy một thùng trục quay dứng

- Kiểu máy một thùng trục quay ngang

Các kiểu máy giặt này có đặc điểm cấu tạo và hoạt động như sau :

1 Máy giặt hai thùng :

Máy này có cấu tạo như hình 1-2 Có hai thùng riêng biệt : thùng giặt ,giũ

và thùng vắt

Hình 1-2: Sơ đồ cấu tạo máy giặt hai thùng

a) Thùng giặt :

Được chế tạo bằng nhựa , trong có một bàn khuấy đặt nghiêng (hoặc thẳng )

ở đáy thùng Khi giặt , bàn khuấy quay gián đoạn một hoặc hai chiều thay đổiluân phiên nhau (do người giặt chọn trên bàn điều khiển ) làm cho đồ giặt đượcquay , đảo lộn và làm sạch trong dung dịch nước xà phòng Bàn khuấy được

truyền động bằng đai quay bằng dây và bộ giảm tốc từ một động cơ điện khôngđồng bộ một pha có tụ , công suất 100w , tốc độ động cơ 1400v/phút Hai cuộndây của động cơ thay phiên nhau làm nhiệm vụ của cuộn dây chính và cuộn dâyphụ trong quá trình máy làm việc , do vậy chúng có cùng một số vòng dây vàcùng một cỡ dây

b) Thùng vắt:

Có hai lớp :Thùng ngoài và thùng trong Thùng ngoài bằng nhựa có lỗ xảnước khi vắt ở dưới đáy Thùng trong bằng nhựa hoặc sắt tráng men , trên thànhthùng có nhiều lỗ để thoát nước từ đồ giặt bên trong thùng ra Khi vắt thùngtrong được quay trực tiếp bằng một động cơ điện không đồng bộ một pha có tụ ,công suất 120w, tốc độ 1400v/ phút Tốc độ quay lớn , nên thùng có đường kínhnhỏ và cao để giảm rung động Sau khi bỏ đồ giặt từ thùng giặt sang thùng vắt ,phải đậy nắp thùng vắt thì thanh cơ khí mới nhả ra và động cơ điện mới được cấpđiện và quay bảo đảm làm việc an toàn cho người và máy

Các động cơ điện của hai thùng giặt và vắt được cố định với máy bằng 3 vấucao su và lo xo để giảm rung động khi máy làm việc

c)Bộ phận điều khiển:

Trên bàn điều khiển máy thường có các núm điều khiển các thao tác củamáy như : Núm gạt điều khiển mức nước ;Núm gạt đóng mở van nước ;Núm vanđóng mở van xả nước bẩn ;Núm ấn điều chỉnh chế độ quay của bàn khấy ứng vớitừng đồ giặt nhẹ hay nặng ;Núm vặn điều khiển thời gian giặt từ 0-18 phút tuỳtheo từng đồ giặt ;Núm vặn điều chỉnh thời gian vắt từ 0-6 phút ;Núm điều khiển

âm lượng

2 Máy giặt một thùng:

Loại máy này chỉ có một thùng , trong đó có thể thực hiện được đày đủ cácthao tác như : chứa nước , giặt, giũ , vắt gia nhiệt Người sử dụng chỉ cần đặt(chọn ) trước chế độ và chương trình giặt tùy theo lượng đồ giặt và mức độ bẩncủa đồ giặt nhiều hay ít Máy sẽ thực hiện một cách tự động hoàn toàn các thaotác , kể từ khi đưa đồ giặt vào máy đến khi máy giặt xong Do vậy việc sử dụngmáy này đơn giản và thuận tiện hơn nhiều so với loại máy hai thùng

A kiểu máy trục quay đứng :

Các loại máy giặt do Nhật ,Hàn Quốc , Trung Quốc sản xuất đều thuộc loạimáy này Về cơ bản chúng có cấu tạo như như hình 1-3:

Thùng giặt gồm hai thùng (thùng trong và thùng ngoài) đặt lồng vào nhau ;thùng ngoài là thùng chứa nước để giặt , giũ , được treo vào giỏ máy nhờ 4 lò xo

ở 4 góc để giảm rung và ồn khi máy làm việc Đáy thùng có lỗ xả nước bẩn saumỗi thao tác giặt ,giũ và khi vắt Lỗ xả nước được đóng (mở) bằng van điện từ(gồm nam châm điện và nắp van ) Khi cấp điện cho cuộn dây nam châm điện,van sẽ mở , xả nước ra ngoài Dưới thùng có một lỗ cỡ đường kính 6 mm nốithông với rơ-le áp suất đạt trên bảng điều khiển bằng ống nhựa PVC mềm và dày

để đo và khống chế mực nước nạp vào thùng nhiều hay ít Thùng trong có

chứa bàn (hoặc cột ) khuấy ở giữa Trên vách thùng trong có nhiều lỗ để nướctrong thùng trong và ngoài thông nhau và có nhiều gờ nổi có tác dụng cọ sát và đảo đồ giặt trong quá trình giặt , làm đồ giặt sạch đều Bàn khuấy , thùng trong

và thùng ngoài được lắp trên các trục quay lồng nhau ,chúng có thể quay trượtnhau,

Nắp thùng bố trí ở trên nắp máy Khi máy thực hiện thao tác vắt , để đảmbảo cho người và máy ,phải đóng nắp máy mới hoạt động được

Loại máy này không có bộ phận gia nhiệt (giặt nước nóng ) nên các thùng vàbàn khuấy đếu làm bằng nhựa ,do đó trọng lượng máy nhỏ (dưới 50 kg)

Máy này chỉ cần một động cơ điện ,tốc độ 1440 vòng /phút (50hz) công suấtdưới 150 w, loại không đồng bộ một pha ,chạy tụ để truyền động cho máy hoạtđộng qua đai truyền (dây cu roa)

B Kiểu máy trục ngang :

Các loại máy giặt do Liên Xô (cũ) và Châu Âu sản xuất (Philips,Electrolex,Bosch ) đều thuộc máy này và có sơ đồ cấu tạo như hình 1-4

Hình 1-4 Sơ đồ cấu tạo máy giặt trục quay ngang

Thùng giặt gồm hai thùng , thùng ngoài dùng để chứa nước và được treotrên 4 lò xo giảm rung như kiểu máy trên ,thùng trong được lắp đồng trục vàquay trượt với thùng ngoài Trên vách thùng có nhiều lỗ thông nước và các gânnổi để đảo đồ giặt khi thùng quay , đảm bảo đồ giặt sạch nhanh và đều Trongthùng không có bàn khuấy như kiểu máy trục đứng

Khi làm việc ở mọi thao tác giặt , giũ ,vắt thùng ngoài luôn đứng yên ,thùng trong luôn quay với tốc độ thấp , đổi chiều khi giặt , giũ và quay với tốc độcao khi vắt

Trong kiểu máy này thường có bộ phận gia nhiệt (giặt nước nóng) công suất

từ 2 đến 3 kw , nhiệt độ giặt được điều chỉnh từ 300C đến 900 C Do vậy cácthùng của máy đều được làm bằng thép không gỉ (thép inox)

Nắp thùng thường được bố trí ở sườn phía trước máy làm bằng nhựa hoặcthuỷ tinh trong suốt để tiện quan sát khi máy làm việc Quanh mép cửa có đệmcao su nhằm không cho nước giặt tràng ra ngoài máy

Để xả nước bẩn , máy thường được trang bị một máy bơm nhỏ đặt ở gầmmáy Do đó , nếu vị trí đặt máy bị thấp hơn rãnh thoát nước thì máy vẫn hoạtđộng bình thường và thời gian xả nước được nhanh

Máy có một động cơ truyền động cho thùng gịăt quay , động cơ này là động

cơ không đồng bộ một pha , chạy tụ , hai tốc độ (ứng với hai bộ dây quấn có sốđôi cực khác nhau ) truyền động bằng đai truyền

Khi thực hiên thao tác vắt ,vì thùng máy quay nhanh và trục quay nằmngang , đồ giặt khô dàn đều ra mọi phía theo hướng kính ,nên máy rung nhiều

Để giảm rung ,thường lắp thêm các quả đối trọng bằng gang hoặc bê tông ởphía sau thùng giặt Hơn nữa , thùng giặt làm bằng kim loại ,cho nên loại máynày có trọng lượng lớn hơn so với loại máy trục đứng

  

1 BÊN TRONG MÁY GIẶT:

Khi lật máy giặt lên, ta sẽ biết ngay tại sao nó lại nặng thế, chủ yếu là đốitrọng và mô-tơ Đối trọng là một khối bê tông có tác dụng cân bằng mô-tơ Mô-

tơ truyền động tới một hộp số rất nặng gắn với thùng giặt bên trong bằng thép(hoặc bằng nhựa) Ngoài ra còn có nhiều bộ phận nặng khác bên trong máy giặt

Hình 1: Đối trọng và mô-tơ

Máy giặt có hai thùng bằng thép hoặc bằng nhựa (còn gọi là trống) đặt lồngvào nhau: thùng bên trong chứa quần áo, ở giữa có một bộ khuấy(thường có dạngtrục đứng hoặc dạng mâm với các cánh).Trên vách thùng trong có nhiều lỗ đểnước ở thùng trong và thùng ngoài thông nhau và có nhiều gờ nổi có tác dụng cọsát và đảo đồ giặt trong quá trình giặt, làm đồ giặt sạch đều Thùng ngoài làthùng chứa nước để giặt, giủ, được treo cố định vào vỏ máy Do trong chu kỳgiặt, thùng bên trong dao động và rung lắc mạnh, nên nó phải đựoc lắp đặt saocho khi quay không đập vào các bộ phận khác của máy.

Hình 2: Hệ thống đỡ bằng cáp và puli

Thùng bên trong gắn với hộp số, hộp số này gắn vào khung kim loại màuđen như trong hình 2 Khung kim loại làm giá đỡ cho toàn bộ mô-tơ, hộp số, đốitrọng bê tông và thùng giặt trong Trong hình 2 chỉ có khung kim loại màu đen,thùng giặt và hộp số đã được tháo ra Sợi cáp ta nhìn thấy bên trái là một đầu củacùng một sợi cáp mà ta nhìn thấy bên tay phải Có tất cả 3 puli, để làm sao khimột bên khung di chuyển lên thì bên kia di chuyển xuống Hệ thống này đỡ các

bộ phận nặng, giúp cho chúng chuyển động mà không gây rung lắc cho toàn bộmáy

Hình 3: Hệ thống khử dao động

Nhưng, nếu tất cả các bộ phận này chỉ được treo bằng cáp thì chúng sẽ bị đungđưa liên tục Nên máy giặt có một hệ thống giảm chấn dùng lực ma sát để khửmột phần lực dao động Trong mỗi góc máy giặt, có một cơ cấu làm việc gầngiống như một bộ phanh đĩa Bộ phận gắn vào khung máy là một lò xo Nó éphai má kim loại vào hai tấm kim loại gắn với giá đỡ màu đen Ta có thể thấy các

má này cọ xát làm bóng tấm kim loại qua quá trình dao động

2 HỆ THỐNG BƠM.

Hệ thống bơm trong máy giặt thực hiện những công việc sau:

 Bơm nước với nhiệt độ thích hợp vào máy

 Luân chuyển nước giặt từ đáy thùng giặt lên phía trên (trong chu kỳ giặt)

 Bơm nước ra ống xả (trong chu kỳ quay)

Máy giặt có hai họng cấp nước ở mặt sau, nóng và lạnh, nối vào một vanhoà (van xôlênôít )

Hình 4a-4b: Các van nước nóng và lạnh

Tuỳ theo nhiệt độ nước, van nóng hoặc van lạnh hoặc cả hai van sẽ mở.Trước khi xả vào thùng giặt, nước được đưa qua một thiết bị chống xi-phông.Thiết bị này ngăn không cho nước bị hút ngược vào đường cấp nước (điển hình

do chênh lệch áp suất), vì nếu xảy ra thì nước từ trong máy có thể làm bẩn nướcsinh hoạt chung cho cả gia đình Ta có thể thấy thiết bị bằng nhựa màu trắng cómiệng lớn mở ra không khí Nước từ vòi chảy qua thiết bị và đi xuống để vàomáy Nếu có sức hút từ đường nước cấp, thì nước từ máy giặt không bị hútngược lại do chỗ hở ở thiết bị chống xi-phông khiến cho chỉ có không khí bị hútlại

Hình 5: Thiết bị chống xi-phông.

Hình 6 cho thấy miệng nước vào bên trái, còn bên phải là cửa tràn được nốivới ống xả, ngăn không cho nước tràn thùng giặt và làm ướt mô-tơ

Hình 6: Miệng nước vào và cửa tràn

Phần còn lại của hệ thống máy giặt là chiếc bơm, phụ trách việc luân chuyển

và xả nước

Hình 7: Hệ thống bơm.

Từ hình trên ta có thể thấy cách mắc nối bơm Bơm của máy giặt thực chất

là “hai trong một”, gồm bơm dưới và bơm trên Bơm dưới gắn với một ống xả,còn bơm trên làm nhiệm vụ luân chuyển nước Vậy làm thê nào để bơm quyếtđịnh phải xả nước hay bơm nước về thùng giặt? Ở đây có cơ chế rất thông minh:Mô-tơ của bơm có thể đảo chiều Nó quay theo một chiều khi máy đang trongchu kỳ giặt và luân chuyển nước, sau đó nó quay theo chiều ngược lại khi máychuyển sang chu kỳ quay và xả nước đi Chúng ta sẽ quan sát kỹ bơm hơn:

Hình 8: Bơm

Nhìn kỹ ta sẽ thấy các cánh của bơm dưới Khi nước đi vào bơm theo mộtcửa, các cánh này quạt nước quay tròn và đẩy nước thoát qua cửa kia Kiểu bơmnày có thể hoạt động theo hai chiều, cửa nào là cửa hút hay cửa xả tuỳ thuộc vàochiều quay của bơm

Khi bơm quay thuận chiều quay đồng hồ, bơm dưới hút nước từ đáy thùnggiặt và đẩy ra khỏi ống xả, còn bơm trên hút không khí từ phía trên thùng giặt vàđẩy xuống phía dưới, do vậy không có quá trình luân chuyển nước xảy ra

Khi bơm quay ngược chiều kim đồng hồ, bơm trên hút nước từ đáy thùnggiặt và đẩy lênphía trên, còn bơm dưới tạo sức hút nước từ ống xả vào đáy thùnggiặt, thực tế là có một ít nước trong ống xả song bơm không bao giờ đủ sức đểhút ngược nó vào thùng giặt.

Quan sát đường ống xả ở hình 7 – chú ý các ống được vắt lên phía trên máytrước khi vòng xuống Do một đầu ống xả được nối vào đáy thùng giặt và đầu kia

hở ra không khí nên mực nước trong ống xả sẽ luôn luôn bằng mực nước trongthùng giặt Nếu không vắt ống xả lên đỉnh máy thì không bao giờ đổ nước vàothùng giặt được Khi vượt qua điểm uốn của ống xả, nước sẽ thoát ra bên ngoài

Phía dưới ly hợp là một bộ 4 răng.Khi nam châm điện hoạt động, nó đẩymột cái cựa khớp vào các bánh răng này làm chúng ngừng quay,ly hợp bắt đầucan dự.Sau một số vòng quay, nó ăn khớp với mô-tơ và bơm bắt đầu quay theomô-tơ

Ngoài ra còn có loại máy trục đứng mà dùng van điện từ nạp nước và vanđiện từ xả nước với công nghệ như sau:

Máy giặt có hai thùng bằng thép hoặc bằng nhựa (còn gọi là trống) đặt lồngvào nhau; thùng ngoài là thùng chứa nước để giặt, giủ, được treo vào vỏ máy nhờ

4 lò xo ở 4 góc để giảm rung và ồn khi máy làm việc Đáy thùng có lỗ xả nướcbẩn sau mỗi thao tác giặt, giũ và khi vắt Lỗ xả nước được đóng, mở bằng vanđiện từ (gồm nam châm điện và nắp van) Khi cấp điện cho cuộn dây nam châmđiện, van sẽ mở, xả nước ra ngoài Dưới thùng có lỗ đường kính cỡ 6 mm nốithông với rơle áp suất đặt trên bảng điều khiển bằng ống nhựa PVC mềm va dày

để đo và khống chế mức nước nạp vào thùng nhiều hay ít Thùng trong có chứabàn (hoặc cột) khuấy ở giữa Trên vách thùng trong có nhiều lỗ để nước ở thùngtrong và thùng ngoài thông nhau và có nhiều gờ nổi có tác dụng cọ sát và đảo đồgiặt trong quá trình giặt, làm đồ giặt sạch đều Bàn khuấy, thùng trong và thùngngoài được lắp trên các trục quay lồng vào nhau, chúng có thể quay trượt vớinhau, nhờ khớp ly hợp cơ khí kết hợp với nam châm điện từ phía dưới đáy thùng.Khi thực hiện các thao tác giặt , giũ thì thùng ngoài và thùng trong đứng yên, bànkhuấy quay (có đảo chiều), van xả nước đóng Khi thực hiện thao tác xả nước vàvắt thì thùng ngoài đứng yên, thùng trong và bộ khuấy cùng quay với tốc độ lớn,van xả nước mở

Nắp thùng bố trí ở phía trên nóc máy Khi máy thực hiện thao tác vắt,đểđảm bảo an toàn cho người và máy, phải đóng nắp mới hoạt động được

I PHẦN ĐỘNG LỰC CỦA MÁY GIẶT TRỤC ĐỨNG.

Bao gồm các bộ phận cấp năng lượng cho phần công nghệ làm việc như:Động cơ điện, hệ thống puli, hộp số và đai truyền (dây curoa) làm bàn khuấy,thùng giặt và thùng vắt quay, điện trở gia nhiệt, phanh hãm

1 ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Đây là loại động cơ điện không đồng bộ xoay chiều một pha, dùng điện220v AC, tần số 50Hz hoặc 60Hz, có công suất từ 120W đến 150W Động cơnày làm việc đảo chiều quay được, nhờ mạch điều khiển Dùng để cung cấp nănglượng cho bộ khuấy, thùng giặt , thùng vắt, hộp số thông qua hệ thống puli vàdây curoa

- Động cơ không đồng bộ một pha, rôto lồng sóc Dây quấn stato gồm haicuộn dây Một cuộn dây chính (cuộn làm việc) được nối song song với lưới điện

và một cuộn dây phụ (cuộn dây khởi động) dùng để tạo ra mômen mở máy banđầu và nối song song với cuộn dây chính Khi tốc độ của động cơ đạt tới 70%đến 80% thì cuộn dây phụ không làm việc nữa nhờ một ngắt điện li tâm Cuộndây chính và cuộn đây phụ lệch nhau một góc 90o trong không gian

- Nguyên lý làm việc của động cơ điện không đòng bộ một pha: Cho dòngđiện một pha chạy qua một cuộn dây stato của động cơ một pha, thì nó tạo ra từtrường đập mạch Đặc điểm của từ trường đập mạch là phương không thay đổi,chiều và giá trị thay đổi theo dòng điện Vì tạo ra từ trường đập mạch nên động

cơ không thể tự quay được Nếu ta dùng tay quay theo chiều nào thì nó sẽ quaytheo chiều đó

- Để mở máy động cơ một pha thì ngoài cuộn dây chính (cuộn làm việc) taphải đặt thêm một cuộn dây phụ (cuộn khởi động) lệch với cuộn dây chính mộtgóc 90o trong không gian Đồng thời dòng điện (Ip) trong cuộn dây phụ lệch vớidòng điện (Ic) trong cuộn dây chính một góc 90o về thời gian Cuộn dây phụ nàychỉ có tác dụng trong quá trình mở máy Để tạo ra góc lệch về thời gian thì cuộndây phụ mắc nối tiếp với một tụ điện.

Để đảo chiều động cơ không đồng bộ một pha, ta chia cuộn dây phụ rathành hai nửa cuộn dây và mắc ngược cực tính nhau thì chúng sẽ tạo ra từ trườngngược nhau Kết quả làm cho động cơ đảo được chiều quay

2 CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG

Cơ cấu truyền động trong máy giặt thực hiện hai nhiệm vụ:

• Khuấy quần áo làm chúng chuyển động qua lại bên trong thùng giặt

• Quay toàn bộ thùng giặt để văng nước ra khỏi quần áo

Hệ thống puli và dây curoa: puli được mắc cố định vào động cơ điện Tuỳtheo tốc độ của động cơ và tốc độ của bộ khuấy, thùng giặt, thùng vắt mà ta chọnkích cỡ của puli, để cho tốc độ quay khi làm việc đạt công suất cao nhất màkhông gây rung ồn và hư hỏng máy khi làm việc Dây curoa mắc vào puli củađộng cơ và puli của hộp số, để truyền động cho cả quá trình giặt

Có một hộp số rất phức tạp thực hiện các công việc trên,và nó áp dụng kỹthuật giông như của bơm.Khi mô-tơ quay một chiều , hộp số thực hiện khuấy;Khimô-tơ quay theo chiều ngược lại,thì hộp số chuyển sang chu kỳ quay

Hình 10: Hộp số, bơm, thùng giặt và vành cao su

Trước hết ta hãy xem các bộ phận lắp ráp với nhau như thế nào: trong hình

10 khung đỡ đã được nhấc ra.Ta có thể thấy bơm được mắc vào thùng ngoài cònhộp số gắn với thùng trong Một vành cao su che kín khe giữa hộp số và thùngngoài.Thùng giặt trong gắn với hộp số ở phía kia của vành cao su

Bên trong hộp số:

Hộp số là một trong những bộ phận phức tạp nhất của máy giặt Khi quaypuli trên hộp số theo một chiều, trục trong quay chậm qua lại, đảo chiều từng nửavòng một Khi quay puli theo chiều ngược lại, mặt bích quay với tốc độ cao, vàlàm quay toàn bộ thùng giặt theo nó

Hình 13a-13b: Cơ cấu khuấy của hộp số.

Ở đây ta có thể thấy một bánh răng cùng với thanh truyền Thanh truyền nàygần giống như ở bánh xe của đầu máy hơi nước Khi bánh răng (cùng với thanhtruyền) quay, nó đẩy một phần bánh răng hình táo quay qua lại Phần bánh rănghình táo này làm quay một bánh răng nhỏ hơn nằm trên trục trong Ngoài việcquay trục trong đảo chiều luân phiên, trong hệ thống còn có các bánh răng khác

để giảm số giúp làm chậm tốc độ quay lại Do mô-tơ chỉ có một tốc độ quay, nên

cơ cấu giảm số là cần thiết để tạo ra các chu kỳ giặt chậm hơn

Hình 14: Cơ cấu giảm số

Khi máy giặt bước vào chu kỳ quay, toàn bộ cơ cấu khớp cứng lại làm chotất cả quay cùng tốc độ với bánh răng nối với mô-tơ Điều thú vị ở đây là khi mô-

tơ quay hộp số theo một chiều, bộ khuấy đảo chiều liên tục, sau đó khi quay theochiều ngược lại thì toàn bộ cơ cấu lại khoá cứng với nhau Trong hình 14, chú ýbánh răng có các răng chéo góc Còn có một bánh răng khác nhỏ hơn cũng có cácrăng chéo góc nằm ở sau bánh răng lớn trước mặt Chỉ có hai bánh răng đó córăng chéo góc Tuỳ theo chiều quay, góc chéo trên các răng sẽ làm cho bánhrăng bên trong trượt sang trái hoặc sang phải bên trong hộp số Nếu nó trượt sangtrái, một cơ cấu cựa-hõm sẽ khớp cứng hộp số lại

Hình 15: Cơ cấu khoá.

Trong hình 15 ta có thể thấy một hõm chữ V trên trục ngoài Hõm này nông

và ăn khớp với trục có bánh răng xoắn ốc nhỏ Khi bánh răng nhỏ quay, nó làmquay trục ngoài theo, và cựa khớp vào hõm làm toàn bộ hộp số khớp cứng vớinhau Khi đó, trục trong (gắn với bộ khuấy) và trục ngoài (gắn với thùng giặt) sẽquay cùng một tốc độ với bánh răng truyền động đầu vào (khớp với trục mô-tơ)

Dùng để điều khiển hai phần động lực và công nghệ của máy thực hiện cácthao tác (giặt, giủ, vắt) theo trình tự và thời gian nhất định của chương trình đãđặt trước và bảo vệ máy làm việc được an toàn, ở đây ta dùng dây chảy để bảo vệquá dòng khi có sự cố Phần này bao bồm các bộ phận

 Bộ tạo thời gian

 Hệ thống cam đóng, ngắt các tiếp điểm của mạch điện

 Trong các máy thế hệ mới, phần điều khiển thực hiện bằng vi mạch(micro chip) logic, cũng có những loại máy thực hiện điều khiển bằngProgrammable Logic Control (PLC) Mọi thao tác lập trình cho máy hoạt độngchỉ cần ấn nhẹ trên các nút điều khiển trên mặt máy và nội dung chương trìnhđược chỉ thị rõ qua hệ thống đèn báo sáng

-Đặt trước chế độ giặt: giặt nặng hay giặt nhẹ (ứng với lượng đồ nhiều hay

ít, mức độ bẩn, chất liệu đồ giặt )

-Đặt trước mức nước nạp vào thùng giặt nhiều hay ít

-Đặt trước chương trình giặt : giặt bình thường , giặt ngắn (thời gian chươngtrình ngắn), giặt ngâm (máy chỉ chạy thao tác giặt, sau đó ngừng để đồ ngâmtrong nước xà phòng trong thời gian tuỳ ý)

-Đặt thời gian của từng thao tác giặt, giũ, vắt riêng biệt

-Đặt chế độ làm việc hoàn toàn hay từng phần của chương trình giặt

-Đặt nhiệt độ giặt (đối với loại máy có gia nhiệt)

 Về nguyên lý cấu tạo, bộ phận điều khiển gồm các thiết bị có chức năngnhư:

-Nạp nước vào thùng giặt bằng van điện từ (đặt trên bàn điều khiển) Nướcchảy vào thùng nhanh hay chậm phụ thuộc vào áp suất nguồn nước cấp lớn haynhỏ.

-Đo và khống chế mức nước trong thùng bằng rơ-le áp suất (hoặc cảm biếnmực nước): thay đổi áp suất tác động của rơ-le sẽ thay đổi được mức nước nạpvào thùng giặt

-Đo và khống chế nhiệt độ bằng cảm biến điện trở nhiệt hoặc nhiệt điệnngẫu và đóng hoặc ngắt điện cung cấp cho thanh gia nhiệt

-Tạo và khống chế thời gian thời gian làm việc của các thao tác giặt, giũ,vắt.Bằng cách sử dụng các Timer

-Đổi nối sơ đồ mạch điện cho phù hợp với từng chế độ làm việc của máybằng hệ thống các tiếp điểm

CHƯƠNG II

NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY GIẶT

Các máy giặt đều có thế thực hiện các công việc giặt , giũ và vắt

1 Giặt (wash):

Sau khi nạp đầy đủ đồ giặt ,xà phòng và nước vào thùng của máy theo mức

đã định , bàn quay ,bàn khuấy trong thùng (với loại máy quay trục đứng ) hoặcthùng giặt (với loại máy quay trục ngang) sẽ quay với tốc độ khoảng 120 đến

150 vòng /phút trong thời gian vài giây , sau đó dừng lại vài giây rồi quay ngượclại , rồi lại cứ thế tiếp tục Chu trình trên cứ lặp đi lặp lại trong suốt quá trình giặt.Trong quá trình này , đồ giặt được quay theo và đảo lộn trong máy , chúng cọsát vào nhau trong môi trường nước , xà phòng và được làm sạch dần dần Thờigian giặt có thể kéo dài đến 18 phút Cuối giai đoạn giặt , nước giặt bẩn được xả

ra ngoài qua cửa van xả ở đáy thùng giặt Máy chuyển sang chế độ vắt

đồ giặt chỉ còn hơi ẩm , phơi hoặc là ủi sẽ nhanh khô Thao tác vắt được thựchiện như vậy để tránh quá tải gây ra cháy động cơ và đồ giặt được dàn đều ra mọiphía , khi thùng vắt quay nhanh máy để bị rung và ồn

Đầu mỗi lần thao tác giũ ,máy nạp nước sạch và cuối thao tác giũ , máy sẽ

xả hết nước bẩn , rồi sau đó thực hiện thao tác vắt

Nói một cách chung cho quá trình giặt , giũ , vắt được thực hiện theo trình

tự chỉ ra trên hình trên

 



PHẦN III

GIỚI THIỆU CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC S7-200

VĂ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÂY GIẶT

CHƯƠNG IGIỚI THIỆU CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC S7-200

I TỔNG QUAN PLC

1 Đặc điểm bộ điều khiển lập trình

Hiện nay nhu cầu về một bộ điều khiển linh hoạt và có giá thành thấpđã thúc đẩy sự phát triển những hệ thống điều khiển lập trình PLC(programmable logic control ) Hệ thống sử dụng CPU và bộ nhớ để điều khiểnmáy móc hay quá trình hoạt động Trong hoàn cảnh đó bộ điều khiển lập trìnhPLC đã được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều khiển truyền thống dùngrơle và thiết bị cồng kềnh , nó tạo ra một khả năng điều khiển thiết bị dể dàng vàlinh hoạt dựa trên việc lập trình các lệnh logic cơ bản , ngoài ra PLC còn có thểthực hiện được những tác vụ khác như làm tăng khả năng cho những hoạt độngphức tạp

Sơ đồ khối bên trong PLC

Hoạt động của PLC là kiểm tra tất cả trạng thái tín hiệu ở ngõ vào được đưa vềtừ quá trình điều khiển ,thực hiện logic được lập trong chương trình và kích ra tínhiệu điều khiển cho thiết bị bên ngoài tương ứng Với các mạch giao tiếp chuẩn ởkhối vào và khối ra của PLC cho phép nó kết nối trực tiếp đến những cơ cấu tácđộng (actuators) có công suất nhỏ ở ngõ ra và những mạch chuyển đổi tín hiệu(transducers) ở ngõ vào ,mà không cần có các mạch giao tiếp hay rơle trunggian Tuy nhiên ,cần phải có mạch điện tử công suất trung gian khi PLC điềukhiển những thiết bị có công suất lớn

Việc sử dụng PLC cho phép chúng ta hiệu chỉnh hệ thống mà không cần có sựthay đổi nào về mặt kết nối dây, sự thay đổi chỉ là thay đổi chương trình điềukhiển trong bộ nhớ thông qua thiết bị lập trình chuyên dùng Hơn nữa ,chúng còncó ưu điểm là thời gian lắp đặt và đưa vào hoạt động nhanh hơn so với hệ thốngđiều khiển truyền thống mà đòi hỏi cần phải thực hiện việc nối dây phức tạp giữacác thiết bị rời

Về phần cứng ,PLC tương tự như máy tính truyền thống và chúng có cácđặc điểm thích hợp cho mục đích điều khiển trong công nghiệp

∗ Khả năng chống nhiễu tốt

∗ Cấu trúc dạng modul do đó dễ dàng thay thế , tăng khả năng (nốithêm modul mở rộng vào / ra ) và thêm chức năng (nối thêm modulchuyên dùng)

∗ Việc kết nối dây và mức điện áp tín hiệu ở ngỏ vào và ngỏ rađược chuẩn hoá

∗ Ngôn ngữ lập trình chuyên dùng : Ladder , Intruction,Functionchat dể hiểu và dể sử dụng

∗ Thay đổi chương trình điều khiển dễ dàng

Những đặc điểm trên làm cho PLC được sử dụng nhiều trong việc điềukhiển các máy móc công nghiệp và trong điều khiển quá trình

2 Những khái niệm cơ bản

Bộ điều khiển lập trình là ý tưởng của một nhóm kĩ sư hãng General Motors.

Vào năm 1968 họ đã đề ra các chỉ tiêu kĩ thuật nhằm đáp ứng những yêu cầu

điều khiển trong công nghiệp :

∗ Dễ lập trình và thay đổi chương trình điều khiển , sử dụng thích hợptrong nhà máy

∗ Cấu trúc dạng modul để dễ dàng bảo trì và sửa chữa

∗ Tin cậy hơn trong môi trường sản xuất của nhà máy công nghiệp

∗ Dùng linh kiện bán dẫn nên có kích thước nhỏ hơn mạch rơ-le chứcnăng tương đương

Những chỉ tiêu này tạo sự quan tâm của các kĩ sư thuộc nhiều ngành nghiên

cứu về khả năng ứng dụng của PLC trong công nghiệp Các kết quả nghiên cứu

đã đưa ra thêm một số yêu cầu cần phải có trong chức năng của PLC: tập lệnh từ

các lệnh logic đơn giản được hỗ trợ thêm các lệnh về tác vụ định thời, tác vụ đếm

, sau đó là các lệnh xử lý toán học , xử lý bảng dữ liệu , xử lý xung tốc độ cao ,

tính toán số liệu số thực 32 bit , xử lý thời gian thực đọc mã mạch , vv

Đồng thời sự phát triển về phần cứng cũng đạt được nhiều kết quả như bộ

nhớ lớn hơn , số lượng ngõ vào / ra nhiều hơn , nhiều modul chuyên dùng hơn

Vào những năm 1976 PLC có khả năng điều khiển các ngõ vào / ra bằng kĩ thuật

truyền thông , khoảng 200 mét

Các họ PLC của các hãng sản xuất phát triển từ loại hoạt động độc lập chỉ với

20 ngõ vào/ra và dung lượng bộ nhớ chương trình 500 bước đến các PLC có cấu

trúc modul nhằm dễ dàng mở rộng thêm khả năng và các chức năng chuyên dùng

khác

∗ Xử lý tín hiệu liên tục (analog)

∗ Điều khiển động cơ servo , động cơ bước

∗ Truyền thông

∗ Số lượng ngõ vào/ra

∗ Bộ nhớ mở rộng

Với cấu trúc modul cho phép chúng ta mở rộng hay nâng cấp một hệ thống

điều khiển dùng PLC với chi phí và công sức ít nhất

Bảng1.1: So sánh đặc tính kỹ thuật giữa những hệ thống điều khiển

Chỉ tiêu so sánh Rơ - le Mạch số Máy tính PLC

Giá thành từng chức

năng Khá thấp Thấp Cao Thấp

Kích thước vật ly Lớn Rất gọn Khá gọn Rất gọn

Tốc độ điều khiển Chậm Rất nhanh Khá nhanh Nhanh

Khả năng chống

nhiễu Xuất sắc Tốt Khá tốt Tốt

Lắp đặt Mất thời gia thiết

kế lắp đặt Mất thời gianthiết kế Mất nhiều thời gian lậptrình Lập trình và lắp đặtđơn giản Khả năng điều khiển

tác vụ phức tạp Không Có Có Có

Để thay đổi điều

khiển Rất khó Khó Khá đơn giản Rất đơn giảnCông tác bảo trì Kém -có rất nhiều

công tắc Kém-nếu ICđược hàn Kém -có nhiều mạch điệntử chuyên dùng Tốt -các modulđược tiêu chuẩn hóa

Theo bảng so sánh ,PLC có những đặc điểm về phần cứng và phần mềm làm

cho nó trở thành bộ điều khiển công nghiệp được sử dụng rộng rãi

3 Cấu trúc phần cứng của PLC

PLC gồm ba khối chức năng cơ bản : Bộ vi xử lý , bộ nhớ , bộ vào/ra Trạng

thái ngõ vào của PLC được phát hiện và lưu vào bộ nhớ đệm PLC thực hiện các

lệnh logic trên các trạng thái của chúng và thông qua chương trình trạng thái ngỏ

ra được cập nhật và lưu trữ vào bộ nhớ đệm sau đó trạng thái ngỏ ra trong bộ nhớ

đệm được dùng để đóng mở các tiếp điểm kích hoạt các thiết bị tương ứng , như

vậy sự hoạt động của các thiết bị được điều khiển hoàn toàn tự động theo chương

trình trong bộ nhớ , chương trình được nạp vào PLC thông qua thiết bị lập trình

chuyên dùng

Tần số xung clock xác định tốc độ hoạt động của PLC và được dùng để thựchiện sự đồng bộ cho tất cả các phần tử trong hệ thống

3.2 Bộ nhớ và bộ phận khác :

Tất cả các PLC đều dùng các loại bộ nhớ sau :

 ROM ( Read Only Memory ) : đây là bộ nhớ đơn giản nhất (loại chỉ đọc) nógồm các thanh ghi, mỗi thanh ghi lưu trữ một từ với một tín hiệu điều khiển, ta cóthể đọc một từ ở bất kỳ vị trí nào ROM là bộ nhớ không thay đổi được mà chỉđược nạp chương trình một lần duy nhất

* RAM ( Random Access Memory) : là bộ nhớ truy xuất ngẫu nhiên, đây là bộnhớ thông dụng nhớ để cất giữ chương trình và dữ liệu của người sử dụng Dữ

EPROM

Nguồn pin CPU bộ vi

xử lý Clock

Bộ nhớ hệ thống

ROM

Bộ nhớ dữ liệu

RAM

Khối vào ra

Mạch giao tiếp

liệu trong RAM sẽ bị mất khi mất điện Do đó điều này được giải quyết bằngcách luôn nuôi RAM bằng một nguồn pin riêng.

∗ EEPROM : Đây là loại bộ nhớ maö nó kết hợp sự truy xuất linh hoạt của RAMvà bộ nhớ chỉ đọc không thay đổi ROM trên cùng một khối , nội dung của nó cóthể xoá hoặc ghi lại bằng điện tuy nhiên cũng chỉ được vài lần

∗ Bộ nguồn cung cấp : Bộ nguồn cung cấp của PLC sử dụng hai loại điện áp

AC hoặc DC , thông thường nguồn dùng cấp điện áp 100 đến 240 V:50/60 Hz ,những nguồn DC thì có các giá trị :5V,24V DC

∗ Nguồn nuôi bộ nhớ :Thông thường là pin để mở rộng thời gian lưu giữ cho cácdữ liệu có trong bộ nhớ , nó tự chuyển sang trạng thái tích cực nếu dung lượng tụcạn kiệt và nó phải thay vào vị trí đó để dữ liệu trong bộ nhớ không bị mất đi

∗ Cổng truyền thông : PLC luôn dùng cổng truyền thông để trao đổi dữ liệuchương trình , các loại cổng truyền thông thường dùng là : RS232,RS432,RS485.Tốc độ truyền thông tiêu chuẩn : 9600 baud

∗ Dung lượng bộ nhớ : Đối với PLC loại nhỏ thì bộ nhớ có dung lượng cố định ( thường là 2K) dung lượng chỉ đủ đáp ứng cho khoảng 80% hoạt động điềukhiển công nghiệp do giá thành bộ nhớ giảm liên tục do đó các nhà sản suất PLCtrang bị bộ nhớ ngày càng lớn hơn cho các sản phẩm của họ

3.3 Khối vào ra

Mọi hoạt động xử lý tin hiệu bên trong PLC có mức điện áp 5V DC ;15V DC ( điện áp cho TTL, CMOS ) trong khi tín hiệu điều khiển bên ngoài có thể lớnhơn nhiều , thường là 24V DC đến 240V DC với dòng lớn

Như vậy khối vào ra có vai trò là mạch giao tiếp giữa mạch vi điện tử của PLCvới các mạch công suất bên ngoài , kích hoạt các cơ cấu tác động : Nó thực hiệnsự chuyển đổi các mức điện áp tín hiệu và cách ly Tuy nhiên khối vào ra chophép PLC kết nối trực tiếp với các cơ cấu tác động có công suất nhỏ (<= 2 A)nên không cần các mạch công suất trung gian hay rơle trung gian

Có thể lựa chọn các thông số cho các ngõ ra ,vào với các yêu cầu điều khiểncụ thể :

- Ngõ vào : 24 V DC ; 110 V AC hoặc 220v AC

- Ngõ ra : Dạng rơle, transistor hay triac

+ Loại ngõ ra dùng rơle: có thể nối với cơ cấu tác động làm việc với điện áp

AC hay DC , cách ly dạng cơ nên đáp ứng chậm ,tuổi thọ phụ thuộc dòng tải quarơle và tần số đóng tiếp điểm

+ Loại ngõ ra dùng Triac : Kết nối được giữa cơ cấu tác động làm việc vớiđiện áp AC hoặc DC có giá trị từ 5 v đến 242v ,chiûu được dòng nhỏ hơn so vớidùng rơle nhưng tuổi thọ cao và tần số đóng mở nhanh

+ Loại ngõ ra dùng transistor : Chỉ nối cơ cấu tác động làm việc với điệnáp từ 5 đến 30v DC , tuổi thọ cao và tần số đóng mở nhanh

Tất cả các ngõ vào/ra đều được cách ly quang trên các khối vào ra Mạchcách ly quang dùng một điốt phát quang và một transistor quang Mạch này chophép tín hiệu nhỏ đi qua và ghim các tín hiệu điện áp cao xuống mức tín hiệuchuẩn hơn nữa mạch này có tác động chống nhiễu khi chuyển công tắc và bảo vệquá áp từ nguồn điện cung cấp ( có thể tới 1500 v)

3.4 Thiết bị lập trình :

Trên các PLC loại lớn kết họp với máy tính thường lập trình với sự hổ trợcủa phần mềm VDU (Visual Display Unit) ở đây bàn phím, màn hình được nốivới PLC thông qua cổng nối tiếp, thường là RS485, các VDU hổ trợ rất tốt choviệc lập trình dạng ngôn ngữ ladder kể các chú thích trong chương trình để dễđọc hơn Hiện nay máy vi tính được sử dụng phổ biến để lập trình cho PLC, vớiCPU xử lý nhanh, màn hình chất lượng cao, bộ nhớ với giá thành hạ, vì vậy vitính là một công cụ rất lý tưởng cho việc lập trình bằng ngôn ngữ ladder Ngoài

ra bộ lập trình cầm tay thường được sử dụng thuận tiện trong công tác sửa chữatrong công tác bảo trì

4 khái niệm cơ bản về vấn đề lập trình PLC

Yêu cầu chính của ngôn ngữ lập trình là phải dễ hiểu, dễ sử dụng trongviệc lập trình điều khiển, điều này ý muốn nói rằng cần phải có ngôn ngữ cấp caovới đặc điểm là các lệnh và cấu trúc chương trình thể hiện được các tác vụ điều