Nghiên cứu bộ biến đổi xoay chiều - một chiều bốn góc phần tư

Ngày nay với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật và công nghệ trên thế giới, Việt Nam đang từng ngày hội nhập với nền kinh tế thế giới và tiếp nhận những thành tựu mới nhất của khoa học và công nghệ.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ------------------------ TRẦN THỊ HOÀN NGHIÊN CỨU BỘ BIẾN ĐỔI XOAY CHIỀU – MỘT CHIỀU BỐN GÓC PHẦN TƢ CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH 08/2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 1 - MỤC LỤC MỤC LỤC . 1 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT . 3 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ . 4 MỞ ĐẦU 7 CHƢƠNG 1 PHÂN TÍCH NHƢỢC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG T – Đ ĐẢO CHIỀU . 8 1.1. Giới thiệu về hệ truyền động Thiristo – Động cơ một chiều (T-Đ) . 8 1.1.1. Chế độ dòng liên tục . 9 1.1.2. Hiện tƣợng chuyển mạch 11 1.1.3. Chế độ dòng điện gián đoạn . 13 1.2. Phân tích sóng hài bậc cao . 16 1.3. Dòng điện gián đoạn . 19 1.4. Quá trình đảo chiều ở hệ T- Đ . 21 1.4.1. Mạch lực . 21 1.4.2. Phân tích đảo chiều 22 1.5. Kết luận 27 CHƢƠNG 2 PHÂN TÍCH NGUYÊN LÍ LÀM VIỆC CỦA CHỈNH LƢU BIẾN ĐIỆU ĐỘ RỘNG XUNG 28 2.1. Đặt vấn đề . 28 2.2. Cấu trúc mạch lực FQR (Three- phase Four- quadrant PWM rectifier) 28 2.2.1. Bộ lọc đầu vào: . 29 2.2.2. Bộ biến đổi . 30 2.3. Điều chế vector không gian . 30 2.3.1. Khái niệm vector không gian và vector chuẩn . 30 2.3.2. Xây dựng phƣơng pháp điều chế vector không gian 33 2.3.2.1. Xác định vector biên chuẩn 33 2.3.2.2. Xác định vector i ref thuộc sector nào 34 2.3.2.3. Xác định tỉ số điều biến d 1 , d 2 36 2.3.2.4. Xác định mẫu xung cho từng sector 38 2.4. Kết luận 46 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 2 - CHƢƠNG 3 ỨNG DỤNG CHỈNH LƢU PWM CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU . 47 3.1. Đặt vấn đề . 47 3.2. Xây dựng cấu trúc điều khiển bốn góc phần tƣ FQR (Four – Quadrant PWM Rectifier) cho động cơ một chiều DC . 47 3.3. Thiết kế bộ điều chỉnh . 48 3.3.1. Động cơ một chiều 48 3.3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện 49 3.3.3. Số hóa bộ điều chỉnh 52 3.4. Điều khiển công suất phản kháng và công suất tác dụng . 53 CHƢƠNG 4 MÔ PHỎNG VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM . 55 4.1. Mô phỏng bộ chỉnh lƣu ba pha bốn góc phần tƣ 55 4.1.1. Mô hình mô phỏng chỉnh lƣu PWM 55 4.1.2. Kết Quả mô phỏng 58 4.2. Xây dựng mô hình thực nghiệm . 68 4.2.1. Cấu trúc thực nghiệm . 68 4.2.1.1. Giới thiệu về card điều khiển 1104 của hãng dSPACE 70 4.2.1.2. Phần mền Control Desk . 71 4.2.1.3.Card giao diện và hệ thống đo lƣờng 71 4.2.2. Quá trình thực nghiệm tại phòng thí nghiệm . 73 4.2.3. Kết quả thực nghiệm . 74 4.3. Kết luận: . 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 3 - DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT i dc Giá trị dòng điện một chiều u dc Giá trị điện áp một chiều i ref Giá trị dòng điện chỉnh lưu i  , i  Thành phần vector dòng điện trên hệ trục tọa độ  f Tần số R A Điện trở phần ứng L A Điện cảm phần ứng M Động cơ một chiều  Tốc độ quay của động cơ  * Giá trị tốc độ đặt i sd Thành phần vector dòng điện vào bộ chỉnh lưu trên hệ trục tọa độ d - q i sq Thành phần vector dòng điện vào bộ chỉnh lưu trên hệ trục tọa độ d - q P Công suất tác dụng Q Công suất phản kháng RI Khâu điều chỉnh dòng điện R Khâu điều chỉnh tốc độ THD Hệ số méo dạng dòng điện BBĐ Bộ biến đổi MBA Máy biến áp PLL Khối đồng pha LC Mạch lọc LC DC Động cơ một chiều ADC Bộ chuyển đổi tương tự số (Analog -to Digital Converter) I/O Cổng vào ra (Input/ Output) PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt của Pulse Width Modulation) SVM Điều biến vector không gian (viết tắt của Space Vector Modulation) FQR Bộ chỉnh lưu điều biến độ rộng xung ba pha bốn góc phần tư (Three- phase Four- Quadrant PWM Rectifier) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 4 - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động Thyristor – Động cơ một chiều Hình 1.2 Sơ đồ nối dây và sơ đồ thay thế của chỉnh lưu tia ba pha. Hình 1.3 Chỉnh lưu hình tia ba pha. a) Đặc tính điều chỉnh b) Đồ thị thời gian. Hình 1.4 Hiện tượng chuyển mạch giữa các van 12 TT Hình 1.5 Quan hệ giữa góc chuyển mạch μ và góc điều khiển α ứng với các dòng điện chỉnh lưu khác nhau. Hình 1.6 Chế độ dòng điện gián đoạn và biên liên tục. Hình1.7 Mô hình chỉnh lưu 3 pha dùng Tiristor Hình 1.8 Phân tích phổ dòng điện đầu vào i A & i B ( = 0 0 ) Hình 1.9 Phân tích phổ dòng điện đầu vào i A & i B ( = 60 0 ) Hình 1.10 Phân tích phổ dòng điện đầu vào i A & i B ( = 90 0 ) Hình 1.11 Ảnh hưởng của m,L khi chỉnh lưu a) Ba pha hình tia b) Ba pha hình cầu Hình 1.12 Sơ đồ hệ T-Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển riêng Hình 1.13 Mô hình khâu LOG Hình 1.14 Diễn biến quá trình đảo chiều. Hình 1.15 Mô hình mô phỏng quá trình đảo chiều động cơ Hình 1.16 Đặc tính tốc độ (rad/s) Hình 1.17 Đặc tính điện áp chỉnh lưu Ud Hình 1.18 Đặc tính điện áp chỉnh lưu Ud giai đoạn đảo chiều Hình 2.1 Cấu trúc mạch chỉnh lưu bốn góc phần tư Hình 2.2 Sơ đồ thay thế bộ biến đổi bốn góc phần Hình 2.3 Đặc tính của van bán dẫn lý tưởng Hình 2.4 Sơ đồ thay thế bộ biến đổi hai góc phần tư Hình 2.5 Vector không gian dòng xoay chiều đầu vào khi I dc > 0 Hình 2.6 Vector không gian dòng xoay chiều đầu khi I dc < 0 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 5 - Hình 2.7 Lược đồ lựa chọn sectơ Hình 2.8 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 1 Hình 2.9 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 2 Hình 2.10 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 3 Hình 2.11 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 4 Hình 2.12 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 5 Hình 2.13 Vector dòng điện và thời gian đóng cắt mỗi van trong sector 6 Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển FQR Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Hình 3.3 Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện. Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ. Hình 3.6 Khâu điều chỉnh PI số Hình 3.7 Mối liên hệ giữa các thành phần trong tọa độ quay Hình 4.1 Mô hình mô phỏng Hình 4.2 Mô hình mạch lực. Hình 4.3 Khối phát xung PWM Hình 4.4 Khối chuyển vị tọa độ abc dq Hình 4.5 Khối chuyển vị tọa độ dq αβ Hình 4.6 Cấu trúc chi tiết khối tính chọn góc theta Hình 4.7 Đặc tính tốc độ động cơ Hình 4.8 Đặc tính dòng điện đầu vào Hình 4.9 Phân tích phổ dòng điện đầu vào sau lọc LC Hình 4.10 Đặc tính điện áp đầu vào Hình 4.11 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.12 Đặc tính điện áp một chiều. Hình 4.13 Đặc tính điện áp một chiều lúc đảo chiều Hình 4.14 Đặc tính dòng điện một chiều Hình 4.15 Đặc tính mô men động cơ Hình 4.16 Đặc tính tốc độ động cơ giai đoạn có đảo chiều Hình 4.17 Đặc tính dòng điện đầu vào Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 6 - Hình 4.18 Phân tích phổ dòng điện đầu vào sau lọc LC Hình 4.19 Đặc tính điện áp đầu vào Hình 4.20 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.21 Đặc tính điện áp một chiều. Hình 4.22 Đặc tính điện áp một chiều lúc ổn định Hình 4.23 Đặc tính dòng điện một chiều Hình 4.24 Đặc tính mô men động cơ Hình 4.25 Cấu trúc thực nghiệm tổng quát Hình 4.26 Mô hình thực nghiệm Hình 4.27 Nguồn cấp cho sơ cấp MBA xung Hình 4.28 Nguyên lí của mạch nguồn cho một driver Hình 4.29 Nguyên lý driver phát xung cho van MOSFET Hình 4.30 Cấu trúc R&D DS1104Mô hình cấu trúc Hình 4.31 Giao diện của card ds1104 với ngoại vi Hình 4.32 Giao diện điển hình dùng DS1104 Hình 4.32 Mối liên hệ giữa các phần mềm điều khiển Hình 4.34 Mô hình thực nghiệm chỉnh lưu Hình 4.35 Ba pha mạch chỉnh lưu. Hình 4.36 Một pha của mạch chỉnh lưu Hình 4.37 Giao diện theo dõi các tín hiệu và tham số Hình 4.38 Đặc tính tốc độ Hình 4.39 Góc chuyển vị cho hệ tọa độ quay Hình 4.40 Điện áp đầu vào Hình 4.41 Dạng xung cho 6 van Hình 4.42 Tín hiệu vào và tín hiệu mở van Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 7 - MỞ ĐẦU Ngày nay với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật và công nghệ trên thế giới, Việt Nam đang từng ngày hội nhập với nền kinh tế thế giới và tiếp nhận những thành tựu mới nhất của khoa học và công nghệ. Đặc biệt trong ngành công nghiệp điện tử, các thiết bị điện tử công suất được sản xuất ngày càng nhiều. Và các ứng dụng của nó trong công nghiệp và đời sống hằng ngày phát triển hết sức mạnh mẽ. Hiện nay, việc điều khiển động cơ một chiều thường sử dụng bộ biến đổi Tiristor truyền thống: Xung áp một chiều, chỉnh lưu tiristor … với nhiều nhược điểm: Dòng đầu vào chứa nhiều sóng hài bậc cao, quá trình đảo chiều diễn ra chậm, logic đảo chiều phức tạp. Để khắc phục những nhược điểm trên người ta nghiên cứu các phương pháp mới. Một trong những phương án đó là phương pháp chỉnh lưu PWM ba pha bốn góc phần tư. Xuất phát từ thực tế đó tôi đã chọn đề tài nghiên cứu khoa học: “Nghiên cứu bộ biến đổi xoay chiều – một chiều bốn góc phần tƣ”. Luận văn gồm có 4 chương: Chương 1: Phân tích nhược điểm truyền động T – Đ đảo chiều Chương 2: Phân tích nguyên lý làm việc của chỉnh lưu biến điệu độ rộng xung Chương 3: Ứng dụng chỉnh lưu PWM cho truyền động đảo chiều động cơ một chiều Chương 4: Mô phỏng và thực nghiệm Đề tài đã được hoàn thành, ngoài sự nỗ lực của bản thân còn có sự chỉ bảo, giúp đỡ động viên của các thày cô giáo, gia đình, bạn bè và đồng nghiệp. Tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đến PGS.TS Bùi Quốc Khánh, người đã luôn động viên, khích lệ và tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn. Các vấn đề được đề cập đến trong quyển luận văn này chắc chắn không tránh khỏi thiếu sót, tôi mong nhận được lời đóng góp từ các thày cô giáo và các bạn bè đồng nghiệp. Xin trân trọng cảm ơn! Thái Nguyên, ngày 30 tháng 7 năm 2009 Tác giả Trần Thị Hoàn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 8 - CHƢƠNG 1 PHÂN TÍCH NHƯỢC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG T – Đ ĐẢO CHIỀU 1.1. Giới thiệu về hệ truyền động Thiristo – Động cơ một chiều (T-Đ) Trong hệ thống truyền động thyristor - động cơ một chiều (T- Đ), bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lưu điều khiển có sđđ E d phụ thuộc vào giá trị của pha xung điều khiển (góc điều khiển). Chỉnh lưu có thể dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng hoặc dòng điện kích thích động cơ. Tuỳ theo yêu cầu cụ thể của truyền động mà có thể dùng các sơ đồ chỉnh lưu thích hợp, để phân biệt chúng có thể căn cứ vào các dấu hiệu sau đây: - Số pha: 1 pha, 3 pha, 6 pha v.v…. - Sơ đồ nối: hình tia, hình cầu, đối xứng, và không đối xứng - Số nhịp: Số xung áp đập mạch trong thòi gian một chu kỳ điện áp nguồn: - Khoảng điều chỉnh: là vị trí của đặc tính ngoài trên mặt phẳng toạ độ [U d ,I d ]: - Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu phụ thuộc: - Tính chất dòng tải: liên tục, gián đoạn. - Chế độ làm việc của chỉnh lưu phụ thuộc vào phương thức điều khiển và vào các tính chất của tải, trong truyền động điện, tải của chỉnh lưu thường là cuộn kích từ (L-R) hoặc là mạch phần ứng động cơ (L-R-E). Để tìm hiểu hoạt đông của hệ T- Đ ta hãy phân tích một sơ đồ chỉnh lưu hình tia ba pha mà sơ đồ thay thế được vẽ trên Hình 1.2, trong đó: E- sđđ quay của động cơ ,, 21 22 23 u u u – sđđ thứ cấp máy biến áp nguồn, ,LL x - điện cảm mạch một chiều (kể cả điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp R- điện trở mạch một chiều (kể cả điện trở dây quấn thứ cấp máy biến áp đã quy đổi) L L L uk  R R R R ba u k    L ba = L 2 + L 1 (W 1 /W 2 ) 2 (1-1) 2 2 () 21 1 W R R R ba W  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 9 - DC Uđk CKT + - L Hình 1.1. Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động Thyristor – Động cơ một chiều 1.1.1. Chế độ dòng liên tục Khi dòng điện chỉnh lưu i d là liên tục thì có thể dựng được đồ thị các quá trình dòng điện và điện áp như trên Hình 1.3. Sđđ chỉnh lưu là những đoạn hình sin nối tiếp nhau, giá trị trung bình của sđđ chỉnh lưu được tính như sau: 2/ sin os 2 2 m m E U d E c d m do          (1-2) Trong đó: t e   () 0 2 m         .sin 2 m EU do m m Trong đó: 0  - tần số góc của điện áp xoay chiều;  - góc mở van (hay góc điều khiển) tính từ thời điểm chuyển mạch tự nhiên 0  - góc điều khiển tính từ thời điểm sđđ xoay chiều bắt đầu dương; m - số xung áp đập mạch trong một chu kỳ điện áp xoay chiều [...]... chiều hay biến đổi xoay chiều – một chiều, năng lượng xoay chiều đầu tiên được biến đổi sang một chiều nhờ vào chỉnh lưu 4 góc phần tư Nó cho hệ số công suất bằng một và dòng điện chứa ít thành phần song hài bậc cao Các bộ biến đổi này nối với đường truyền một chiều sẽ mang lại cho tải những chuyển đổi mong muốn như thay đổi tốc độ truyền động động cơ cảm ứng và đồng bộ nam châm vĩnh cửu, bộ biến đổi. .. đảo chiều ở hệ T- Đ đảo chiều dùng 2 bộ biến đổi điều khiển riêng 1.4.1 Mạch lực Bộ biến đổi điều khiển riêng gồm 2 bộ biến đổi mắc song song và ngược chiều nhau Việc điều khiển cho hai bộ biến đổi là độc lập với nghĩa: người ta tách phát xung điều khiển cho hai bộ biến đổi - tức là khi một bộ làm việc thì bộ kia bị khóa hoàn toàn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn... từ một chiều sang một chiều, hoạt động đa truyền động Cấu trúc mạch chỉnh lưu bốn góc phần tư có hai phần chính: - Bộ lọc đầu vào - Bộ biến đổi 2.2.1 Bộ lọc đầu vào: Với các phương pháp biến điệu áp dụng cho sơ đồ các bộ biến đổi, các van sẽ đóng cắt với tần số cao Khi đó nếu điện áp xoay chiều trên lưới điện có thể coi Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -. .. chỉnh lưu bốn góc phần tư gồm 6 cặp IGBT tạo nên hai bộ biến đổi, một bộ làm việc theo chiều thuận, còn bộ kia làm việc theo chiều ngược lại nên ta chỉ cần xét SVM (space vector modulation) cho 6 van trong số 12 van của FQR là đủ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 31 - idc p ia ib ic a2 b2 c2 Đ a4 b4 c4 n Hình 2.4 Sơ đồ thay thế bộ biến đổi hai góc phần tƣ... áp một chiều DC tốt hơn + Dòng diện vào ít sóng hài bậc cao hơn + Dễ dàng thực hiện bằng vi điều khiển 2.2 Cấu trúc mạch lực FQR (Three- phase Four - quadrant PWM rectifier) Hình 2.1 Cấu trúc mạch chỉnh lƣu bốn góc phần tƣ Để tiện cho việc nghiên cứu ta giả thiết các van bán dẫn là khóa lí tư ng, nghĩa là (1-On, 0- Off) Từ cấu trúc mạch chỉnh lưu bốn góc phần tư ta có sơ đồ thay thế bộ biến đổi như... http://www.lrc-tnu.edu.vn - 22 - K1 B1 FX1 + Id1 U®k Id2 FX2 B2 K2 Hình 1.12 Sơ đồ hệ T-Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển riêng Trong đó mạch lực gồm 6 cặp tiristor đấu song song ngược làm thành hai bộ biến đổi: một bộ làm việc với chiều quay tthuận của động cơ còn bộ kia làm việc theo chiều ngược Mạch điều khiển hai bộ được điều khiển bằng hai khóa K1 , K 2 Giả sử động cơ làm việc bình thường ở chiều thuận bộ. .. http://www.lrc-tnu.edu.vn - 30 - gần đúng như các nguồn áp với nội trở nhỏ thì dòng phía xoay chiều có thể bao gồm nhiều xung dòng, có độ rộng rất nhỏ Để dòng xoay chiều có dạng trơn, hình sin theo sóng hài cơ bản, sẽ cần có mạch lọc nối tiếp giữa lưới và bộ biến đổi Dòng phía đầu vào bộ biến đổi gồm những xung dòng, chứa thành phần sóng hài cơ bản ở tần số lưới và các thành phần hài bậc cao, là bội số của tần số... học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 24 - Diễn biến quá trình đảo chiều Gãc phÇn tø I Gãc phÇn tø II Ed1 Ed E E Ed E E EdII Id t To Gãc phÇn tø III Giai ®o¹n 1 2 3 4 5 Ed L1 L2 1 E 0 1 0 1 L3 K1 1 t 0 1 1 K2 t 0 t 0 t 1 t Hình 1.14 Diễn biến quá trình đảo chiều Hệ chuyển trạng thái làm việc qua ba góc phần tư và xảy ra qua 5 giai đoạn + Giai đoạn 1 (ở góc phần tư thứ nhất): quá trình giảm điện... việc bình thường ở chiều thuận bộ BBĐ_1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu ở góc phần tư thứ nhất, BBĐ_2 khóa hoàn toàn Ngược lại ở chế độ ngược thì BBĐ_2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu trong góc phần tư thứ 3 trong khi BBĐ_1 khóa hoàn toàn Khi truyền động đảo chiều hoặc giảm tốc sẽ thực hiện ở góc phần tư thứ 2 do BBĐ_2 đảm nhận hay ở góc phần tư thứ 4 do BBĐ_1 đảm nhận Tuy nhiên việc thực hiện chuyển từ BBĐ_1... - Sóng hài bậc cao phụ thuộc vào sự thay đổi của góc điều khiển , khi  càng lớn thì độ méo dạng (THD) càng lớn - Tồn tại dòng điện gián đoạn - Thời gian đảo chiều chậm do tồn tại thời gian chết để đảm bảo điều kiện an toàn, đảo chiều phức tạp do chuyển mạch bằng logic điều khiển Từ những tồn tại của hệ T-Đ người ta nghiên cứu một phương pháp mới có khả năng giải quyết được những nhược điểm của T-Đ