1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS

129 458 0
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 129
Dung lượng 3,88 MB

Nội dung

NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS) ĐÀO TUẤN ANH THÁI NGUYÊN 2008 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS) Học viên : Đào Tuấn Anh Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS. Bùi Quốc Khánh THÁI NGUYÊN 2008 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Ngun http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUN CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHKT CƠNG NGHIỆP Độc lập - Tự do - Hạnh phúc -----------o0o----------- THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI: NGHI ÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THƠNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS) Học viên: Đào Tuấn Anh Lớp: CH-K8 Chun ngành: Tự động hố Người HD khoa học: PGS. TS. Bùi Quốc Khánh Ngày giao đề tài: 01/11/2007 Ngày hồn thành: 30/4/2008 KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN HỌC VIÊN PGS.TS. Bùi Quốc Khánh Đào Tuấn Anh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu. Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Đào Tuấn Anh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MC LC Trang TRANG PH BÌA LỜI CAM ĐOAN MC LC DANH MC HÌNH VẼ DANH MC BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ MẠNG TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 1 1.1. Tổng quan hệ về tự động hoá quá trình sản xuất và các hệ điều khiển 1 1.1.1. Mô hình phân cấp của hệ thống tự động hoá quá trình sản xuất 1 1.1.2. Mạng truyền thông trong hệ thống điều khiển tự động 3 1.2. Truyền thông trong hệ điều khiển phân tán (DCS) 5 1.2.1 Khái quát chung về hệ DCS 5 1.2.1.1. Cấp chấp hành - cảm biến 5 1.2.1.2. Cấp điều khiển 7 1.2.1.3. Cấp vận hành, giám sát chỉ huy 7 1.2.1.4. Hệ thống quản lý thông tin 7 1.2.1.5. Chức năng của hệ DCS 8 1.2.2. Truyền thông trong hệ DCS 10 1.2.2.1. Ứng dụng mô hình chuẩn OSI trong mô hình bus trường của hệ DCS 10 1.2.2.2. Phương pháp truyền thông trong hệ điều khiển chuyển động 11 1.2.2.3. Phương pháp truyền thông trong hệ điều khiển truyền động phân tán 17 1.3. Trễ trong hệ điều khiển phân tán 18 1.4. Kết luận 19 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG 2: GIAO THỨC MẠNG VÀ CÁC HỆ THỐNG MẠNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 21 2.1. Hệ thời gian thực và điều khiển thời gian thực 21 2.1.1. Hệ thời gian thực 21 2.1.2. Điều khiển thời gian thực 23 2.2. Giao thức mạng 26 2.2.1. Phương pháp CSMA/CD 28 2.2.2. Phương pháp chuyển thẻ bài (Token passing) 31 2.2.3. Phương pháp CSMA/AMP (CAN) 34 2.3. Một số hệ thống bus tiêu biểu sử dụng trong hệ DCS 36 2.3.1. PROFIBUS 36 2.3.1.1. PROFIBUS DP 37 2.3.1.2. PROFIBUS PA 38 2.3.1.3. PROFIBUS FMS (Fieldbus Message Specification) 39 2.3.2. CAN 39 2.3.3. Ethernet 40 2.3.4. Fourdation Fieldbus 41 2.4. Đánh giá hiệu năng của mạng truyền thông 44 2.4.1. Hiệu suất của hệ thống mạng 45 2.4.2. Hệ số sử dụng đường truyền 45 2.4.3. Số lượng thông điệp không được truyền 46 2.5. Kết luận 46 CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG MỘT SỐ MẠNG TRUYỀN THÔNG CÔNG NGHIỆP TIÊU BIỂU 47 3.1. Thời gian trễ trong truyền thông 47 3.1.1. Giới thiệu 47 3.1.2. Các thành phần của thời gian trễ 48 3.1.2.1. Thời gian tiền xử lý truyền thông trong nút truyền, T pre 49 3.1.2.2. Trễ đo thời gian ở nút truyền, T wait 49 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.1.2.3. Trễ trên đường mạng, T tx 51 3.1.2.4. Trễ xử lý tại nút nhận, T post 52 3.1.2.5. Lược đồ thời gian của quá trình truyền thông 52 3.2. Trễ truyền thông trong mạng Ethernet 54 3.2.1. Cấu hình mạng truyền thông 54 3.2.2. Cấu hình mạng Ethernet sử dụng Switch 58 3.2.3. LAN Switch 60 3.2.4. Trễ truyền thông trong mạng Ethernet sử dụng LAN Switch 62 3.2.5. Nhận xét 74 3.3. Trễ truyền thông trong mạng CAN 75 3.3.1. Phát hiện lỗi và xử lý lỗi trong mạng CAN 75 3.3.2. Đặc điểm của trễ truyền thông trong mạng CAN 76 3.3.3. Trễ truyền thông trong trường hợp truyền lại 77 3.3.4. Nhật xét 78 3.4. Đánh giá ảnh hƣởng của các thành phần trễ truyền thông 79 3.5. Kết luận 82 CHƢƠNG 4: PHÂN TÍCH ẢNH HƢỞNG CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU TRC 83 4.1. Hệ truyền động nhiều trục điều khiển vị trí 83 4.1.1. Hệ điều khiển servo 84 4.1.2. Bộ nội suy quỹ đạo 84 4.1.3. Điều khiển quá trình 85 4.1.4. Điều khiển liên kết chéo (cross-coupled control) 85 4.2. Hệ điều khiển truyền động nhiều trục điều khiển vị trí dùng mạng truyền thông tƣơng tự (analog) 89 4.2.1. Cấu hình của mô hình 89 4.2.2. Giới thiệu mô hình 90 4.2.2.1. Cụm điều khiển 90 4.2.2.2. Encoder 91 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4.2.2.3. Resolver và Synchro 92 4.2.3. Đánh giá phương pháp truyền thông tương tự trong hệ điều khiển 93 4.3. Hệ điều khiển truyền động nhiều trục điều khiển vị trí dùng mạng truyền thông Bus-CAN 95 4.3.1. Cấu hình mô hình 95 4.3.2. Đánh giá phương pháp truyền thông sử dụng CAN-Bus 96 4.4. Các phƣơng pháp mô hình hoá trễ trong hệ thống điều khiển 98 4.4.1. Phương pháp xấp xỉ Padé 98 4.4.2. Mô hình hoá trễ truyền thông dùng xích Markov 99 4.5. Tiêu chuẩn đánh giá chất lƣợng điều khiển 100 4.6. Phân tích sự ảnh hƣởng của trễ truyền thông đến chất lƣợng điều khiển của hệ thống truyền động nhiều trục 101 4.6.1. Cấu hình của mô hình 102 4.6.2. Phân tích ảnh hưởng của trễ truyền thông đến chất lượng điều khiển của hệ thống 103 4.7. Kết luận 113 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 114 TÀI LIỆU THAM KHẢO 115 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI NÓI ĐẦU Cơ sở lựa chọn đề tài và mục đích nghiên cứu Ngày nay cùng với sự phát triển nhanh chóng của kỹ thuật vi điều khiển là sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ phần mềm, kỹ thuật truyền số, chính sự phát triển mạnh mẽ đó đã tạo ra bước ngoặt tích cực cho các giải pháp đo lường và điều khiển. Trong những năm 90 của thế kỷ 20, quá trình module hoá, phân tán điều khiển với mạng truyền thông kỹ thuật số phát triển mạnh mẽ và cho ra đời một thế hệ mới các hệ thống điều khiển hệ thống điều khiển phân tán DCS. Cho tới ngày nay, điều khiển phân tán đã được sử dụng trong các hệ thống điều khiển truyền động và điều khiển chuyển động. Các hệ thống truyền thông sử dụng bus truyền thông chung đã dần thay thế các hệ thống điều khiển truyền thông điểm – điểm trước đây, đã đem lại khả năng nâng cao hiệu suất, nâng cao tính linh hoạt, độ tin cậy của các hệ thống tích hợp đồng thời giảm được chi phí, thời gian lắp đặt, nâng cấp cũng như bảo trì. Tuy nhiên việc sử dụng hệ thống truyền thông bus chung đã nảy sinh khó khăn là các trễ truyền thông giữa các sensor, các cơ cấu chấp hành và bộ điều khiển. Trễ truyền thông này là do việc chia xẻ chung một phương tiện truyền thông, do thời gian tính toán cần thiết cho việc mã hoá/giải mã các đại lượng đo và thời gian xử lý truyền thông. Trễ truyền thôngtính ngẫu nhiên phụ thuộc vào giao thức truyền thông, phần cứng sử dụng và trạng thái của hệ thống mạng truyền thông. Trễ truyền thông sẽ lớn và mang tính bất định cao khi lưu lượng truyền thông lớn, đặc biệt khi hệ thống mạng rơi vào trạng thái nghẽn mạng. Để đảm bảo sự ổn định cũng như đảm bảo chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển, việc nghiên cứu về trễ truyền thông trong hệ thống điều khiển là cần thiết. Đề tài “Nghiên cứu đặc tính của trễ truyền thông trong hệ điều khiển phân tán” được lựa chọn. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu về đặc tính trễ truyền thông trong các mạng truyền thông công nghiệp tiêu biểu và phân tích ảnh hưởng của trễ truyền thông tới chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển phân tán nói chung, điều khiển truyền động nói riêng. Nội dung và phương pháp nghiên cứu Nội dung luận văn với các đề mục và nội dung như sau : Lời cam đoan Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục bảng biểu Mở đầu Chương 1: Tổng quan về mạng truyền thông trong hệ điều khiển phân tán Chương 2: Giao thức mạng và các hệ thống mạng trong hệ điều khiển phân tán Chương 3: Nghiên cứu trễ truyền thông trong các mạng truyền thông công nghiệp tiêu biểu Chương 4: Phân tích ảnh hưởng của trễ truyền thông trong hệ điều khiển truyền động nhiều trục Kết luận và Kiến nghị. Tài liệu tham khảo. Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Bùi Quốc Khánh, các thầy cô trong Khoa Điện và Khoa Sau Đại Học trường Đại học Công Nghiệp Thái Nguyên đã tạo điều kiện giúp đỡ tôi trong suốt quá trình làm luận văn. Do kiến thức bản thân còn hạn chế nên luận văn này không tránh khỏi những thiếu sót. Tôi rất mong được sự góp ý của các thầy cô và các bạn đồng nghiệp để bản luận văn này được hoàn thiện hơn. Thái Nguyên, 04.2008 Tác giả, Đào Tuấn Anh. [...]... trúc mới của các hệ điều khiển truyền động nhiều trục được gọi là hệ điều khiển truyền động phân tán hay gọi tắt là hệ truyền động phân tán Tài nguyên tính toán của hệ điều khiển truyền động phân tán là các hệ xử lý của bộ điều khiển trung tâm và các hệ xử lý của các bộ điều khiển truyền động mỗi trục Giao diện giữa bộ điều khiển trung tâm và bộ điều khiển truyền động mỗi trục sử dụng mạng truyền thông. .. 18 truyền động phân tán trong nhiều ứng dụng nó không đáp ứng được yêu cầu công nghệ Cho tới nay, trễ truyền thông chính là nguyên nhân chủ yếu hạn chế sự phát triển của các hệ điều khiển truyển động phân tán Việc nghiên cứu đặc tính và đánh giá ảnh hưởng của trễ truyền thông sẽ được nghiên cứu trong các phần tiếp theo của luận văn 1.3 Trễ trong hệ điều khiển phân tán Các hệ thống điều khiển trong. .. thông trong hệ điều khiển truyền động phân tán Điều khiển phân tán với mạng truyền thông kỹ thuật được sử dụng trong hệ thống điều khiển truyền động cho ra đời các hệ thống truyền động mới - truyền động phân tán Hệ thống truyền động phân tán ra đời sẽ dần thay thế các hệ thống truyền động cán thép, xeo giấy, các hệ thống truyền động CNC và robots truyền thống Có thể phân chia các hệ truyền động nhiều... triển của các hệ thống điều khiển phân tán Trong khuôn khổ của luận văn này, nguyên nhân, đặc tính của trễ truyền thông phân tích ảnh hưởng của nó tới chất lượng điều khiển được nghiên cứu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 21 CHƢƠNG 2: GIAO THỨC MẠNG VÀ CÁC HỆ THỐNG MẠNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 2.1 Hệ thời gian thực và điều khiển thời gian thực 2.1.1 Hệ. .. thực Hệ thống điều khiển phân tán do vậy cũng phải đáp ứng yêu cầu này khi sử dụng để điều khiển các quá trình công nghệ Điều có nghĩa yêu cầu đối với các đại lượng điều khiển của hệ điều khiển phải bao gồm cả giá trị điều khiển và thời gian đưa ra giá trị đó hay nói cách khác hệ thống điều khiển phải đáp ứng được cả yêu cầu về chính xác của đại lượng điều khiển và độ trễ điều khiển Trễ điều khiển. .. của cơ cấu chấp hành tương ứng Trễ điều khiển trong các mạch vòng điều khiển thực hiện bằng hệ thống điều khiển phân tán bao gồm các thành phần sau:  Trễ trong các cơ cấu đo lường giữa thời điểm thu thập các đại lượng phản hồi và thời điểm truyền các giá trị này, sp ;  Trễ truyền thông từ các cơ cấu đo lường tới bộ điều khiển, scc;  Trễ tính toán điều khiển trong controller, cp  Trễ truyền thông. .. cấu chấp hành Và đối tượng điều khiển y(t) Controller W(k) Trễ truyền thông giữa sensor và controller Đo và lấy mẫu (trễ trong cơ cấu đo) Hình 1-11 Sơ đồ điều khiển với các thành phần của trễ Chính vì vậy, nghiên cứu đặc tính phân tích ảnh hưởng của trễ truyền thông trong trạng thái bão hoà và nghẽn mạng tạm thời của hệ thống mạng tới chất lượng điều khiển sẽ được đề cập trong luận văn 1.4 Kết luận... phát triển của các hệ thống tính toán và xử lý công nghiệp, hệ điều khiển phân tán với mạng truyền thông kỹ thuật số đã làm cho các hệ thống truyền thông công nghiệp không ngừng được phát triển và các chuẩn truyền thông khác nhau đã ra đời để đáp ứng yêu cầu trao đổi thông tin giữa các hệ thống con, các bộ xử lý trong một hệ thống điều khiển phân tán (DCS) thay thế cho phương án truyền thông tương... ngoài các chậm trễ do quá trình tính toán thực hiện các luật điều khiển và đo lường của các bộ điều khiển số thông thường còn có các chậm trễ của quá trình truyền thông gây ra Sơ đồ mạch vòng điều khiển điển hình của hệ điều khiển phân tán như hình 1-11 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 19 Regulator (Trễ tính toán trong controller Trễ truyền thông giữa các... truyền thông số Mạng truyền thông số được sử dụng để truyền cả các tín hiệu logic, các tín hiệu đo lường và tín hiệu điều khiển giữa các hệ xử lý trong toàn hệ thống Tuy nhiên các hệ điều khiển truyền động nhiều trục là các hệ thống điều khiển đòi hỏi khắt khe về thời gian thực Sự chậm trễ của các tín hiệu do sử dụng mạng truyền thông số làm suy giảm chất lượng điều khiển của các hệ điều khiển Số hóa bởi . thống điều khiển, việc nghiên cứu về trễ truyền thông trong hệ thống điều khiển là cần thiết. Đề tài Nghiên cứu đặc tính của trễ truyền thông trong hệ điều. mạng truyền thông trong hệ điều khiển phân tán Chương 2: Giao thức mạng và các hệ thống mạng trong hệ điều khiển phân tán Chương 3: Nghiên cứu trễ truyền

Ngày đăng: 27/04/2013, 11:57

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2006), Điều chỉnh tự động truyền động điện. NXB Khoa học kỹ thuật Sách, tạp chí
Tiêu đề: Điều chỉnh tự động truyền động điện
Tác giả: Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi
Nhà XB: NXB Khoa học kỹ thuật
Năm: 2006
[2] Hoàng Minh Sơn (2007), Mạng truyền thông công nghiệp, In lần thứ tư, NXB Khoa học kỹ thuật Sách, tạp chí
Tiêu đề: Mạng truyền thông công nghiệp
Tác giả: Hoàng Minh Sơn
Nhà XB: NXB Khoa học kỹ thuật
Năm: 2007
[3] Pugatrep-Bản dịch Tiếng Việt (1997), Lý thuyết hàm ngẫu nhiên, , NXB thống kê Sách, tạp chí
Tiêu đề: Lý thuyết hàm ngẫu nhiên
Tác giả: Pugatrep-Bản dịch Tiếng Việt
Nhà XB: NXB thống kê
Năm: 1997
[4] Phạm Quang Đăng (2007), Nghiên cứu ảnh hưởng của trễ truyền thông trong hệ thống điều khiển phân tán để nâng cao chất lượng điều khiển, Luận án Tiến sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa HN, Hà nội Sách, tạp chí
Tiêu đề: Nghiên cứu ảnh hưởng của trễ truyền thông trong hệ thống điều khiển phân tán để nâng cao chất lượng điều khiển
Tác giả: Phạm Quang Đăng
Năm: 2007
[5] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Duy Bình, Phạm Quang Đăng, Phạm Hồng Sơn (2006), Hệ điều khiển DCS cho nhà máy sản xuất điện năng - Tập 1. Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.Tiếng Anh Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hệ điều khiển DCS cho nhà máy sản xuất điện năng - Tập 1
Tác giả: Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Duy Bình, Phạm Quang Đăng, Phạm Hồng Sơn
Nhà XB: Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật. Tiếng Anh
Năm: 2006
[6] Astrom Karl J.,Bjorn Wittenmark (1990), Computer Controlled Systems (1990), Theory and Design, Second Edition. Prentice-Hall Sách, tạp chí
Tiêu đề: Computer Controlled Systems (1990), Theory and Design
Tác giả: Astrom Karl J.,Bjorn Wittenmark (1990), Computer Controlled Systems
Năm: 1990
[7] Barnes J. Wesley (1994), Statistical Analysis for Engineers and Scientists: A Computer-Based Approach, McGraw-Hill International Editions Sách, tạp chí
Tiêu đề: Statistical Analysis for Engineers and Scientists: A Computer-Based Approach
Tác giả: Barnes J. Wesley
Năm: 1994
[8] Boukas El-Kebir, Zi-Kuan Liu (2002), Deterministic and Stochastic Time Delay Systems, Birkhauser Boston Sách, tạp chí
Tiêu đề: Deterministic and Stochastic Time Delay Systems
Tác giả: Boukas El-Kebir, Zi-Kuan Liu
Năm: 2002
[9] Bosteel Jan, Coordinated Multi-Axis Motion Control via CAN bus, http://www.a-m-c.com Sách, tạp chí
Tiêu đề: Coordinated Multi-Axis Motion Control via CAN bus
[10] Bushnell Linda G.(2001), Networds and Control. IEEE Control System Magazine Sách, tạp chí
Tiêu đề: Networds and Control
Tác giả: Bushnell Linda G
Năm: 2001
[11] CiA, CAN Specification 2.0 Part A, http://www.can.cia.org/ Sách, tạp chí
Tiêu đề: CAN Specification 2.0 Part A
[12] CiA, CAN Specification 2.0 Part B, http://www.can-cia.org/ Sách, tạp chí
Tiêu đề: CAN Specification 2.0 Part B
[13] Cruz Rene L. (1991), A calculus for Network Delay, Part I: Network Elements in Isolation, IEEE Transaction on Information Theory Sách, tạp chí
Tiêu đề: A calculus for Network Delay, Part I: Network Elements in Isolation
Tác giả: Cruz Rene L
Năm: 1991
[14] Cruz Rene L.(1991), A calculus for Network Delay, Part II: Network Analysis, IEEE Transaction on Information Theory Sách, tạp chí
Tiêu đề: calculus for Network Delay, Part II: Network Analysis
Tác giả: Cruz Rene L
Năm: 1991
[15] Franklin Gene F., J. David Powell, Michael Workman (1990), Digital Control of Dynamic Systems, Second Edition, Addsion – Wesley Sách, tạp chí
Tiêu đề: Digital Control of Dynamic Systems
Tác giả: Franklin Gene F., J. David Powell, Michael Workman
Năm: 1990
[16] IEEE Standards (2002), IEEE Std 802.3-2002 part 3: Carrier Sense Multiple Access with Collission Detection (CAMA/CD) Access Method and Physical Layer Specification, The Institute of Electrical and Electronics Engineer Sách, tạp chí
Tiêu đề: IEEE Std 802.3-2002 part 3: Carrier Sense Multiple Access with Collission Detection (CAMA/CD) Access Method and Physical Layer Specification
Tác giả: IEEE Standards
Năm: 2002
[17] Leon-Garcia Alberto (1994), Probability and Random Processes for Electrical Engineering, Second Edition. PEARSON Addision Wesley Sách, tạp chí
Tiêu đề: Probability and Random Processes for Electrical Engineering
Tác giả: Leon-Garcia Alberto
Năm: 1994
[18] Li Lian Feng, James Moyne, Dawn Tilbury (2001), Performance Evaluation of Control Networks: Ethernet, ControlNet and DeviceNet, IEEE Control Systems Magazine Sách, tạp chí
Tiêu đề: ), Performance Evaluation of Control Networks: Ethernet, ControlNet and DeviceNet
Tác giả: Li Lian Feng, James Moyne, Dawn Tilbury
Năm: 2001
[19] Nilsson Johan (1998), Real-Time Control System with Delays, PhD thesis, Departerment of Automatic Control , Lund Institute of Technology Sách, tạp chí
Tiêu đề: Real-Time Control System with Delays
Tác giả: Nilsson Johan
Năm: 1998
[20] Tanenbaun Andrew S.(2003), Computer Networks, Fourth Edition, Pearson Education – Prentice Hall PTR Sách, tạp chí
Tiêu đề: Computer Networks
Tác giả: Tanenbaun Andrew S
Năm: 2003

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

1.1.1. Mô hình phân cấp của hệ thống tự động hoá quá trình sản xuất - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
1.1.1. Mô hình phân cấp của hệ thống tự động hoá quá trình sản xuất (Trang 14)
Hình 1-1. Sơ đồ phân cấp hệ thống điều khiển tự động hoá quá trình sản xuất - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 1. Sơ đồ phân cấp hệ thống điều khiển tự động hoá quá trình sản xuất (Trang 14)
Hình 1-2. Mô hình điều khiển đơn giản - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 2. Mô hình điều khiển đơn giản (Trang 15)
Hình 1-2. Mô hình điều khiển đơn giản - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 2. Mô hình điều khiển đơn giản (Trang 15)
Hình 1-3. Cấu hình tiêu biểu của hệ thống DCS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 3. Cấu hình tiêu biểu của hệ thống DCS (Trang 19)
Hình 1-3. Cấu hình tiêu biểu của hệ thống DCS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 3. Cấu hình tiêu biểu của hệ thống DCS (Trang 19)
Hình 1-4. Sơ đồ chức năng điều khiển của hệ DCS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 4. Sơ đồ chức năng điều khiển của hệ DCS (Trang 21)
Hình 1-5. So sánh mô hình Fieldbus và mô hình OSI - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 5. So sánh mô hình Fieldbus và mô hình OSI (Trang 24)
Hình 1-5. So sánh mô hình Fieldbus và mô hình OSI - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 5. So sánh mô hình Fieldbus và mô hình OSI (Trang 24)
Hình 1-8. Cấu trúc truyền thông của hệ điều khiển chuyển động truyền thống - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 8. Cấu trúc truyền thông của hệ điều khiển chuyển động truyền thống (Trang 26)
Hình 1-9. Cấu hình mạng của hệ điều khiển chuyển động (tốc độ cao) - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 9. Cấu hình mạng của hệ điều khiển chuyển động (tốc độ cao) (Trang 27)
Hình 1-9. Cấu hình mạng của hệ điều khiển chuyển động (tốc độ cao) - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 9. Cấu hình mạng của hệ điều khiển chuyển động (tốc độ cao) (Trang 27)
Ở bảng trên, thời gian trễ (chu kỳ thời gian) được tính bằng: thời gian cần thiết để nhận tín hiệu phản hồi + thời gian thực hiện tính toán + thời gian truyền dữ  liệu mới đi (được tính cho mạng gồm có 4 trục) - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
b ảng trên, thời gian trễ (chu kỳ thời gian) được tính bằng: thời gian cần thiết để nhận tín hiệu phản hồi + thời gian thực hiện tính toán + thời gian truyền dữ liệu mới đi (được tính cho mạng gồm có 4 trục) (Trang 28)
Bảng 1-1. Thông số kỹ thuật của một số loại bus - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 1 1. Thông số kỹ thuật của một số loại bus (Trang 28)
Hình 1-11. Sơ đồ điều khiển với các thành phần của trễ - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 11. Sơ đồ điều khiển với các thành phần của trễ (Trang 32)
Hình 1-11. Sơ đồ điều khiển với các thành phần của trễ - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 1 11. Sơ đồ điều khiển với các thành phần của trễ (Trang 32)
Hình 2-2. Ví dụ, một tác vụ thực hiện nhiệm vụ điều khiển cho một hoặc nhiều mạch - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 2. Ví dụ, một tác vụ thực hiện nhiệm vụ điều khiển cho một hoặc nhiều mạch (Trang 37)
Hình 2-3. Định dạng của khung truy nhập mạng Ethernet - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 3. Định dạng của khung truy nhập mạng Ethernet (Trang 42)
Hình 2-3. Định dạng của khung truy nhập mạng Ethernet - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 3. Định dạng của khung truy nhập mạng Ethernet (Trang 42)
Hình 2-4. Định dạng khung truy nhập mạng của ControlNet - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 4. Định dạng khung truy nhập mạng của ControlNet (Trang 45)
Hình 2-4. Định dạng khung truy nhập mạng của ControlNet - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 4. Định dạng khung truy nhập mạng của ControlNet (Trang 45)
Trên hình 2-5 mô tả chi tiết sơ đồ thời gian của chu kỳ quay vòng thẻ bài TRT.  - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
r ên hình 2-5 mô tả chi tiết sơ đồ thời gian của chu kỳ quay vòng thẻ bài TRT. (Trang 46)
Hình 2-5. Sơ đồ thời gian của chu kỳ quay vòng thẻ bài TRT - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 5. Sơ đồ thời gian của chu kỳ quay vòng thẻ bài TRT (Trang 46)
Hình 2-6. Định dạng khung truy nhập mạng CAN - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 6. Định dạng khung truy nhập mạng CAN (Trang 48)
Hình 2-7. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 7. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS (Trang 50)
Hình 2-7. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 7. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS (Trang 50)
Hình 2-9. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 9. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS (Trang 51)
Hình 2-8. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 8. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS (Trang 51)
Hình 2-9. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 9. Cấu hình Multi-Master trong PROFIBUS (Trang 51)
Hình 2-10. Mạng Foundation Fieldbus H1 - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 10. Mạng Foundation Fieldbus H1 (Trang 55)
Hình 2-10. Mạng Foundation Fieldbus H1 - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 10. Mạng Foundation Fieldbus H1 (Trang 55)
Hình 2-11. Mạng H1/HSE - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 11. Mạng H1/HSE (Trang 56)
Hình 2-11. Mạng H1/HSE - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 2 11. Mạng H1/HSE (Trang 56)
Hình 3-1. Phân bố của các thành phần trễ truyền thông trong mô hình mạng OSI - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 3 1. Phân bố của các thành phần trễ truyền thông trong mô hình mạng OSI (Trang 62)
Hình 3-2. Lược đồ thời gian của quá trình truyền tin trên mạng - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 3 2. Lược đồ thời gian của quá trình truyền tin trên mạng (Trang 66)
Hình 3-4. Cấu hình mạng chuyển mạch hoàn toàn sử dụng Switch - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 3 4. Cấu hình mạng chuyển mạch hoàn toàn sử dụng Switch (Trang 72)
Hình 3-4. Cấu hình mạng chuyển mạch hoàn toàn sử dụng Switch  3.2.3. LAN Switch - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 3 4. Cấu hình mạng chuyển mạch hoàn toàn sử dụng Switch 3.2.3. LAN Switch (Trang 72)
Hình 3-6. Mô hình hoạt động của LAN Switch - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 3 6. Mô hình hoạt động của LAN Switch (Trang 76)
hình 4-1. - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
hình 4 1 (Trang 99)
Hình 4-2. Cấu trúc điều khiển liên kết chéo - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 2. Cấu trúc điều khiển liên kết chéo (Trang 101)
4.2.1. Cấu hình của mô hình - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
4.2.1. Cấu hình của mô hình (Trang 102)
Hình 4-3. Cấu hình truyền thông của hệ điều khiển truyền động nhiều trục - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 3. Cấu hình truyền thông của hệ điều khiển truyền động nhiều trục (Trang 102)
Hình 4-4. Encoder thẳng Hình 4-5. Vạch vị trí - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 4. Encoder thẳng Hình 4-5. Vạch vị trí (Trang 105)
Hình 4-6. Cấu tạo Synchro, resolver - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 6. Cấu tạo Synchro, resolver (Trang 106)
Hình 4-6. Cấu tạo Synchro, resolver - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 6. Cấu tạo Synchro, resolver (Trang 106)
4.3.1. Cấu hình mô hình - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
4.3.1. Cấu hình mô hình (Trang 108)
Hình 4-7. Cấu hình truyền thông dùng CAN-bus cho hệ điều khiển chuyển động - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 7. Cấu hình truyền thông dùng CAN-bus cho hệ điều khiển chuyển động (Trang 108)
Hình 4-8. Cấu hình của hệ điều khiển truyền động nhiều trục dùng truyền thông CAN-Bus - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 8. Cấu hình của hệ điều khiển truyền động nhiều trục dùng truyền thông CAN-Bus (Trang 108)
4.4. Các phƣơng pháp mô hình hoá trễ trong hệ thống điều khiển - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
4.4. Các phƣơng pháp mô hình hoá trễ trong hệ thống điều khiển (Trang 111)
Hình 4-10. Cấu trúc điều khiển chuyển động hai trục điều khiển vị trí - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 10. Cấu trúc điều khiển chuyển động hai trục điều khiển vị trí (Trang 116)
Bảng 4-3. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 1% - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 3. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 1% (Trang 118)
Bảng 4-2. Kết quả khảo sát khi không có thông điệp sự kiện truyền trên mạng - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 2. Kết quả khảo sát khi không có thông điệp sự kiện truyền trên mạng (Trang 118)
Bảng 4-3. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 1% - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 3. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 1% (Trang 118)
Bảng 4-5. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 5% - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 5. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 5% (Trang 119)
Bảng 4-4. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 3% - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 4. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 3% (Trang 119)
Bảng 4-5. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 5% - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Bảng 4 5. Kết quả khảo sát khi xác suất xuất hiện thông điệp sự kiện trên mạng là 5% (Trang 119)
Hình 4-11. Kết quả mô phỏng khảo sát ITAE với các tần số lấy mẫu khác nhau - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 11. Kết quả mô phỏng khảo sát ITAE với các tần số lấy mẫu khác nhau (Trang 120)
Hình 4-13. Sai lệch quỹ đạo chuyển động - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 13. Sai lệch quỹ đạo chuyển động (Trang 123)
Hình 4-15. Quỹ đạo chuyển động X-Y ở trạng thái chưa bão hoà - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 15. Quỹ đạo chuyển động X-Y ở trạng thái chưa bão hoà (Trang 124)
Hình 4-15. Quỹ đạo chuyển động X-Y ở trạng thái chưa bão hoà - NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG  TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN (DCS
Hình 4 15. Quỹ đạo chuyển động X-Y ở trạng thái chưa bão hoà (Trang 124)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w