Tự động hóa quá trình nhiệt chương II

TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II PHÁƯN II C CA ÜNG ẠC ÏC T G TH HIIÃ ÃÚT ÚT B BËË Â ÂIIÃ ÃƯU ƯU C CH HÈÈN NH HT TỈ ỈÛ Û Â ÂÄ ÄÜN CHỈÅNG 1: NHỈỴNG VÁÚN ÂÃƯ CHUNG CHỈÅNG 2: CẠC BÄÜ ÂIÃƯU CHÈNH TẠC ÂÄÜNG TRỈÛC TIÃÚP CHỈÅNG 3: CẠC BÄÜ ÂIÃƯU CHÈNH TẠC ÂÄÜNG GIẠN TIÃÚP CHỈÅNG 4: ỈÏNG DỦNG VI XỈÍ L TRONG ÂIÃƯU KHIÃØN TỈÛ ÂÄÜNG 98 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG 1: NHỈỴNG VÁÚN ÂÃƯ CHUNG Nhiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh l giỉỵ äøn âënh mäüt âải lỉåüng âiãưu chènh no âọ bàòng cạch tạc âäüng lãn âäúi tỉåüng thäng qua cå quan âiãưu chènh Khi xút hiãûn sai lãûch ca âải lỉåüng âiãưu chènh, bäü âiãưu chènh (BÂC) s tạc âäüng lãn âäúi tỉåüng theo hỉåïng âỉa âải lỉåüng âiãưu chènh tr vãư giạ trë ban âáưu Tạc âäüng âiãưu chènh ny cọ thãø mang quy lût âënh trỉåïc Mäúi quan hãû toạn hc giỉỵa tạc âäüng âiãưu chènh (âáưu ca BÂC) Y v âäü sai lãûch ca âải lỉåüng âiãưu chènh (âáưu vo ca BÂC) X gi l qui lût âiãưu chènh Trong cäng nghiãûp âãø âảt âỉåüc cháút lỉåüng âiãưu chènh cao âäúi våïi mäùi âải lỉåüng âiãưu chènh phi xạc âënh cho BÂC mäüt qui lût âiãưu chènh h h 1.1 Cạc bäü âiãưu chènh l tỉåíng L cạc BÂC m chè cọ qui lût 1.1.1 Bäü âiãưu chènh t lãû P: l BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût: Y = -KP X (Hm truưn âảt, âàûc táưn sä,ú âàûc thåìi gian ca BÂC t lãû hon ton giäúng mäüt kháu t lãû) => Y’= -Kp X’ Kp l hãû säú t lãû v cng l thäng säú ca bäü âiãưu chènh P Wp (P) = Y X = -Kp Wp (iω) = -Kp = Kp eiπ * Âàûc ténh (åí chãú âäü xạc láûp) Tỉïc l thäng säú giỉỵ ln nh hån giạ trë u cáưu lỉåüng no âọ Y1 − Y2 âäü khäng âäưng âãưu ca BÂC YTB δ= l hãû säú ténh ca BÂC KP * Âàûc biãn âäü pha W (iω)p * Âàûc thåìi gian (Hm quạ âäü)ü X = 1(t) Y(t) = - KP 99 Y Y1 Ytb Y2 X X1 X tb X2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II X Jm 1(t) t KP Re Y(t) WP(iω) t -KP 1.1.2 Bäü âiãưu chènh têch phán I L BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût Y= -KI ∫ Xdt KI - hãû säú t lãû v l thäng säú âiãưu chènh dY = -KI X dt Âáy l BÂC phi ténh, thỉûc hiãûn quạ trçnh âiãưu chènh phi ténh khäng cọ sai lãûch dỉ Täúc âäü chuøn dëch ca cå quan âiãưu chènh t lãû våïi âäü sai lãûch ca thäng säú âiãưu chènh (TSÂC) KI P X π − K I − iK I K I −i = = e => W (iω)I = ω ω iω Hm truưn : WI (P) = Y =- Âàûc ténh : Bäü âiãưu chènh ln ln giỉỵ thäng säú âụng u cáưu Y X dY Khi X = const = => = -KI dt Y t α = - arctgKI => Hm quạ âäü Y(t) = - KI t BÂC ny tạc âäüng cháûm 1.1.3 Bäü âiãưu chènh t lãû têch phán PI Y = -Kp X - KI ∫ Xdt L BÂC phi ténh thỉûc hiãûn quạ trçnh âiãưu chènh phi ténh khäng cọ sai lãûch dỉ tạc âäüng nhanh Hai thäng säú âiãưu chènh ca bäü âiãưu chènh l Kp v TI (thåìi gian têch phán) 100 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II ⎛ ⎞ Y = -Kp ⎜⎜ X + Xdt ⎟⎟ ∫ TI ⎝ ⎠ ⎛ ⎞ => Y’= -Kp ⎜⎜ X '+ X ⎟⎟ TI ⎠ ⎝ “Täúc âäü chuøn dëch ca cå quan âiãưu chènh t lãû våïi täúc âäü sai lãûch v âäü biãún âäøi ca TSÂC” Y ⎛ ⎞ ⎟⎟ = - Kp ⎜⎜1 + X ⎝ T I P ⎠ ⎛ ⎞ ⎟⎟ => W(iω)PI = - Kp ⎜⎜1 + ⎝ TI iω ⎠ Hm truưn : W(P)PI = ⎛ K −1 ⎞ ⎟⎟ = - Kp + i P = - Kp ⎜⎜1 + i TI ω ⎠ TI ω ⎝ ⎛K ⎞ => R = ⎜⎜ P ⎟⎟ + K P2 ⎝ TI ω ⎠ v −1 θ = arctg = arctg u TI ω Hay : W (iω)PI = ⎛ KP ⎜⎜ ⎝ TI ω − iarctg ⎞ TI ω ⎟⎟ + K P2 e ⎠ Âàûc ténh: Y X 1(t) t X ⎛ Y(t) = -Kp ⎜⎜1 + ⎝ TI Bäü âiãưu chènh PI cọ thãø biãøu diãùn bàòng mäúi liãn kãút song song giỉỵa kháu t lãû v kháu têch phán 1.1.4 Bäü âiãưu chènh PID ⎛ dX Y = -Kp ⎜⎜ X + Xdt + TD ∫ TI dt ⎝ Âàûc thåìi gian ⎞ t ⎟⎟ ⎠ Y -KP ⎞ ⎟⎟ ⎠ - Bäü âiãưu chènh thỉûc hiãûn quạ trçnh âiãưu chènh phi ténh, khäng cọ sai lãûch dỉ - Thnh pháưn t lãû quút âënh tạc âäüng nhanh ca BÂC - Thnh pháưn têch phán quút âënh phi tuún ca BÂC 101 t TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II - Cn thnh pháưn vi phán dỉû bạo xu thãú thay âäøi ca âải lỉåüng âiãưu chènh, tàng âäü äøn âënh, ci thiãûn cháút lỉåüng âiãưu chènh ⎛ ⎞ Hay tỉì trãn ta cọ Y’ = -Kp ⎜⎜ X '+ X + TD X "⎟⎟ TI ⎝ ⎠ ⎛ ⎞ Hm truưn: W(P) = -Kp ⎜⎜1 + + TD P ⎟⎟ ⎝ TI P ⎠ ⎛ ⎞ => W(iω)PID = -Kp ⎜⎜1 + + TD iω ⎟⎟ = - Kp ⎝ TI iω ⎠ KP W(iω)PID= − T I ω ⎛ ⎞ −1 ⎜⎜1 + i ( + TDω ) ⎟⎟ TI ω ⎝ ⎠ T I ω + (T I T D ω − 1) e 2 2 iarctg T I T D ω −1 TI ω Âàûc ténh: X Y 1(t) t Y X Âàûc thåìi gian : ⎛ ⎞ Y(t) = -Kp ⎜⎜1 + t ⎟⎟ ⎝ TI ⎠ t -KP dX ⎞ ⎛ Y = -Kp ⎜ X + TD ⎟ dt ⎠ ⎝ - Kãút qu âiãưu chènh ln cọ sai lãûch dỉ - Tạc âäüng nhanh v cọ kh nàng dỉû bạo ngàn chàûn xu thãú biãún âäøi ca âải lỉåüng âiãưu chènh Tỉì trãn ta cọ: Y’ = -Kp ( X '+TD X ") 1.1.5 Bäü âiãưu chènh PD: => W(P)PD = -Kp (1+ TD P) W(iω)PD = -Kp (1+ TD iω) Hay : W(iω)PD = Kp + TD2 ω e i (π + aretg TDω ) Âàûc ténh: 102 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Y X Âàûc thåìi gian: Y(t) = -Kp P Y= -KPX Y’= -KPX’ W(P)= -KP ω -KP I P I Y= -KI ∫ Xdt Y=-KP(X+1/TI ∫ Xdt +TD.dx/dt) Y’=-KP[X’+(1/TI).X+ TDX’’] W(P)=-KP(1+1/TIP+TDP) ω π π/2 Y(t) Jm KP X Re θ A(ω) Y KP t Y Y(t) ω=0 ω ω Y=-KP(X+1/TI ∫ Xdt ) Y’=-KP[X’+(1/TI).X] W(P)=-KP(1+1/TIP) Jm ω π/2 ω=∝ Re θ Jm X t Y Y(t) ω=0 ω ω=∝ KP X Re t KP A(ω) KP P D π A(ω) Y’= -KIX W(P)= -KI/P KP P I D θ A(ω) ω ω1= Y=-KP(X+TD.dx/dt) Y’=-KP[X’+ TDX’’] W(P)=-KP(1+TDP) 3π/2 π π/2 Jm Y ∆t = Y(t) KP ω KP X Re t ω = ω1 K P/TD A(ω) KP θ 3π/2 ω θ π 103 ω=0 ω Jm Re Y Y(t) KP X ω=∝ KP t TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 1.2 Cạc bäü âiãưu chènh cäng nghiãûp (Bäü âiãưu chènh thỉûc tãú) 1.2.1 Bäü âiãưu chènh t lãû P Trong thỉûc tãú bäü âiãưu chènh P âỉåüc tảo theo så âäư cáúu trục sau: Y X K2 K1 Tc.P CCCH BKD δB (TC - hàòng säú thåìi gian ca cå cáúu cháúp hnh tỉïc l thåìi gian m cå cáúu cháúp hnh chuøn van âiãưu chènh tỉì âån vë cỉûc tiãøu âãún cỉûc âải) Gi hm truưn ca bäü âiãưu chènh l tỉåíng: W(P)p = -Kp = (1) δ Ta láûp hm truưn ca bäü âiãưu chènh thỉûc tãú: K1 K2 K2 TC P δB = => W(P) = K1 TC P δB 1+ +1 TC P K δ B TC δ 1 K hiãûu: B = δ v = TKP thç ta cọ W(P) = K2 K δ B δ TKP P + 1 K hiãûu: = W(P)KP => W(P) = W(P)P W(P)KP TKP P + So sạnh våïi (1) thç hm truưn ca BÂC thỉûc tãú khạc våïi hm truưn ca BÂC l tỉåíng v ta cọ thãø xem âỉåüc màõc thãm hm truưn ca mäüt kháu phủ no âáúy Váûy váún âãư l våïi âiãưu kiãûn no thç BÂC thỉûc tãú lm viãûc täút nháút (tỉïc l giäúng våïi BÂC l tỉåíng) Ta tháúy ràòng W(P)KP -> thç BÂC thỉûc tãú dáưn âãún BÂC l tỉåíng Hay tỉïc l khi: K1 -> ∞ TC -> Nhỉng âiãưu ny khäng thãø thỉûc hiãûn âỉåüc => sỉû sai khạc giỉỵa bäü thỉûc tãú v l tỉåíng l âiãưu âỉång nhiãn Tuy nhiãn cng gim TC v tàng K1 thç cng täút θ A Y TKP = TKP = TKP = TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,5 TKP = 0,5 TKP = 0,5 ω t 104 ω TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 1.2.2 Bäü âiãưu chènh PI Âãø hçnh thnh quy lût âiãưu chènh PI thỉåìng ta thỉûc hiãûn theo så âäư sau: 1- Så âäư 1: (Tảo kháu liãn hãû nghëch khäng bao cå cáúu cháúp hnh) Y X K1 Tc.P BKD CCCH δB LHN TiP+1 Kháu liãn hãû nghëch l kháu cọ quạn báûc v cọ hm truưn δB T1 P + Âäúi våïi bäü l tỉåíng: ⎛ 1⎞ ⎞ TI P + ⎛ ⎟⎟ = Trong âọ ⎜ − K P = ⎟ W(P)PI = -KP ⎜⎜1 + δ⎠ ⎝ ⎝ TI P ⎠ δ TI P Tçm hm truưn bäü âiãưu chènh thỉûc tãú: K1 W(P) = δ B TC P + K1 T1 P + δ T K (TI P + 1) Âàût: B C = δ (v xem T1 = TI) => W(P) = TI TC P(TI P + 1) + K 1δ P.TI Ta âỉa vãư dảng: W(P) = W(P)PI W(P)KP K (TI P + 1)(−δTI P ) W ( P) => W(P)KP = = W ( P ) PI [TC P (T1 P + 1) + K 1δ B TI ](T1 P + 1) K 1TI δ Hay W(P)KP = TC (T1 P + 1) + K 1δ B TI TC S K hiãûu S = => W(P)KP = K δ TI (T1 P + 1) + S Hay dỉåïi dảng: W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + ⎠ ⎦ Âáy thỉûc cháút l kháu quạn báûc m hàòng säú thåìi gian STI TKP = v K = S +1 S +1 Dỉûng ÂTBF: 105 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Y(t) Jm S= S= S = 0,2 S = 0,03 (ω = 10) S = 0,2 S = 0,03 t Re 2- Så âäư 2: Sỉí dủng kháu liãn hãû nghëch bao ton bäü cå cáúu cháúp hnh v bäü âiãưu chènh Mảch liãn hãû nghëch l kháu vi phán thỉûc: Y X K1 Tc.P BKD CCCH δBTi.P LHN Ti P+1 K1 TC P => W(P) = Âàût δ = δB ; T1 = TI ; S = K δ B TI P TC P TI P + 1 Hay: W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + ⎠ ⎦ 1+ TC K δ TI Giäúng så âäư => nh ca chụng cng váûy Khi S tàng thç bäü âiãưu chènh thỉûc tãú khạc xa bäü âiãưu chènh l tỉåíng Ỉu âiãøm ca så âäư l giạ trë TI thay âäøi thç δ khäng âäøi 1.2.3 Bäü âiãưu chènh PID: Ta phi cho âi qua kháu quạn báûc màõc näúi tiãúp sau: Y K1 Tc.P BKD CCCH δB T1.P+1 T2.P+1 Âäúi våïi bäü PID l tỉåíng: 106 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II ⎛ ⎞ 1 ⎛ TI P + + TD TI P ⎞ ⎟⎟ ⎜ ⎟ W(P)PID = KP ⎜1 + + TD P ⎟ Hay W(P)PID = ⎜⎜ T P δ T P I I ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Våïi bäü thỉûc tãú thç theo så âäư trãn K1 => W(P) = = W(P)PID W(P)KP K δ B TC P 1+ (T1 P + 1)(T2 P + 1) W ( P) => W(P)KP = W ( P) PID TC T T = Âàût: = TD ; T1 + T2 = T, δ = δB ; S = T1 + T2 K δ B K δ TI TD T1 T2 = K => W(P)KP = = TI (T1 + T2 ) ⎡⎛ K S TI2 ⎞ ⎛ STI ⎞ ⎤ ⎟P + ⎜ ( S + 1) ⎢⎜⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎟ ⎝ S + 1⎠ ⎣⎢⎝ S + ⎠ ⎦⎥ Dỉûng ÂTBF: Jm S= S = 0,03 Y(t) S= S = 0,2 S = 0,03 S = 0,2 Re t Tỉì trãn ta cọ S -> => W(P) = W(P)PID • • • Kãút lûn chung: Âãø xáy dỉûng cạc quy lût âiãưu chènh cạc bäü âiãưu chènh cäng nghiãûp phi sỉí dủng cạc mảch liãn hãû nghëch, cạc mảch trãn cọ thãø bao bäü khúch âải hồûc bao c bäü khúch âải láùn cå cáúu cháúp hnh Ty thüc vo quy lût âiãưu chènh âỉåüc hçnh thnh m cạc mảch liãn hãû nghëch cọ thãø l kháu t lãû hồûc kháu quạn báûc 1, báûc Do xút hiãûn cạc mảch liãn hãû nghëch trãn nãn hm truưn cạc bäü âiãưu chènh thỉûc tãú khạc so våïi hm truưn bäü âiãưu chènh l tỉåíng, sỉû sai khạc ny cng låïn nãúu hàòng säú thåìi gian ca cå cáúu cháúp hnh cng låïn v hãû säú khúch âải ca bäü khúch âải cng nh 1.3 Cáúu tảo chung ca cạc bäü âiãưu chènh 107 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Váût liãûu cng bàòng thẹp hay âäưng thau Mún tàng âäü xã dëch X ta thỉåìng lm äúng xồõn nhiãưu vng cọ nhiãưu loải * L xo: Px Px Px Px L xo trn, xồõn , l xo phàóng : dảng chëu kẹo v chëu nẹn 2- Pháưn tỉí âënh trë Xiãút tay cáưm âãø âiãưu chènh táúm chàõn âiãưu chènh lỉåüng khê thäng ngoi khäng khê qua vi phun P ngưn = Thäng våïi kk 3- Bäü chuøn âäøi khê nẹn: Cọ nhiãưu dảng * ÄÚng phun v táúm chàõn: Xv Pra (a) Pra b Png=1,4at Pv a (b) Pra Png=1,4at 121 X (mm) TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II (a) - Loải måí (b) - Loải âọng 1- Táúm chàõn 2- ÄÚng phun 3- Tiãút lỉu ÅÍ loải b lỉåüng khê dỉ âi vo hãû thäúng chỉï khäng täúng ngoi, âäü nhảy låïn hån loải måí x * ÄÚng phun - qu cáưu: Âäü nhảy cao (xem l bäü khúch âải) Cng tỉång tỉû kiãøu trãn nhỉng thay táúm chàõn bàòng qu cáưu Png=1,4at * Kiãøu van : Pra Ty âäü måí ca van m lỉåüng x khäng khê ngoi êt hay nhiãưu Png=1,4at * Kiãøu van trỉåüt: Âiãưu khiãøn piston => lỉåüng khäng khê ngoi khäng khê âiãưu chènh Pra x Png=1,4at Pra 4- Bäü khúch âải loải : - ÄÚng phun - táúm chàõn - Kiãøu mng KK 5- Cạc pháưn tỉí liãn hãû nghëch - tråí khê âäüng - Tråí khäng âäøi vãư trë säú - Tråí thay âäøi P1 P2 G + Tråí khäng âäøi, sỉí dủng tiãút lỉu Tỉång âỉång âiãûn tråí R âiãûn khäng dng âỉåìng äúng Ta k hiãûu tiãút lỉu så âäư ngun l sau: + Âäúi våïi tråí thay âäøi: - Âiãưu chènh vêt âãø thay âäøi vë trê ca táúm ∆ => tảo tråí khạng trãn âỉåìng âi Tỉång âỉång våïi biãún tråí âiãûn 122 R G R Pra TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II + Tủ khê âäüng Dng bưng chỉïa khê Tỉång âỉång våïi tủ âiãûn C mảch âiãûn V C 6- Cạc pháưn tỉí so sạnh (cạc bäü cäüng) Cọ cạc dảng - Kiãøu tiãút lỉu P = KP1 + KP2 - Kiãøu mng (3 hồûc mng) Dng cạc âéa kim loải ẹp vo (cọ diãûn têch khạc nhau) K hiãûu P1 Khê tỉì ngưn (1,4KG/cm2) Khê nẹn thäng khê quøn Pra + - P2 Do mng hai cọ táúm kim loải låïn => lỉûc xúng dỉåïi låïn => cng chiãưu P ngưn => cọ dáúu (+) ngỉåüc lải => cọ dáúu (-) => Pra = K (P1 - P2) Tỉång tỉû trỉåìng håüp mng cng váûy Pra = K (P1 - P2 + P3 - P4) P1 P2 P3 P4 + Pra + - 7- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ loải - Piston - Mng 123 P1 P2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Phäø biãún l dng loải mng 8- Âỉåìng truưn tên hiãûu: (cạc äúng näúi) Tênh cháút ca âỉåìng tên hiãûu l tråí hồûc l C, âãø xạc âënh cháút củ thãø ca chụng ta dng thỉûc nghiãûm Cạc âỉåìng cáưn chụ : - Âỉåìng näúi pháưn tỉí âo lỉåìng -> pháưn tỉí âiãưu khiãøn (âỉåìng ny di => phi âãún cháút ca nọ) - Âỉåìng pháưn tỉí âiãưu khiãøn -> cå cáúu cháúp hnh Tênh cháút ca thãø hiãûn khạc tỉìng trỉåìng håüp v phủ thüc chiãưu di, âỉåìng kênh v phủ ti 3.3 Cạc bäü âiãưu chènh thy lỉûc 3.3.1 Âàûc âiãøm ca cạc bäü âiãưu chènh thy lỉûc 1- Nàng lỉåüng l dáưu ạp sút cao P = 10÷12KG/cm2 2- Cạc bäü cm biãún ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc (âãø âo ạp sút chán khäng, âäü chãnh lãûch, mỉïc nỉåïc ) ráút âån gin v chụng khäng cáưn bäü khúch âải bãn 3- Tên hiãûu âënh trë cáưn phi âỉåüc thãø hiãûn dỉåïi dảng giäúng âáưu ca bäü cm biãún, thỉåìng l lỉûc hồûc bäü xã dëch v cå cáúu âënh trë thỉåìng âỉåüc thỉûc hiãûn bàòng sỉû thay âäøi âäü nẹn ca l xo 4- Khi hçnh thnh ca qui lût âiãưu chènh ngỉåìi ta sỉí dủng úu täú âàûc biãût ca hãû l: Bäü khúch âải thy lỉûc + cå cáúu cháúp hnh cho ta kháu gáưn giäúng kháu têch phán (tỉïc l âãø tảo thnh bäü âiãưu chènh têch phán I m khäng cáưn mảch liãn hãû nghëch) - Âãø hçnh thnh qui lût P v PI thç phi sỉí dủng mảch liãn hãû nghëch thỉåìng thỉûc hiãûn dỉåïi dảng cå khê v thy lỉûc - Âãø thay âäøi cạc TSÂC thç ta thay âäøi cạc pháưn tỉí cå khê (âiãøm âàût, tay ân, van) 124 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II - Viãûc tảo nãn cạc qui lût âiãưu chènh tỉång âäúi phỉïc tảp => thỉûc tãú ta khäng gàûp bäü âiãưu chènh PD v PID nãúu cọ gàûp thç bäü âiãưu chènh âọ khäng cho phẹp thay âäøi cạc thäng säú vng räüng 5- Cå cáúu cháúp hnh: - Cọ cäng sút låïn hån vi láưn so våïi bäü âiãưu chènh âiãûn v khê nẹn, nãúu cọ cng kêch thỉåïc v khäúi lỉåüng - Tạc âäüng nhanh vç quạn cạc pháưn chuøn âäüng nh - Chụng cọ thãø thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng thàóng m khäng cáưn hãû thäúng truưn âäüng - Täúc âäü chuøn dëch ca CCCH ta cọ thãø thay âäøi di räüng m khäng cáưn bäü gim täúc 6- Khong cạch giỉỵa cạc pháưn tỉí riãng biãût bë hản chãú vç tên hiãûu ca pháưn tỉí nh; cạc bäü cm biãún v bäü âënh trë âàût (gáưn) trỉûc tiãúp våïi pháưn tỉí âiãưu khiãøn (âỉåìng di nháút l âãún CCCH) nhiãn cng cọ hản chãú l: di 100÷150m v cao 25÷50m 7- Ngưn cáúp l ngưn cháút lng (dáưu) dỉåïi ạp sút cao 8÷10÷12 KG/cm2 , âỉåìng äúng u cáưu phi kên Do cháút ca dáưu phủ thüc v nhiãût âäü, âäü nhåït nãn nhiãût âäü v ạp sút thay âäøi -> cháút âiãưu chènh thay âäøi 8- Kãút cáúu bäü âiãưu chènh âån gin: CCCH cọ âäü tin cáûy cao, ngun nhán hng học chênh ch úu l láùn cháút báøn vo âỉåìng äúng dáøn âãún tàõc ngn => phảm vi sỉí dủng ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc l nhỉỵng nåi cáưn cọ tạc âäüng nhanh, cáưn chuøn dëch våïi lỉûc låïn v åí nhỉỵng nåi cọ sàơn ngưn cháút lng lm viãûc Củ thãø nháút l gàûp tuabin (â cọ hãû thäúng dáưu sàơn våïi ạp sút cao) Âãø táûn dủng nhỉỵng ỉu viãûc ca pháưn thy lỉûc v khàõc phủc nhỉỵng nhỉåüc âiãøm ca ta thỉåìng ghẹp thnh bäü âiãưu chènh âiãûn - thy lỉûc (âiãûn âàût åí nhỉỵng pháưn tỉí trỉåïc) 3.3.2 Så âäư khäúi ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc Trong thỉûc tãú BÂC thy lỉûc gäưm loải: - BÂC thy lỉûc - BÂC âiãûn - thy lỉûc + Så âäư bäü âiãưu chènh thy lỉûc: X Bäü Cbiãún BKÂ TLỉûc Xo LHN 125 Y CCCH TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II + Så âäư bäü âiãưu chènh âiãûn - thy lỉûc: ÂT X Bäü C.Biãún BKÂ Â Tỉí Ptỉí c/â Â - Cå Mảch hiãûu Chènh âiãûn BKÂ Th lỉûc CCCH Th.lỉûc Mảch c/â LHN Cå - âiãûn Y LHN 3.3.3 Cạc pháưn tỉí chênh ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc 1- Pháưn tỉí âo lỉåìng: Cng sỉí dủng âãø chuøn tên hiãûu vãư âäü sai lãûch thnh lỉûc hay âäü xã dëch 2- Pháưn tỉí âënh trë: Dng l xo, thay âäøi âäü nẹn ca l xo ta thay âäøi âỉåüc giạ trë âàût trỉåï.c 3- Bäü khúch âải thy lỉûc: Cọ dảng Dáưu P = 8-12kG/cm a- Kiãøu tia phun: (1 hồûc táưng) Xẹt bäü khúch âải kiãøu tia phun táưng X X 1-ÄÚng phun dtr = ÷6 mm di 70÷140 mm 2- Vi phun d = ÷ m 3- Cạc vi hỉïng d = 1,5 ÷2 mm P2 P1 4- Âãú, trãn âọ cọ khọet cạc rnh 5- Trủc quay Y 6-Cå cáúu cháúp hnh thy lỉûc Váûn täúc dáưu vi phun cao tỉì 30÷40 m/s v dáưu qua cạc vi hỉïng chủm v cạch 0,45 ÷0,5 mm, khong cạch tỉì âáưu vi phun âãún âãú = 5÷10 mm Nãúu äúng phun nàòm giỉỵa => ạp sút vi hỉïng bàòng => P1 = P2 v lỉåüng dáưu thỉìa thi ngoi Ty giạ trë ca X m sinh âäü lãûch ca vi phun trung tám => chãnh lãûch giỉỵa P1 v P2 => ∆P = P1 - P2 ≠ 126 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II => Piston chuøn dëch Váûy mäüt sỉû thay âäøi nh ca X => sỉû thay âäøi låïn vãư âäü lãûch ạp sút ∆P Pmax * Pmax = {P1 , P2 } max Q ρ ∆P = P1 - P2 = ε Fc g 0,7 h - âäü xã dëch ca âáưu vi phun -0,5 Q - lỉu lỉåüng ca dng âỉa vo äúng phun 0,5 d - âỉåìng kênh ca vi phun ρ - máût âäü ca mäi cháút g - gia täúc trng trỉåìng -0,7 kG/cm2 Fc - diãûn têch tiãút diãûn ca miãûng vi hỉïng => Khi váûn hnh ta chè sỉí dủng ε = h/d = -0,5 ÷0,5 Khäúi lỉåüng mäi cháút phi sỉí dủng tỉång âäúi nhiãưu, kêch thỉọc bäü khúch âải låïn nhỉng cáúu tảo âån gin, khäng cọ bãư màût trỉåüt v khäng cọ khe håí nãn khäng bë bủi v âäü nhảy cao => ta thỉåìng dng kãút cáúu ny b- Kiãøu tiãút lỉu: cọ hai loải phäø biãún - Loải trỉåüt - Kiãøu äúng phun táúm chàõn X X P1 P1 P2 P2 Âãún CCCH Âãún CCCH ∆P = P1 - P2 = f Po ∆f = o πd∆X fo fo + Van trỉåüt: - Âàûc l âỉåìng thàóng - Kêch thỉåïc nh, tiãu hao dáưu êt, cäng sút låïn, tạc dủng nhanh âỉåüc dng nhiãưu hãû thäúng túcbin - Cäng nghãû chãú tảo phỉïc tảp, dãù hng cọ bãư màût trỉåüt + ÄÚng phun táúm chàõn: - Âäü nhảy cao, cáúu tảo âån gin, dãø chãú tảo v sỉía chỉỵa, cäng sút nh 127 ε= h d TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 4- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ loải - Chuøn âäüng thàóng - Chuøn âäüng quay P1 Y P1 P2 Tỉì BKÂ âãún 128 P2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG 4: VI XỈÍ L TRONG K THÛT TỈÛ ÂÄÜNG ÂIÃƯU KHIÃØN Vi xỉí l Viãûc ỉïng dủng mạy vo k thût âo lỉåìng v âiãưu khiãøn â âem lải cạc kãút qu âáưy ỉu viãût Cạc thiãút bë hãû thäúng âo lỉåìng v âiãưu khiãøn ghẹp näúi våïi mạy cọ âäü chênh xạc cao, thåìi gian thu tháûp säú liãûu ngàõn, nhỉng cn âạng quan tám hån l mỉïc âäü tỉû âäüng họa viãûc thu tháûp v xỉí l cạc kãút qu c viãûc láûp bng thäúng kã v viãûc in giáúy Chỉỵ "vi " khại niãûm trãn cọ ngưn gäúc tỉì chỉỵ "micro" k hiãûu l "µ", cọ nghéa l "mäüt pháưn triãûu" hồûc "ráút nh" Vi xỉí l (Microprocessor) cọ nghéa l "bäü xỉí l ráút nh", âỉåüc k hiãûu l "µP" Âån vë xỉí l trung tám (CPU) Kháu toạn Thanh ghi Säú liãûu Âån vë säú hc lägic (ALU) Thanh ghi Âëa chè Kháu âiãưu khiãøn Thanh ghi Säú liãûu Thanh ghi Âëa chè BUS trãn phiãún Âãûm Bus Säú liãûu Âãûm Bus Âiãưu khiãøn Kháu âãûm 129 Âãûm Bus âëa chè TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Vãư cå bn, µP thỉåìng cọ cáúu trục âỉåüc thãø hiãûn hçnh trãn Ty tỉìng loải µP, chụng cọ thãø cọ thãm mäüt vi âån vë chỉïc nàng khạc nỉỵa, nhỉng cáúu trục täúi thiãøu ca chụng bao giåì cng cọ ba kháu: 1- Kháu toạn: gäưm cọ âån vë säú hc v lägic (Arithmetic Logic Unit: ALU), cạc ghi säú liãûu v âëa chè 2- Kháu âiãưu khiãøn: gäưm cọ bäü gii m lãûnh v bäü âãúm chỉång trçnh 3- Kháu âãûm: våïi cạc bäü âãûm (thỉåìng l ba trảng thại: Tri-State), ghẹp näúi Bus trãn phiãún ca µP våïi cạc Bus âiãưu khiãøn, säú liãûu v âëa chè nàòm bãn ngoi Hai kháu toạn v âiãưu khiãøn thỉåìng âỉåüc gi ghẹp chung l âån vë xỉí l trung tám (Central Processing Unit: CPU) Khi ny sinh nhu cáưu sỉí dủng µP cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng (ÂKTÂ), ta s phi sỉí dủng thãm cạc pháưn tỉí vi, tảo thnh giao diãûn thêch håüp giỉỵa µP våïi mäi trỉåìng cäng nghãû bãn ngoi phiãún (Chip) Vi xỉí l tên hiãûu Âãø phán biãût âỉåüc sỉû khạc cå bn giỉỵa µP v vi xỉí l tên hiãûu (Digital Signalprocessor, viãút tàõt: DSP) ta phi xem xẹt k hån kháu toạn thüc CPU ca µP Âäúi våïi µP thäng thỉåìng, cạc phẹp säú hc thỉåìng âỉåüc thỉûc hiãûn giỉỵa cạc ghi säú liãûu cọ bãư räüng chênh bàòng bãư räüng ca säú liãûu Vê dủ: nãúu µP 16Bit thç cạc ghi säú liãûu cng l 16-Bit Âiãưu ny dáùn âãún nhỉåüc âiãøm sau âáy: Báút k ghi no cng cọ thãø nháûn kãút qu ca phẹp säú hc cäüng trỉì Âiãưu ny gáy khọ khàn thỉûc hiãûn cạc phẹp cäüng trỉì cọ têch ly, nháút l kãút qu ca cạc phẹp âọ vỉåüt quạ kêch cåỵ säú liãûu cho phẹp (åí vê dủ trãn: 16-Bit) Khi thỉûc hiãûn phẹp nhán, kãút qu bao giåì cng cọ bãư räüng gáúp âäi ca säú liãûu chøn Vê dủ: phẹp nhán 16-Bit x 16-Bit cho kãút qu 32 Bit Cạc µP cọ häù tråü phẹp nhán thỉåìng cáút kãút qu åí ghi säú liãûu riãng biãût Âiãưu ny lm cho ngỉåìi láûp trçnh s phi täún kẹm thãm vi thao tạc lãûnh nỉỵa âãø lm trn säú måïi âi âãún kãút qu 16-Bit cúi cng m êt gáy sai säú Bê quút thnh cäng ca DSP cọ thãø âỉåüc diãùn gii mäüt cạch âån gin cäng thỉïc: Σaix1 (1) Âọ l cäng thỉïc näøi tiãúng "täøng têch ly" âỉåüc sỉí dủng háưu hãút cạc thût toạn xỉí l tên hiãûu säú (digital) cạc kháu lc tên hiãûu, biãún âäøi Fourier Pháưn låïn cạc thût toạn âiãưu khiãøn/ âiãưu chènh (ÂK/ÂC) cng cọ thãø quy vãư cäng thỉïc âọ Nãúu µP thäng thỉåìng mún thỉûc hiãûn thût toạn (1) våïi täúc âäü cao, µP âọ phi cọ kh nàng thỉûc hiãûn âäưng thåìi mäüt phẹp nhán v mäüt phẹp cäüng chè mäüt nhëp lãûnh nháút Vç giạ trë ca täøng (1) liãn tủc âỉåüc tàng thãm lỉåüng bàòng kãút qu ca phẹp nhán µP s phi cọ bäü pháûn cỉïng v mäüt ghi têch ly Trong cạc µP thäng thỉåìng khäng cọ ghi ny, 130 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II chê êt cng thiãúu bäü nhán Kháu toạn ca DSP vç váûy âỉåüc bäø sung thãm mäüt ghi têch ly (Accumlator, viãút tàõt: ACC) cọ bãư räüng gáúp âäi bãư räüng säú liãûu chøn Vê dủ: nãúu bãư räüng säú liãûu l 16-Bit, ACC s l 32-Bit Duy nháút ghi ACC l nåi thỉûc hiãûn v chỉïa kãút qu ca mi phẹp cäüng/trỉì, vç váûy ráút thûn tiãûn cho cạc phẹp têch ly sau nhán, cho phẹp gim mäüt cạch âạng kãø (so sạnh våïi µP thäng thỉåìng) thåìi gian thỉûc hiãûn cạc phẹp xỉí l tên hiãûu Nhỉ váûy, vãư bn cháút DSP l µP cọ thãm ghi ACC v bäü nhán cỉïng Nhiãưu DSP kãút håüp c hai kháu âọ mäüt âån vë gi l MACC, åí trãn ta â nhàõc âãún nhỉåüc âiãøm cäú hỉỵu ca µP thỉûc hiãûn phẹp nhán: âọ l viãûc bãư räüng ca kãút qu nhán tàng gáúp âäi v âỉåüc cáút åí ghi khạc khiãún cho thao tạc lm trn hồûc xỉí l kãút qu ráút täøn tháút thåìi gian Cng tải âáy, näøi báût låüi thãú ca DSP: nhiãưu DSP cho phẹp thỉûc hiãûn cạc thao tạc âọ âäưng thåìi våïi nhán v têch ly chè mäüt nhëp lãûnh nháút Tuy nhiãn, cọ âỉåüc thãú mảnh âọ cn l nhåì thay âäøi cáúu trục Bus trãn chip Ta hy xẹt cạch thỉûc hiãûn mäüt lãûnh nhán ca µP thäng thỉåìng cäng thỉïc (1) Cäng thỉïc âọ cọ chỉïa cạc hãû säú cäú âënh, vç váûy chụng s âỉåüc cáút åí bäü nhåï chỉång trçnh Cạc dỉỵ liãûu xi âỉåüc cáút åí bäü nhåï säú liãûu Chỉång trçnh v säú liãûu ca cạc µP thäng thỉåìng âãưu sỉí dủng chung Bus âëa chè l Bus säú liãûu Vç váûy trçnh tỉû thỉåìng l sau: 1- Xám nháûp vo bäü nhåï láưn thỉï âãø âc m lãûnh, m lãûnh âỉåüc âỉa tỉì bäü nhåï tåïi µP 2- µP gii m lãûnh v biãút l phi thỉûc hiãûn phẹp nhán 3- Xám nháûp láưn thỉï vo bäü nhåï chỉång trçnh âãø âc giạ trë ca 4- Xám nháûp láưn thỉï vo bäü nhåï säú liãûu âãø âc giạ trë ca xi 5- Thỉûc hiãûn phẹp nhán 131 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Ta â biãút, cạch täø chỉïc Bus trãn âỉåüc gi l cáúu trục Vonneumann (hçnh a) VI XỈÍ L Âiãưu khiãøn Bus säú liãûu (a) Bus âëa chè Nhåï säú liãûu Nhåï chỉång trçnh VI XỈÍ L (b) Bus âëa chè Bus säú liãûu Bus âëa chè Bus säú liãûu Âiãưu khiãøn Nhåï säú liãûu Trãn chip Nhåï chỉång trçnh Trãn chip Ngỉåüc våïi µP thäng thỉåìng, DSP cọ nhiãûm vủ chuøn säú liãûu tåïi kháu cng nhanh cng täút Âãø lm âỉåüc âiãưu ny, büc phi täún kẹm hån: phi chia khäng gian nhåï trãn chip lm v vç thãú phi cọ Bus âëa chè v Bus säú liãûu (hçnh b) âäüc láûp cho vng nhåï Nhåì cạch täø chỉïc ny, DSP cọ kh nàng thám nháûp vo vng nhåï âãø âc toạn hảng chè nhëp nháút vç váûy tiãút kiãûm âỉåüc nhiãưu thåìi gian Cáúu trục Bus ny cọ tãn l cáúu trục Harward Trãn thỉûc tãú, vç l giạ thnh chè cọ thãø thỉûc hiãûn cáúu trục Bus Harward cho cạc bäü nhåï trãn phiãún (on-chip) Do âọ, tra cỉïu vãư cáúu trục bãn ca DSP, âc s thỉåìng gàûp khại niãûm Promgram Bus (hçnh b): (Bus säú liãûu 2, Bus âëa chè 2) v Data bus (Bus säú liãûu 1, Bus âëa chè 1) Âäúi våïi bãn ngoi phiãún, DSP váùn sỉí dủng Bus âëa chè, Bus säú liãûu chung cho c hai vng nhåï Âiãưu ny gii thêch cho ta tháúy: Tải DSP chè cọ kh nàng thỉûc hiãûn phẹp nhán mäüt nhëp nháút, nãúu cạc toạn hảng âãưu nàòm åí vng nhåï on-chip Ngoi ra, thỉûc hiãûn phẹp cäüng têch ly (1),âäưng thåìi DSP cọ thãø phi thỉûc hiãûn thãm cạc thao tạc dëch trại, dëch phi (vë trê dáúu pháøy) hay lm trn täøng cúi cng Nhiãưu DSP cọ kh nàng kãút håüp thao tạc âọ mäüt lãûnh nháút 132 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Tọm lải DSP âỉåüc phán biãût våïi µP thäng thỉåìng l nhåì åí: a) cọ thãm ghi têch ly ACC v bäü nhán cỉïng b) cọ cáúu trục Bus trãn phiãún theo kiãøu cáúu trục Harward c) cọ kh nàng têch håüp nhiãưu thao tạc lãûnh cng mäüt lãûnh nháút Táút c cạc âiãøm khạc âọ chè nhàòm tảo cho DSP kh nàng thỉûc hiãûn våïi täúc âäü cọ phẹp täøng têch ly (1) Dãù dng tháúy ràòng, ỉïng dủng ca DSP khäng chè giåïi hản viãûc thỉûc hiãûn cạc thût toạn xỉí l säú liãûu (xỉí l tên hiãûu) täúc âäü cao DSP cọ thãø phạt huy âỉåüc ỉu thãú ca táút c cạc ỉïng dủng ÂK/ÂC thåìi gian thỉûc, nåi m: a) thåìi gian toạn (thåìi gian trêch máùu) chè nàòm khong vi tràm ms v b) phẹp cäüng têch ly (thût toạn âiãưu chènh digital) thỉåìng xun âỉåüc cáưn âãún Vi âiãưu khiãøn = µP (hồûc DSP) + vi + ngàõt khäng cáưn th tủc Trong quạ trçnh âi lãn ca cäng nghãû tỉû âäüng, µP âỉåüc sỉí dủng ngy cng nhiãưu cạc thiãút bë ÂK/ÂC Nhàòm tàng âäü tin cáûy, âäưng thåìi gim giạ thnh ca hãû thäúng, ngỉåìi ta â tçm cạch têch håüp cạc pháưn tỉí vi cå bn trãn phiãún Âọ l nhỉỵng pháưn tỉí vi thỉåìng gàûp nháút k thût: 1- Kháu biãún âäøi tỉåüng tỉû säú (Analog to Digital Con-verter, viãút tàõt: ACD): Kháu ny cọ thãø gäưm 1-2 bäü ADC våïi kh nàng xen nhiãưu kãnh Âäü phán gii thỉåìng l 8-10 Bit 2- Kháu âiãưu chãú âiãûn ạp hçnh sin (Puls Width Modulation, viãút tàõt: PWM): kháu PWM cọ thãø cọ nhiãưu kãnh, âàûc biãût l kh nàng tảo âiãûn ạp xoay chiãưu pha våïi cå chãú b thåìi gian an ton bo vãû van bạn dáùn cäng sút låïn Âäü phán gii tỉì 50nsec - vi msec 3- Hãû thäúng ghi CAPCOM (Capture/compara Register) phủc vủ viãûc ghi nháûn tên hiãûu tỉì bãn ngoi âãún (ráút quan trng âo lỉåìng) hồûc tảo tên hiãûu phạt ngoi (ráút quan trng âiãưu khiãøn) 4- Hãû thäúng cạc ghi v cäøng âàûc biãût: Khi cạc pháưn tỉí vi âỉåüc têch håüp chung våïi µP trãn cng mäüt phiãún, linh kiãûn måïi ny âỉåüc gi l "Vi âiãưu khiãøn" (Microcontroller Viãút tàõt: µC) Tọm lải: µC âỉåüc phán biãût våïi µP l cạc âàûc âiãøm: a) cọ thãm cạc pháưn tỉí vi cå bn trãn phiãún b) cọ cå chãú ngàõt khäng cáưn th tủc ngàõt Âiãưu ny cho phẹp náng cao täúc âäü toạn, tàng âäü tin cáûy, âäưng thåìi gim giạ thnh ca hãû thäúng Cạch âënh nghéa µC ta â nãu åí trãn cng cọ thãø âỉåüc ạp dủng âäúi våïi DSP Thay vç viãút cäng thỉïc: µC = µP + vi + ngàõt khäng cáưn th tủc ta cng cọ thãø viãút: µC = DSP + vi + ngàõt khäng cáưn th tủc Cäng thỉïc måïi lm tàng täúi âa thãø mảnh väún cọ ca DSP Âäi khi, cạc µC loải ny cn âỉåüc gi l DSP controller, nhiãn cạch gi ny êt phäø dủng Cn nhỉỵng khại niãûm no ngoi mP, mC v DSP 133 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Embedded Controller: Bn thán chỉỵ Embedded Controller cọ nghéa l "cáúy vo, nhụng vo" v nhàòm chè nhỉïng ỉïng dủng m µP, µC hồûc DSP âỉåüc "nhụng vo" hãû thäúng, hãû thäúng â s phi tha mn hai âi hi: - Âi hi vãư chun dủng (application specfic) - Âi hi vãư täúc âäü âạp ỉïng thåìi gian thỉûc (real time) Nãúu chè xẹt vãư hai phỉång diãûn trãn, ta cọ thãø kãút lûn: Háưu hãút cạc ỉïng dủng cọ "Embedded Controller", báút lûn chip âỉåüc nhụng vo hãû l µP, µC hay DSP Âãún ta måïi chè xẹt cạc hãû sỉí dủng chip v chỉa xẹt âãún nhiãûm vủ toạn m chip âọ phi thỉûc hiãûn Trong thỉûc tãú, cọ nhỉỵng nhiãûm vủ âi hi cäng sút toạn ráút låïn v bi toạn cọ thãø tråí nãn phỉïc håüp âãún mỉïc: khäng thãø thỉûc hiãûn phỉång thỉïc toạn theo kiãøu thỉï tỉû trỉåïc sau (ta gi tàõt l tưn tỉû) cho cạc bi toạn Khi âọ büc nh thiãút kãú hãû thäúng phi âãún kh nàng thỉûc hiãûn âäưng thåìi (ta gi l song song) cạc bi toạn âọ Transputer chênh l mäüt loải vi xỉí l cọ cáúu trục thêch håüp âãø xáy dỉûng cạc hãû thäúng toạn song song: FPU CPU RAM Links Memory Interface Trãn âáy l så âäư giåïi thiãûu så âäư khäúi thäng thỉåìng ca Transputer, âọ ty theo loải m cọ thãø cọ khäúi xỉí l dáúu pháøy cäüng (FPU: Floating Point Unit) hồûc khäng Váûy cạc khại niãûm: vi xỉí l (Micro Processor: µP), vi âiãưu khiãøn (Microcontroller: µC), vi xỉí l tên hiãûu (Digital Signalprocessor: DSP), Embedded Controller v Transputer, phi phán biãût r rng sỉû khạc giỉỵa chụng âãø ta cọ quút âënh âụng phi lỉûa chn chip âãø gii quút nhiãûm vủ thiãút kãú âàût 134 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 135 [...]... âỉåüc âỉa tåïi nỉía ân trại ÂT1 UV1 ~ ∆U v cọ pha v dáúu phủ thüc (∆U) Âäúi våïi nỉía trại ∆UT = UV1 + t - UftT (*) 112 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II nỉía phi ∆Uf = ULNH + f - UftP (**) Âiãûn ạp cáúp cho ân tỉì cạc cün dáy säú II v III ca BA3: 1 1 R Tft = R12 + VR5 v R Pft = R13 + VR5 2 2 Ton bäü ân trại lm viãûc theo chãú âäü cán bàòng dng anäút: Uc7 = UftT v Uc8 = UftT => Ural = Uc7 - Uc8... nghiãûp khạc ngy cng âỉa vo sỉí dủng BÂC khê nẹn (cäng nghiãûp thỉûc pháøm, luûn kim, nàng lỉåüng) 116 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II * Så âäư chỉïc nàng ca cạc bäü âiãưu chènh khê nẹn Thäng thỉåìng cọ dảng sau: 1 2 4 5 3 7 I II Pháưn tỉí âo lỉåìng 6 8 9 10 11 III Pháưn tỉí âiãưu khiãøn Cå cáúu cháúp hnh 1- Bäü pháûn nhảy cm (biãún thäng tin sỉû thay âäøi thäng säú âiãưu chènh-> ạp sút) 2- Bäü... nàòm trong gii P = 0,2 ÷1,0KG/cm2 - Xẹt vãư màût thiãút bë thç nọ cng âỉåüc cáúu tảo tỉì cạc pháưn tỉí giäúng cạc bäü âiãưu chènh khạc tỉïc l gäưm : + Pháưn tỉí âo lỉåìng + Pháøn tỉí âënh trë + Pháưn tỉí so sạnh + Pháưn tỉí âiãưu khiãøn + Cå cáúu cháúp hnh Tuy nhiãn nọ cng cọ nhỉỵng âiãøm âàûc th riãng 3.2.1 Âàûc âiãøm ca bäü âiãưu chènh khê nẹn 115 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II - Tên hiãûu... chàõn: - Âäü nhảy cao, cáúu tảo âån gin, dãø chãú tảo v sỉía chỉỵa, cäng sút nh 127 ε= h d TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 4- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ 2 loải - Chuøn âäüng thàóng - Chuøn âäüng quay P1 Y P1 P2 Tỉì BKÂ âãún 128 P2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG 4: VI XỈÍ L TRONG K THÛT TỈÛ ÂÄÜNG ÂIÃƯU KHIÃØN Vi xỉí l Viãûc ỉïng dủng mạy tênh vo k thût âo lỉåìng v âiãưu khiãøn â... TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Vãư cå bn, µP thỉåìng cọ cáúu trục âỉåüc thãø hiãûn trong hçnh trãn Ty tỉìng loải µP, chụng cọ thãø cọ thãm mäüt vi âån vë chỉïc nàng khạc nỉỵa, nhỉng cáúu trục täúi thiãøu ca chụng bao giåì cng cọ ba kháu: 1- Kháu tênh toạn: gäưm cọ âån vë säú hc v lägic (Arithmetic Logic Unit: ALU), cạc thanh ghi säú liãûu v âëa chè 2- Kháu âiãưu khiãøn: gäưm cọ bäü gii m lãûnh v bäü âãúm... láưn thỉï 1 âãø âc m lãûnh, m lãûnh âỉåüc âỉa tỉì bäü nhåï tåïi µP 2- µP gii m lãûnh v biãút l phi thỉûc hiãûn phẹp nhán 3- Xám nháûp láưn thỉï 2 vo bäü nhåï chỉång trçnh âãø âc giạ trë ca ai 4- Xám nháûp láưn thỉï 3 vo bäü nhåï säú liãûu âãø âc giạ trë ca xi 5- Thỉûc hiãûn phẹp nhán 131 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Ta â biãút, cạch täø chỉïc Bus nhỉ trãn âỉåüc gi l cáúu trục Vonneumann... Kháu ny cọ thãø gäưm 1-2 bäü ADC våïi kh nàng xen nhiãưu kãnh Âäü phán gii thỉåìng l 8-10 Bit 2- Kháu âiãưu chãú âiãûn ạp hçnh sin (Puls Width Modulation, viãút tàõt: PWM): kháu PWM cọ thãø cọ nhiãưu kãnh, âàûc biãût l kh nàng tảo âiãûn ạp xoay chiãưu 3 pha våïi cå chãú b thåìi gian an ton bo vãû van bạn dáùn cäng sút låïn Âäü phán gii tỉì 50nsec - vi msec 3- Hãû thäúng thanh ghi CAPCOM (Capture/compara... mảch liãn hãû nghëch v ty theo tỉìng loải m ta cọ cạc så âäư khạc nhau) - Âãø thay âäøi cạc TP PI => thay âäøi R , C âãø thay âäøi KP thç thay âäøi chiãút ạp 114 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II - Cọ pháưn tỉí råle âãø tảo bäü khúch âải cọ âàûc tênh kiãøu råle, âãø tạch mảch vo v mảch ra cọ thãø dng kiãøu cå khê - phi tiãúp âiãøm nhỉ bạn dáùn, tỉì - Sau khi tảo âỉåüc âàûc tênh rå le thç nọ... cå quan âiãưu chènh dỉûa trãn cå såí sỉí dủng nàng lỉåüng phủ tỉì bãn ngoi 6- Cạc cå quan hiãûu chènh: nhåì âọ m ta cọ thãø âảt âỉåüc cạc giạ trë Kp, TI, TD 108 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG 2: CẠC BÄÜ ÂIÃƯU CHÈNH TẠC ÂÄÜNG TRỈÛC TIÃÚP Lỉûc âãø chuøn dëch cå quan âiãưu chènh âỉåüc sinh ra båíi hãû thäúng âo lỉåìng ca nọ khi thäng säú âiãưu chènh lãûch khi giạ trë cho trỉåïc Âàûc... lãû våïi âäü måí ca van h låïn => P2 nh => Âáy l bäü âiãưu chènh cọ qui lût P thäng säú hiãûu chènh KP âãø thay âäøi KP => thay âäøi âäü cỉïng ca l xo K D(h) 109 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 2.2 Bäü âiãưu chènh ạp sút thỉûc hiãûn qui lût âiãưu chènh I Nhiãûm vủ: giỉỵ P2 = const 1Mng ân häưi 2Thanh dáùn 3Van tiãút lỉu 4Tay ân 5Âäúi trng * P2 tàng => P tàng -> âọng van => P2 gim v ngỉåüc ... UftT (*) 112 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II nỉía phi ∆Uf = ULNH + f - UftP (**) Âiãûn ạp cáúp cho ân tỉì cạc cün dáy säú II v III ca BA3: 1 R Tft = R12 + VR5 v R Pft = R13 + VR5 2... TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II * Så âäư chỉïc nàng ca cạc bäü âiãưu chènh khê nẹn Thäng thỉåìng cọ dảng sau: I II Pháưn tỉí âo lỉåìng 10 11 III Pháưn tỉí âiãưu khiãøn Cå cáúu cháúp... QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 4- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ loải - Chuøn âäüng thàóng - Chuøn âäüng quay P1 Y P1 P2 Tỉì BKÂ âãún 128 P2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG 4: VI XỈÍ L TRONG