LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG Từ các phương án truyền động đã giới thiệu trên ta thấy mỗi phương án đều có ưu điểm và nhược điểm riêng . Ngày nay động cơ không đồng bộ được sử dụng rất phổ biến bởi vì nó có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn và sử dụng nguồn cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha, nhưng về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt hơn so với các loại động cơ khác: có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng, cấu trúc mạch lực và mạch điều khiển đơn giản hơn và đạt chất lượng điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng. Chính vì vậy, trong hệ truyền động dùng cho máy mài này em sẽ sử dụng động cơ một chiều làm động cơ truyền động . Mặt khác do trong bản thiết kế này, yêu cầu về công suất truyền động không cao nên em sử dụng phương pháp băm xung sử dụng Tranzitor. Sở dĩ em lựa chọn phương án này bởi vì nó có thể bù dắp được những nhược điểm của hệ(TĐ), phương pháp băm xung điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nên không gây tổn thất phụ do đó hiệu suất của phương pháp này là rất cao, mặt khác phương pháp này sử dụng tranzitor nên rất kinh tế vì việc điều khiển đóng mở tranzitor đơn giản hơn nhiều so với Thyristor, do đó mạch điều khiển cũng sẽ đơn giản hơn Như vậy ta sẽ chọn phương án thiết kế hệ truyền động Động cơ Không đồng bộ rô to lồng sóc sử dụng biến tần.
Li mở đầu Sự bùng nổ tiến kỹ thuật lĩnh vực điện-điện tử-tin học năm gần dẫn đến thay đổi sâu sắc mặt lý thuyết lẫn thực tiễn lĩnh vực truyền động điện tự động Đó đời ngày hoàn thiện biến đổi công suất,với kích thớc gọn nhẹ,độ tác động nhanh,dễ dàng ghép nối với mạch điều khiển dùng vi mạch điện tử,vi xử lý,Các hệ truyền động điện tự động ngày thờng sử dụng nguyên tắc điều khiển vectơ cho động xoay chiều.Phần lớn mạch điều khiển dùng kỹ thuật số với phần mềm linh hoạt,dễ dàng thay đổi cấu trúc,tham số nh luật điều khiển.Điều làm cho hệ truyền động điện tăng độ xác,làm cho việc chuẩn hoá chế tạo hệ truyền động điện đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau,dễ dàng ứng dụng theo yêu cầu công nghệ sản suất Do vậy,đồ án môn học Tổng hợp hệ điện giúp nắm kiến thức bản,những hệ thống truyền động điện kinh điển đồng thời nhằm mục đích cho bớc tiếp cận với thực tế,tiếp cận với hệ truyền động điện đại Nội dung đồ án đợc chia làm phần: Chơng I : Giới thiệu chung công nghệ máy mài hệ thống truyền động cho động quay chi tiết máy mài tròn Chơng II : Chọn phơng án truyền động Tính chọn công suất động mạch lực Chơng III : Xây dựng cấu trúc điều khiển tổng hợp hệ truyền động Chơng IV : Thiết kế mạch điều khiển Chơng V : Mô phỏng(Simulink) Để hoàn thành đợc đồ án này, bên cạnh cố gắng cá nhân em nh bạn nhóm nhờ có hớng dẫn bảo nhiệt tình thầy giáo hớng dẫn Tuy nhiên thời gian nghiên cứu ngắn trình độ thân hạn chế nên đồ án em không tránh khỏi thiếu sót Em mong thầy hớng dẫn bổ sung thêm để đồ án đợc hoàn chỉnh Em xin chân thành cám ơn ! Mc lc CHNG I: C IM CễNG NGH V YấU CU TRUYN NG CA MY MI TRềN C IM CễNG NGH Cỏc thụng s k thut h thng : Mụmen cc i (Mmax): Tc quay chi tit (n): T s truyn (i): Hiu sut (): Mụmen quỏn tớnh c cu (J): 25 (Nm) 480 ữ 4800 (Vũng/phỳt) 0,8 0,008 (kgm2) 1.1 Gii thiu chung Mỏy mi cú hai loi chớnh: Mỏy mi trũn v mỏy mi phng Ngoi ra, cũn cú cỏc loi mỏy khỏc nhau: mỏy mi vụ tõm, mỏy mi rónh, mỏy mi ct, mỏy mi rng Thng trờn mỏy mi cú chi tit hoc bn kp chi tit v ỏ mi, trờn ú cú trc chớnh vi ỏ mi C hai u t trờn b mỏy Hỡnh 1.1 S phõn loi mỏy mi cụng nghip Mỏy mi trũn cú hai loi: mỏy mi trũn ngoi v mỏy mi trũn S biu din cụng ngh mi trũn c biu din trờn hỡnh 1.2 Hỡnh 1.2 S gia cụng chi tit mỏy mi Cỏc dng chuyn ng mỏy mi trũn gm cú: - Chuyn ng chớnh l chuyn ng quay ca ỏ mi - Chuyn ng n dao l di chuyn tnh tin ca ỏ n dao theo hng dc trc (n dao dc trc) hoc theo hng ngang trc (n dao ngang), hoc chuyn ng quay ca chi tit (n dao vũng) - Chuyn ng ph l di chuyn nhanh ca ỏ hoc chi tit YấU CU TRUYN NG IN MY MI TRềN 2.1 Truyn ng chớnh Thụng thng truyn ng chớnh mỏy mi khụng yờu cu iu chnh tc nờn s dng ng c khụng ng b rotor lng súc mỏy mi c nng, trỡ tc ct khụng i mũn ỏ hay kớch thc chi tit gia cụng thay i, thng s dng truyn ng ng c cú phm vi iu chnh tc l D=2 ữ 4/1 vi cụng sut khụng i mỏy mi trung bỡnh v nh v = 50 ữ 80 m/s nờn ỏ mi cú ng kớnh ln thỡ tc quay ca ỏ khong 1000 vũng/phỳt nhng mỏy cú ng kớnh nh, tc ỏ rt cao ng c truyn ng l cỏc ng c c bit cú tc 24000 ữ 48000 vũng/phỳt hoc cú th lờn ti 150000 ữ 200000 vũng/phỳt, ỏ mi gn trờn trc ng c Ngun ca ng c l cỏc b bin tn, cú th l cỏc mỏy phỏt tn s cao - bin tn quay hoc l cỏc b bin tn tnh - bin tn thyristor Mụmen cn tnh trờn trc ng c thng l 15 ữ 20% mụmen nh mc Mụmen quỏ tớnh ca ỏ v c cu truyn lc li ln 500 ữ 600% mụmen quỏn tớnh ca ng c, ú cn hóm cng bc ng c quay ỏ v khụng yờu cu o chiu quay ng c quay ỏ 2.2 Truyn ng n dao mỏy c nh, truyn ng quay chi tit dựng ng c khụng ng b nhiu cp tc (iu chnh s ụi cc p) vi D = (2 ữ 4)/1 cỏc mỏy ln thỡ dựng h thng b bin i - ng c in mt chiu (BB - M), h KT - M cú D = 10/1 vi phng phỏp iu chnh tc bng iu chnh in ỏp phn ng Truyn ng n dao dc ca bn mỏy trũn c ln thc hin theo h BB - M vi di iu chnh tc D = (20 ữ 25)/1 cũn truyn ng n dao ngang s dng thu lc 2.3 Truyn ng ph S dng ng c khụng ng b rotor lng súc C TNH C CA MY MI c tớnh ca c cu sn xut c khỏi quỏt bng phng trỡnh: M c = M o + (M dm M o )( q ) dm ú: Mco - Mụmen ng vi tc =0 Mdm - Mụmen ng vi tc nh mc dm Mc - Mụmen ng vi tc q - s m ph thuc vo loi c cu sn xut Vi mỏy mi núi riờng v mỏy ct gt kim loi núi chung, q thng nhn hai giỏ tr q=1 (ng vi truyn ng chớnh Mc = v P = const) v q=0 (ng vi truyn ng n dao Mc = Mm = const) Trong thc t, c tớnh c ca c cu sn xut khụng gi c c nh theo mt quy lut ton b phm vi iu chnh tc m thay i theo iu kin cụng ngh hoc iu kin t nhiờn i vi truyn ng chớnh mỏy mi trũn, núi chung cụng sut khụng i (P = Mc = Nh vy, tc const) tc thay i cũn mụmen t l ngc vi tc thp, mụmen cú th ln nờn kớch thc cỏc b phn c khớ phi chn ln lờn, iu ú khụng cú li Mt khỏc, thc t sn xut cho thy rng cỏc tc thp ch dựng cho cỏc ch lm vic nh (Fz v Pz nh) Vỡ vy, vựng tc thp, ngi ta gi mụmen khụng i cũn cụng sut thay i theo quan h bc nht vi tc i vi truyn ng n dao, núi chung mụmen khụng i iu chnh tc Tuy nhiờn, vựng tc thp, lng n dao s nh, lc ct Fz b hn ch bi chiu sõu ct ti hn t Trong vựng ny, tc n dao gim, lc n dao v mụmen n dao cng gim theo vựng tc cao, tng ng vi tc v z ca truyn ng chớnh cng phi ln, nu gi Fad ln nh c thỡ cụng sut truyn ng s quỏ ln Do ú, cho phộp gim nh lc n dao vựng ny, mụmen truyn ng n dao cng gim theo F F z ad v v gh a T ruyền động vz v1 v2 v ad b T ruyền động ăn dao Hỡnh 1.3 th c tớnh ph ti ca mỏy mi Mt h thng truyn ng in cú iu chnh gi l tt nu c tớnh iu chnh ca nú ging c tớnh c ca mỏy Khi ú, ng c c s dng hp lý nht tc l cú th lm vic y ti mi tc Nh ú, h thng truyn ng t c cỏc ch tiờu nng lng cao Núi cỏch khỏc, cú th la chn ng c cú kớch thc nh nht cho mỏy M,P M P gh max Hỡnh 1.4 Quan h M() v P() ca ng c mt chiu kớch t c lp c tớnh iu chnh ca truyn ng in l quan h gia cụng sut hoc mụmen ca ng c vi tc Vi ng c mt chiu kớch t c lp, iu chnh in ỏp phn ng v gi t thụng mỏy khụng i ta s cú: M = kIu = const; P = M Khi iu chnh t thng, gi in ỏp phn ng khụng i thỡ M = kIu ; P = M = const Kt hp c hai phng phỏp iu chnh, ta cú th nh hỡnh 1-4 c tớnh iu chnh vựng ny cú dng ging c tớnh c ca truyn ng chớnh Mt ch tiờu quan trng ỏnh giỏ cht lng mt h thng truyn ng in l n nh tc % ng c tớnh c cng cng thỡ n nh tc cng cao Núi chung, truyn ng n dao yờu cu % (5 ữ 10)% cũn truyn ng chớnh yờu cu % (5 ữ 15)% CHNG II : LA CHN CC PHNG N CHUYN NG CC PHNG N TRUYN NG Chn phng ỏn truyn ng l da trờn cỏc yờu cu cụng ngh v kt qu tớnh chn cụng sut ng c, t ú tỡm mt lot cỏc h truyn ng cú th tho yờu cu t Bng vic phõn tớch, ỏnh giỏ cỏc ch tiờu kinh t, k thut cỏc h truyn ng ny, kt hp tớnh kh thi c th m ta cú th la chn c mt vi phng ỏn hoc mt phng ỏn nht thit k La chn phng ỏn truyn ng tc l phi xỏc nh c loi ng c truyn ng mt chiu hay xoay chiu, phng phỏp iu chnh tc phự hp vi c tớnh ti, s ni b bin i m bo yờu cu truyn ng T nhng phõn tớch v c im cụng ngh, yờu cu truyn ng ca mỏy mi trũn v nhim v thit k, iu chnh tc ng c quay chi tit mỏy mi trũn, ta phi iu chnh in ỏp phn ng ng c, gi t thụng khụng i Vi phng ỏn iu chnh tc bng iu chnh in ỏp phn ng v gi t thụng ng c khụng i thỡ ta cú cỏc phng ỏn truyn ng sau: - H thng truyn ng mỏy phỏt - ng c mt chiu (H F-) - H thng truyn ng chnh lu iu khin thyristor- ng c mt chiu ( H T-) - H thng iu chnh xung ỏp - ng c mt chiu ( H XA-) - H thng truyn ng in ng c khụng ng b dựng phng phỏp iu chnh tn s (H Bin tn - ng c) 2.1 H THNG TRUYN NG MY PHT - NG C MT CHIU (F-) a Cu trỳc h F- H thng mỏy phỏt - ng c l h truyn ng in m b bin i in l mỏy phỏt in mt chiu kớch t c lp Mỏy phỏt in ny thng ng c s cp khụng ng b ba pha K quay v coi tc quay ca mỏy phỏt l khụng i ~ ĐK F I U i KF F U đku U Đ U đk i KĐ M kF kĐ M ~ Hỡnh 2-1 S nguyờn lý h F- S nguyờn lý mt h F- c th hin trờn hỡnh 2-1 ng c truyn ng quay chi tit ca mỏy mi M c cp in t mỏy phỏt F ng c s cp kộo mỏy phỏt F vi tc khụng i l ng c in khụng ng b K Khi iu chnh dũng in kớch t mỏy phỏt iKF thỡ iu chnh c tc khụng ti ca h thng cũn cng c tớnh c c gi nguyờn b c im ca h F- Cỏc ch tiờu cht lng ca h truyn ng F- v c bn tng t nh cỏc ch tiờu h iu chnh in ỏp dựng b bin i núi chung u im ni bt nht ca h F- l s chuyn i trng thỏi lm vic rt linh hot, kh nng quỏ ti ln Do vy thng s dng h F- cỏc mỏy khai thỏc cụng nghip m Nhc im quan trng nht ca h F- l dựng nhiu mỏy in quay, ú ớt nht l hai mỏy in mt chiu, gõy n ln, hiu sut thp (khụng quỏ 75%), cụng sut lp t mỏy ớt nht gp ba ln cụng sut ng c chp hnh Ngoi ra, cỏc mỏy phỏt mt chiu cú t d, c tớnh t hoỏ cú tr nờn khú iu chnh sõu tc Vi nhng h truyn ng in ũi hi di iu chnh rng hn v cn iu chnh sõu hn, n nh tc tt hn thỡ phi thay mỏy phỏt F bng cỏc ngun ỏp mỏy in khỏc nh cỏc mỏy in khuch i (MK) v cú cỏc phn hi nõng cao cht lng 2.2 H THNG TRUYN NG CHNH LU IU KHIN - NG C MT CHIU Tc ng c in mt chiu cú th c iu chnh phm vi rng v bng phng nh h chnh lu - ng c (hay h truyn ng van mt chiu) ú cỏc b chnh lu l iu khin c Cỏc van iu khin cú th l ốn thyraton, ốn thu ngõn, thyristor Hin nay, cụng ngh ch to bỏn dn cụng sut phỏt trin nờn cỏc thyristor c s dng rng rói to cỏc b chnh lu cú iu khin bi nhng tớnh cht u vit: gn nh, tn hao ớt, quỏn tớnh nh, tỏc ng nhanh, cụng sut khng ch nh Trong h thng truyn ng chnh lu iu khin - ng c mt chiu (CL-), b bin i cú sc in ng E ph thuc giỏ tr ca pha xung iu khin (gúc iu khin ) Chnh lu cú th dựng lm ngun iu chnh in ỏp phn ng hoc dũng kớch t ng c Tựy theo yờu cu c th ca truyn ng m cú th dựng cỏc s chnh lu thớch hp (chnh lu cu, chnh lu tia ) Cỏc b chnh lu thyristor dựng truyn ng in mt chiu to thnh h thng truyn ng Thyristor - ng c (h T-) a Cu trỳc h truyn ng thyristor-ng c (T-) H truyn ng T- l h truyn ng ng c in mt chiu kớch t c lp, iu chnh tc ng c bng cỏch thay i in ỏp t vo phn ng hoc thay i in ỏp t vo phn kớch t ca ng c thụng qua cỏc b bin i chnh lu dựng thyristor Trong h T-, ngun cp cho phn ng ng c l b chnh lu thyristor Dũng in chnh lu cng chớnh l dũng in phn ng ng c Ch lm vic ca chnh lu ph thuc vo phng thc iu khin v cỏc tớnh cht ca ti Trong truyn ng in, ti ca chnh lu thng l cun kớch t (L-R) hoc mch phn ng ng c (L-R-E) Rs 0 Rr 0 Rs = Rs ; Rr = Rr ; 0 Rs 0 Rr Ls1 M s M s Lr1 M r M r Ls = M s Ls1 M s ; Lr = M r Lr1 M r ; M s M s M r M r Ls1 Lr1 2 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 2 Lm ( ) = cos( ) cos( ) cos( + ) 3 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 Thay đại lợng, ta đợc phơng trình từ thông dạng vector: s [ Ls ] = t r [ Lm ( )] Phơng trình điện áp: [ Lm ( )] is [ Lr ] ir d d us Rs + Ls dt dt Lm ( ) is . = d d u t r Lm ( ) Rr + Lr ir dt dt t d M = is {Lm ( ).i r } d Các hệ phơng trình hệ phơng trình vi phân phi tuyến có hệ số biến thiên theo thời gian góc quay phụ thuộc vào thời gian II Nguyên lý điều chỉnh tần số: 1.Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả tải: Khi điều chỉnh tần số trở kháng, từ thông, dòng điện động thay đổi, để đảm bảo số tiêu điều chỉnh mà không làm động bị dòng phải điều chỉnh điện áp Đối với hệ thống biến tần nguồn áp thờng có yêu cầu giữ cho khả tải mômen không đổi suốt dải điều chỉnh tốc độ Mômen cực đại mà động sinh đợc mômen tới hạn Mth, khả tải mômen đợc quy định hệ số tải mômen: M = M th M Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato Rs = ta tính đợc mômen tới hạn nh sau: M = 2 U s Lm Rr Lm U s U = = K ( s )2 2 2 s F ( s ) Ls Lr w w0dm Udm,fdm w U,f Mthdm Mth M Điều kiện để giữ hệ số tải không đổi là: M = M th M thdm = M M dm Kết hợp với hai phơng trình ta có: U s U sdm = dm M M thdm Đặc tính gần máy sản xuất đợc viết nh sau: M c = M dm ( x ) dm Đối với máy mài x=-1; Khi truyền động ổn định thì: Us f f = ( )1+ x / = ( )1+ x / = ( )11/ = U sdm odm f sdm f sdm 3.Cấu trúc hệ điều khiển từ thông stato: f0 f sdm Để khai thác hết công suất mạch từ ĐK, yêu cầu từ thông stato đợc giữ không đổi đại lợng định mức a.Các phơng trình tổng hợp: rdm L r 1+T r s = F i ( s );T r = Lm Rr L2 m s I s = M= K M F M ( s ) I 2s 2 Rr + T rs Is = M - Mc = Jp Mô hình chứa nhiều khâu phi tuyến phức tạp tuyến tính hoá phơng trình áp dụng tiêu chuẩn tối u để thiết kế điều chỉnh tuyến tính Hàm Fi(s) thay khâu khuếch đại đơn giản: Fi( s) = K FI = I sdm sdm Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ: M = M M s + I s s I s ,tại (M1,s1,I1) s1 Tr M = I s1 s + s1 T r 2 s1 Tr M Lm = I s1 =A s Rr (1 + s1 T r ) 2 M Lm I s1 s1 = =B I s Rr + s1 T r 2 Trong cấu trúc bỏ qua trình điện từ máy điện trừ mạch vòng dòng điện Trong sơ đồ tuyến tính hoá số A (s1,Is1), B(s1,Is1) lại thay đổi tuỳ theo điểm làm việc ban đầu đợc chọn Vì để tăng độ xác điều chỉnh cần có cấu trúc tham số thích nghi để điều khiển chế độ thích nghi dùng tín hiệu tốc độ mômen động Cu trỳc iu khin t thụng b qua hng s thi gian in t b.Tính toán thông số: Khâu khuyếch đại Kf: K F = I sdm sdm Isđm :dòng điện định mức động Isđm = 9,5A sđm = e - đm = se 2f 50 = = 104,67(rad / s ) p e = sđm = se = 0,1.104,67 = 10,47(rad/s) KF = 9,5 = 0,91 10, 47 Khâu: Fsi = Kb / R + pT Trong : T số thời gian động lọc Kb = Kcl Knl K cl = U d 466,7 = = 46,67 U dk 10 U 380 = = 38 U 10 dk Knl = Kb = 46,67.38 = 1773,46 Ls = X s 1, 67 = = 5,31.103 H s f Lf = 3,35.10-3 H L = L f + Ls = 3,35.103 + 2.5,31.103 = 13,97.103 ( H ) Rf = R = 2Rs = 2.4,33 = 8,66() L 13,97.103 T= = 1,6.103 s R 8,66 1773,46/ 8,66 204,79 Fsi = = + 0,0016 p + 0,0016 p Tính hệ số A,B sơ đồ tuyến tính hóa: Chọn điểm tuyến tính hoá điểm định mức sdm Tr Lm A= I sdm 2 Rr (1 + dm1 T r ) L Xr 0,595 Tr = r = = 2,6.103 s Rr 2f Rr 2. 50.0,725 X 37,35 Lm = = = 0,357 H e 104,67 0,357 10,472.2,6 2.106 A= 9,5 = 2,958 (1 + 10,472.2,6 2.106 ) 5,82 2 0,357 2.9,5.10,47 B= = 12,85 2,958 (1 + 10,472.2,6 2.106 ) Tính J quy đổi hệ thống : Jcc=0,006(kg/s2) Mômen quán tính cấu, cần quy đổi trục động theo công thức sau: J ccqd = J cc 0,006 = = i2 0,0015(kg/s2) Trong i tỷ số truyền cho Jđc = 0,0675(kg/s2) Jht = Jccqđ + Jđc = 0,0015 + 0,0675 = 0,069(kg/s2) III.Tổng hợp mạch vòng 1.Tổng hợp mạch vòng dòng điện Trong hệ truyền động tự động nh hệ chấp hành mạch vòng điều chỉnh dòng điện mạch vòng Chức mạch vòng dòng điện hệ thống truyền động chiều xoay chiều trực tiếp (hoặc gián tiếp ) xác định mômen kéo động cơ, có chức bảo vệ điều chỉnh gia tốc Việc tổng hợp xác mạch vòng dòng điện stato gặp nhiều khó khăn thông số đối tợng nh tổng hợp động , số thời gian điện từ ,biến thiên theo tải Ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện U id K b /R 1+pT R i -U i K i 1+pTi Is Ta có hàm truyền đối tợng điều chỉnh : Kb Ki S oi( p) = ( + pT )R( + pTi ) R I ( p) = K R R p +1 ( p) = S Ki + 2.Ts p + 2.Ts p R p áp dụng tiêu chuẩn tối u ta tìm đợc hàm truyền điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI K R R = T R K b K iT i = 0,0016.8,66 = 0,0093 2.1773,46.0,42.0,001 = T = 0,0016s 0,0016 p + + 0,0016 p = , 0016 p 0,172 p R ( p) = 0,0093 i Ts = min(T ,Ti ) = Ti = 0,001s Bộ điều chỉnh PI có sơ đồ nguyên lý : Uid R1 Ui R2 R3 C Udk Hàm truyền cuối mạch vòng dòng điệnlà: S Ki ( p) = 1 + 2.0,001p + 2.0,0012 p Bỏ qua thành phần đạo hàm bậc cao ta đợc: S Ki ( p) = 1 + 2.0,001 p 2.Tổng hợp mạch vòng tốc độ: Ta bỏ qua trình điện từ ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ ta bỏ qua MC = Ta có sơ đồ tơng đơng S0 hàm truyền đối tợng cần điều chỉnh 1/ K i K So = K F B + A (1 + 2Ts p ) Jp + pT ( K B.(1/ K i ) + A + ATs p) K So = F (1 + 2Ts p)(1 + pT ) Jp áp dụng tiêu chuẩn tối u đối xứng ta có S k = S R S = R + R S S (1 S ) k 0 k S K = F DX ( p) = + p + p + + p + p + R ( p) = p p + + p p 3 + p S 3 + p + p + p + p = ( K F B Ki + A + AT s p) K (1 + p).8 (1 + 2T s p )(1 + p T ) Jp p Ta nhận thấy 2T.Ts = 2.0,001.0,001=0,000002 nhỏ nên bỏ qua R ( p ) = ( BK F 1 + p + A + AT s p ) K Ki (1 + p )8 p [(1 + ( T s + T ) ] Jp Với Ts = Ts + 2.Ti = 0,001 + 2.0,001 = 0,003 số thời gian bé = T s Chọn Ta đợc điều chỉnh PI nối tiếp với khâu trễ Thời gian trễ Ttr = A.Ts 2.5,82.0,001 = = 0,00035 B.K F (1 / K i ) + A 12,85.0,91(1 / 0,42) + 5,82 Ta bỏ qua thời gian trễ R khâu PI R = K R + T p K R = T = J K Ts ( BK F + A) Ki = 0,069 2.0,11.0,003(12,85.0,91 + 5,82) 0,42 = 3,11 1 1 8K Ts ( BK F + A) = 8.0,11.0,0032 (12,85.0,91 + 5,82) = 3,86.103 J Ki 0,069 0,42 R ( p ) = (3,11 + ) 0,00386 p Chng Kt qu mụ phng 4.1 Mô mạch vòng dòng điện c tớnh quỏ mch vũng dũng in 2.Mô mạch vòng tốc độ: Đặc tính độ mạch vòng tốc độ Ti Liu Tham Kho Điều chỉnh tự động truyền động điện Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dơng Văn Nghi Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1999 Truyền động điện Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1998 Lý thuyết điều khiển tự động Phạm Công Ngô - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà nội 2000 Điện tử công suất Nguyễn Bính NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 2000 Điện tử công suất Điều khiển động điện Cyril W.Lander - Ngời dịch Lê Văn Doanh) NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1997 [...]... iA = e 1 3 3R 1 + a T (1) ta cú : 1 1 + a3 1 + a3 = ln 1 = Q ln Q (1 + a)(2 a) (1 + a)(2 a) 1 + 0 .36 3 1 = 0 .33 ln = 0.25 (1 + 0 .36 )(2 0 .36 ) 1 = 14.3o Trng thỏi chuyn mch ca Diot ti =0 ,Diot D1 dn v dũng qua Diot cng l dũng qua ti ,lỳc ny dũng qua iot cng l dũng cc i: I D1 max = i A (0) = Ud 3R (1 + a)(2 a) 1 1 + a3 466.7 (1 + 0 .36 )( 2 0 .36 ) 1 = 9,2 ( A) 1 + 0 .36 3 = 3 *19,1 Nu... z = U d = * 466.7 = 31 1.2 (V ) 3 3 3 Chn h s quỏ ỏp ca iụt l 1,6 thỡ iụt phi c in ỏp ngc l : U ng = k v U ng = 1.6 * 31 1 2 = 498 (V ) c Tớnh chn t C0 : R 1 1 = cot g = = = 3. 03 X tg 0 33 L ta cú : Co max = thng ly E n L 3 R 2 U c (2 ln 2 1) U c = 0.1E n = En X L tg * (2 ln 2 1) (2 ln 2 1) = 3R * 31 4 * 0.1 3R 31 4.0,1.E n = 0 ,33 * ( 2 ln 2 1) = 11,5.10 6 = 11,5 àF 3 * 19,1 * 31 4 * 0,1 2 U C l bin... ri Vce = 3 V Cụng sut Ptotmax = 125 W tt = 0,8 0,045 Thi gian : t t max b.Tớnh chn diot : Dũng in pha ti A cú ba on khỏc nhau trong na chu k: E (1 + a)(2 a) Q i A = N 1 e 3 o 3 R 1 + a 0 ữ 60 - E iA = N o 3R - 60 ữ 120 (1 + a) 2 Q e 2 1 + a3 EN (1 + a)(2a) Q iA = e 1 + 3 o 3 R 1 + a - 120 ữ 180 L Q= = tg = 0 .33 R Vi : 1 3Q 1 3* 0 .33 a=e =e = 0 .36 = 1 dũng qua ti pha A bng... tiếp Với các đặc điểm của hệ truyền động một chiều và xoay chiều trên đây, ta thấy rằng các phơng pháp đều có thể ứng dụng vào truyền động động cơ quay chi tiết máy mài tròn ở đây, ta chọn động cơ không đồng bộ với phơng pháp biến đổi tần số là vì các lý do chủ yếu sau đây: + Đây là loại máy điện có kết cấu đơn giản + Sử dụng rộng rãi trong công nghiệp cũng nh đời sống + Sử dụng điện áp xoay chiều tần... T s mỏy bin ỏp: 2U f 261 m= = = 0.69 U1 38 0 in ỏp ln nht m mi iụt phi chu: U im = 6 * U 2 f = 6 * 261 = 639 .3 (V ) Giỏ tr trung bỡnh ca dũng qua iụt: I 2 .38 ID = d = = 0.79 ( A) 3 3 Giỏ tr dũng in chy qua mi pha th cp ca mỏy bin ỏp : 2 2 I2 = Id = 2 .38 = 1.94 ( A) 3 3 Tr hiu dng ca dũng chy qua mi pha s cp ca mỏy bin ỏp : I1 = m.I 2 = 0.69 * 1.94 = 1 .34 ( A) Chn h s d tr ỏp cho iụt l KV = 1,6... UZ 3 Trong khong 600 1200 : 1 U f A = UZ 3 Trong khong 1200 - 1800(hc) : 1 U f A = UZ 3 Trong khong 1800 2400 (hd) : 2 U f A = UZ 3 Trong khong 2400 30 00(he) : 1 U f A = UZ 3 Trong khong 30 00 36 00(hf) : Uf * Tng t ta tớnh c cho cỏc pha B,C: Bng chuyn trng thỏi ca Diot: 3. Tớnh chn cỏc phn t v cỏc van bỏn dn trong b nghch lu: Theo :ng c khụng ng b 3 pha roto lng súc : Cụng sut nh mc : Pm= 5,5... v/phỳt cos = 0,91 220 /38 0 V = 0.87 =1.8 Cụng sut a vo ng c : Ta li cú : P1 = Pdm 5500 = = 0.875 6285,7 W P1 = 3U dm I dm cos dm I dm = = P1 3U dm cos dm 6285 ,7 = 10,46 ( A) 3 * 220 * 0.91 Rf1 = Uf I fdm cos = 220 * 0.91 = 19,1 10,46 a.Tớnh chn IGBT: in ỏp pha cc i ca ng c: U f max = 220 * 2 = 31 1.1 (V ) in ỏp u vo ca b nghch lu: 2 U f max = 3 U z nờn Uz = 3 Uf 2 3 * 31 1.1 = 466.7 2 (V) U ng... cu khụng iu khin: D1 D3 D5 D4 D6 D2 H4.8 S nguyờn lý b chnh lu cu 3 pha khụng iu khin U U2a U2b U2c t Ud t ia t ib t ic t H4.9 Dng súng chnh lu cu 3 pha khụng iu khin in ỏp chnh lu : St ỏp trờn in tr khong 4% v trờn in khỏng khong 1,5% U do = U d + U = 5 83 4 + 5 83 4(1,5% + 4%) + 2 = 617 (V ) Giỏ tr hiu dng in ỏp pha th cp mỏy bin ỏp : 3. 14 U2 f = U do = 617 = 261 (V ) 3 6 3 6 T s mỏy bin ỏp: 2U... u song song vi 1 trong 2 pha cũn li )hoc khi mt pha ni tip vi nhỏnh song song cũn li.Vi gi thit ti i xng : Nguyờn tc chuyn mch : Cho gúc m ca IGBT l 1800 v c 600 tip theo (k t khi IGBT trc ú c m thỡ mt IGBT khỏc m) Nh vy trong cựng mt thi gian cú 3 IGBT m : T T1 T2 T3 T4 T5 T6 0 ữ 60 1 0 0 0 1 1 o 60o ữ 120o 120o ữ 180o 180o ữ 240o 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 240o ữ 30 0o 30 0o ữ 36 0o 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1... CHNH TN S Hệ thống điều chỉnh động cơ không đồng bộ ba pha sử dụng biến tần Biến đổi tần số là phép biến đổi điện năng một chiều hoặc xoay chiều có tần số cố định thành dòng điện xoay chiều có tần số biến đổi nhờ các khoá điện tử Phơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách biến đổi tần số cho phép mở rộng phạm vi sử dụng truyền động điện không đồng bộ trong nhiều ngành công nghiệp.Trớc hết chúng ứng dụng cho