chương 7 thiết kế và thi công phần cứng

Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành CHƯƠNG : THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG 7.1 Mô hình Robot : 7.1.1 Cấu tạo Robot : Cấu tạo Robot gồm bánh : bánh sau điều khiển động bước thông qua giảm tốc có tỷ số bánh 68/18 ; bánh trước xoay tự để rẽ trái hay rẽ phải nhờ vào điều khiển bánh sau Khi Robot di chuyển mặt phẳng nằm ngang chòu lực tác động sau : lực motor sinh F, trọng lực P , phản lực N lự ma sát F m Theo phương ngang trọng lực P phản lực Fm triệt tiêu lẫn ; để robot di chuyển lực motor sinh F phải cân với lực ma sát F m Theo đònh luật Newton , phương trình chuyển động Robot sau : ∑F → = ma→ (7.1) ∑F→ tổng lực tác động lên Robot , m khối lượng Robot a gia tốc chuyển động Robot Phân tích phương trình theo phương ngang ta có : FT = F − Fm = ma Nếu Robot chuyển động với vận tốc không đổi a=0 , điều có nghóa F cân với lực ma sát F m Nếu ta thay đổi vận tốc Robot gia tốc a>0 , ( giả sử Fm không đổi ) lực F tăng lên Khi Robot di chuyển mặt phẳng nghiêng có góc nghiêng a hình vẽ sau : SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 135 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành a Trong trường hợp , phương trình chuyển động Robot có dạng sau : FT = F − Fm − P1 = ma với P1 = mg sin a Để Robot di chuyển lên dốc lực đẩy F motor sinh phải lớn để cân với Fm P1 Một cách tổng quát phương trình chuyển động Robot có dạng sau : FT = ma hay ta viết : d2 F T= m y dt Suy Hay d2 y = FT dt2 m dv = FT dt m (7.2) (7.3) với y khoảng cách mà Robot di chuyển v vận tốc Robot Các cảm biến dùng cho Robot : o Ba công tắc hành trình bố trí phần trước Robot để xử lý va chạm mô tả hình vẽ sau : Cảm biến lực Thân robot o Hai quang trở dùng để xác đònh nguồn sáng đặt phía trước bên công tắc bên trái bên phải Các giá trò điện áp thu SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 136 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành từ quang trở tín hiệu Analog đưa ADC0809 để biến đổi thành tín hiệu số o Cảm biến hồng ngoại đo tầm : luận văn chúng em dùng cảm biến GP2D12 Đây loại cảm biến phát vật thể tầm từ 10cm đến 1m , cảm biến tương đối không nhạy cảm với màu sắc chất vật thể phản xạ Tín hiệu nhận từ cảm biến Analog đưa tín hiệu số để xử lý thông qua biến đổi A/D Trong khoảng từ 10cm đến 1m giá trò điện áp thu từ cảm biến ( sau biến đổi A/D từ khoảng 128 đến 10 ) không tuyến tính với khoảng cách , quan hệ điện áp khoảng cách đường cong , điện áp tỉ lệ nghòch với khoảng cách ( tức khoảng cách xa điện áp thu nhỏ ngược lại ) Một số thông số Robot động : Đường kính bánh xe : 44mm Tốc độ Robot : luận văn Robot điều khiển chạy với vận tốc khác : 20cm/s ; 10cm/s ; 6.8cm/s ; 5cm/s 4cm/s Hai động dùng để điều khiển Robot động bước đơn cực gồm cuộn dây điều khiển , cuộn có điện trở 100Ω.Độ dài bước 7,5 độ Nguồn cấp cho động nguồn 24VDC , suy dòng qua cuộn dây 24/100=0.24A=240mA Motor điều khiển chế độ điều khiển nửa bước Cơ cấu truyền động gồm bánh có tỉ lệ giảm tốc 18/68 Điều có nghóa Moment bánh xe tăng lên 68/18=3,8 lần 7.1.2 Ứng dụng mạng nuôi tiến giải thuật truyền lùi để điều khiển tốc độ Robot : Trong luận văn , ý tưởng chúng em điều khiển Robot cho Robot cách xa đích cần đến Robot phải di chuyển với tốc độ nhanh tốc độ Robot giảm dần dừng lại đến đích Để thay đổi tốc độ động bước ta phải thay đổi tần số xung kích cho cuộn dây ; tần số xung kích lớn thì tốc độ động lớn ngược lại ( tần số xung kích lớn cuộn dây stato phần quay roto không đáp ứng kòp dễ dẫn đến sót bước chí motor không xoay ) Hay nói cách khác , thay đổi chu kì xung kích làm thay đổi tốc độ motor SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 137 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Dựa ý tưởng , chúng em xây dựng mạng nuôi tiến lớp gồm có : Neuron lớp đầu vào , Neuron lớp ẩn Neuron lớp đầu Mô hình mạng cho sau : y(k) w11 y(k-1) u(k) w11 w12 w13 w14 w15 w16 u(k-1) y(k+1) w 64 Trong : y(k+1) đầu mạng thời điểm k+1 , đại lượng đặc trưng cho chu kì xung kích cho cuộn dây ( hay tương ứng với tốc độ quay motor ) ; y(k) y(k-1) đầu mạng thời điểm k k-1 , đầu hồi tiếp để trở thành đầu vào mạng ; u(k) u(k-1) đầu vào thời điểm k k-1 , giá trò đầu vào lấy từ cảm biến đo tầm Huấn luyện cho mạng Neuron : luận văn , chúng em sử dụng giải thuật học truyền lùi để huấn luyện ,cập nhật trọng số cho mạng nói Để mạng hội tụ giá trò đầu vào , đầu trọng số kết nối phải phạm vi giá trò nhỏ , thông thường giá trò thuộc đoạn [-1,+1] SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 138 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Vì điện áp lấy từ cảm biến khoảng cách có giá trò từ 10 đến 128 nên ta phải chia giá trò cho hệ số tỷ lệ cho giá trò đầu vào thuộc khoảng [ 1,+1 ] để đảm bảo đầu mạng hội tụ Ở chúng em chọn hệ số 1/200 ,lúc giá trò đầu vào thay đổi từ 0,05 đến 0,64 Các bước huấn luyện thực sau : Ban đầu , trọng số kết nối Neuron giá trò ngưỡng lấy ngẫu nhiên khoảng [-1;+1] Vì không xác đònh hàm truyền khoảng cách Robot ( so với đích đến ) chu kì xung kích ( hay tốc độ Robot ) cho cuộn dây motor nên ta biết xác chu kì xung kích tương ứng với khoảng cách Do ta dùng mạng Neuron để nhận dạng hàm truyền mô hình Đầu vào khoảng cách Robot so với đích đến đầu mong muốn đặc trưng cho tốc độ Robot chọn để huấn luyện cập nhật trọng số kết nối sau : Đầu vào : 0.00 Đầu tương ứng : 0.1 ( đầu mong muốn ) 0.05 0.1 0.1 0.15 0.1 0.1 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 Hàm tác động Neuron lớp ẩn chọn hàm Hyperbolic tangent có công thức sau : a( f ) = e ff − e−− ff e +e Hàm tác động Neuron đầu hàm tuyến tính có dạng : a( f ) = f với f hàm tổng hợp Neuron tương ứng Từ đầu vào mạng u(k) ta tính đầu mạng tương ứng y(k+1) , sai số đầu mạng đầu mong muốn dùng để cập trọng số theo công thức giải thuật học truyền lùi ( Giải thuật học truyền lùi trình bày chương ) Quá trình huấn luyện kết thúc đầu mạng đầu mong muốn hay sai số chúng nhỏ chấp nhận Sau trình huấn luyện kết thúc , mạng Neuron lúc xấp xỉ hàm truyền khoảng cách tốc độ Robot Nghóa lúc ứng với đầu SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 139 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành vào ( khoảng cách Robot so với đích ) qua mạng Neuron ta có đầu mạng tốc độ Robot tương ứng Xây dựng mạng Neuron để điều khiển hành vi Robot : Chúng ta dùng mạng Neuron để điều khiển hành vi Robot chạy thẳng tới ,rẽ trái ,rẽ phải Vì hoạt động Robot bám ánh sáng nên ta xây dựng mạng Neuron sau : mạng Neuron gồm có lớp ; lớp đầu vào có Neuron , lớp ẩn có 10 Neuron lớp đầu có Neuron mô tả hình sau : với ul(k) , ul(k-1) đại lượng đặc trưng cho cảm biến quang bên trái thời điểm k k-1 ; ur(k) , ur(k-1) đại lượng đặc trưng cho cảm biến quang bên phải thời điểm k k-1 ; yl(k+1) , yl(k) đầu mạng thời điểm (k+1) k Đây đại lượng điều khiển Robot rẽ trái ; yr(k+1) , yr(k) đầu mạng thời điểm (k+1) k Đây đại lượng điều khiển Robot rẽ phải Như nói , để mạng dễ hội tụ đầu vào trọng số mạng thường chọn khoảng [-1;+1] Vì đại lượng ul(k) ur(k) giá trò cảm biến quang bên trái cảm biến quang bên phải chia 250 lần để đảm bảo ul(k) ur(k) thuộc khoảng [-1,+1] Đầu mạng yl(k+1) , yr(k+1) có giá trò Hàm tác động Neuron lớp ẩn chọn sau : a( f ) = e − e−− ff e +e ff SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 140 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Và hàm tác động Neuron đầu hàm có dạng : a( f ) = 10 Nếu f >= 0Nếu f < với f hàm tổng hợp Neuron tương ứng Mạng huấn luyện dùng giải thuật học truyền lùi với trọng số ban đầu chọn ngẫu nhiên khoảng [-1;+1] Đầu mong muốn mạng xác đònh sau : 1 Nếu ur(k) – ul(k)>= yd l(k +1) =0 Ngược lại Nếu ul(k) – ur(k)>= Ngược lại 1 yd r(k +1) =0 Sai số đầu thật mạng đầu mong muốn hồi tiếp cập nhật trọng số cho mạng trình huấn luyện kết thúc đầu mạng xấp xỉ đầu mong muốn Sau hoàn thành trình huấn luyện , đầu thực mạng đònh hành vi Robot , hành vi Robot qui đònh sau : ul(k+1) = ur(k+1) Robot chạy thẳng ; ul(k+1)=1 ur(k+1)=0 Robot rẽ trái ; ngược lại ur(k+1)=1 ul(k+1)=0 Robot rẽ phải 7.2 Thiết kế mạch vi xử lý điều khiển cho Robot : 7.2.1 Các thành phần mạch vi xử lý : • Vi xử lý AT89C51 • RAM lưu trữ liệu • Bộ biến đổi A/D bit • Khối hiển thò • Khối truyền thông nối tiếp MAX_232 • Khối mạch công suất điều khiển động bước • Khối mạch RESET SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 141 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Sơ đồ mạch chi tiết trình bày phần phụ lục 7.2.2 Sơ lược linh kiện sử dụng luận văn : Bộ đệm darlington ULN2803 : Bộ đệm ULN 2803 có chứa tầng đệm với diode bảo vệ tích hợp ,các tầng có khả cung cấp dòng ngõ lên đến 500mA Điều đáng lưu ý vi mạch làm việc đảo mà tải lại đấu với nguồn nuôi dương lối đệm ,và lối vào mức High có dòng qua tải Dưới sơ đồ mạch tầng đệm số tầng đệm đệm ULN-2803 : Đây sơ đồ tầng đệm cung cấp : Computer Automation Technology, Inc Fort Lauderdale, Florida (954) 978-6171 Như sơ đồ cung cấp ,ta không thấy có diode bảo vệ Tuy nhiên nhiều tài liệu khác lại mô tả diode bảo vệ tích hợp ,tuy nhiên không đệm ta có tay có diode bảo vệ chưa ta thêm vào diode bảo vệ bên nối lên nguồn dương Trong luận văn IC ULN-2803 dùng để khuếch đại dòng điều khiển motor bước SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 142 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành IC giải mã đòa 74LS138 (phân kênh ->8) : IC dùng để chọn đòa cho RAM , khối hiển thò LED , khối công suất biến đổi A/D Mỗi đòa bit cho đường mức thấp, tất chân khác mức cao IC có chân điều khiển Khi chân G2A G2B mức cao tất chân mức cao Khi chân G1 mức thấp, tất chân mức cao Do để IC hoạt động, ta phải giữ hai chân G2A G2B mức thấp chân G1 mức cao Sơ đồ chân linh kiện : A Y0 B Y1 C Y2 15 14 13 12 Y3 11 Y4 G1 Y5 G2A Y6 G2B Y7 10 74 LS 138 Bảng chân lý : INPUTS ENABLE G1 SELECK G2A(B) C B A Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 X X X X 1 1 1 1 X X X X 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 143 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 IC biến đổi A/D bit ADC 0809 : ADC 0809 biến đổi A/D tác động nhanh, ngõ data song song, tương thích TTL, có kênh biến đổi làm việc hoàn toàn độc lập Qua ngõ vào điều khiển OE, ngõ chuyển sang trạng thái điện trở cao, nhờ mà vi mạch ADC 0809 đệm vào Bus liệu Các ngõ vào Analog so sánh với GND, tiêu thụ dòng điện vi mạch không đáng kể (chỉ cỡ 300µA), thời gian biến đổi cỡ 100µs Các thông số kỹ thuật biến đổi ADC 0809 kể sau : Không cần đòi hỏi điều chỉnh điểm Quét động kênh logic đòa Dải tín hiệu lối vào Analog điện áp nuôi +5V Tất tín hiệu tương thích TTL Độ phân giải: bit SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 144 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Thời gian biến đổi 100µs Dòng điện tiêu thụ (bình thường): 0.3 mA Chức chân vi mạch: IN0->IN7: ngõ vào Analog tầm 0-> 5V ALE: tích cực mức 1, chốt đòa chọn kênh D0->D7: ngõ data, mức TTL START: tích cực mức 1, khởi động chuyển đổi EOC: kết thúc chuyển đổi OE: tíh cực mức 1, cho phép xuất data CLK: xung nhòp đồng bộ, fckmax=1280KHz REF(-):điện áp tham chiếu đặt thang biến đổi chọn kênh ngõ vào theo mã nhò phân: REF(+), C, B, A: đòa C B A Kênh nối vào kích hoạt 0 IN0 0 IN1 IN2 1 IN3 0 IN4 1 IN5 1 IN6 1 IN7 Nguồn Vcc=5V GND Độ phân giải : N = V in − V REF(−) (Volts) VREF(+) − VREF(−) SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 145 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành Giản đồ thời gian trình biến đổi sau: CLK START ALE ADD CBA ANALOG INPUT Ổn đònh OE OEC TEOC OUTPUT HI-Z TC TEOCMAX = 8CLK+2µs TC ≈ 120µs Nguyên tắc làm việc biến đổi ADC 0809 là: Một xung dương chân START kích hoạt biến đổi Qua bit đòa A, B C đồng thời chốt xác đònh kênh cần đổi mức chân ALE Trong trình biến đổi chân EOC mức thấp, sau 100µs chân EOC lên mức cao báo hiệu kết thúc trình biến đổi Sau kết trình biến đổi xếp hàng đường dẫn liệu D0-> D7 Khi EO=1 đường dẫn đọc tiếp Tóm lại để điều khiển hoạt động biến đổi ADC 0809 ta phải: Bước1 : Xuất đòa chọn kênh, xuất ALE chốt đòa chọn kênh Bước 2: Xuất xung START khởi động chuyển đổi Bước 3: Chờ EOC tích cực mức báo kết thúc chuển đổi(hoặc chờ khoảng thời gian Tc=120µs) Bước 4: Xuất OE tích cực mức 1, đọc data SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 146 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành IC 74LS573 : D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 G OE 74573 • Đặc điểm: Ngõ trạng thái, đường điều khiển chung đường cho phép chung • Bảng chức năng: Enable Input Output C D Q L H H H L H L L L L X Q0 H X X Z Output Control Vi mạch chốt bit 74LS 573 (Transparent Latches) : có chức giữ byte đòa thấp phần lại chu kỳ nhớ chốt liệu dùng chung đường liệu Đồng thời có đặc tính kéo dòng lớn hơn, ngõ vào bên ngõ bên, nên dễ kiểm tra mạch thiết kế Bộ Nhớ RAM 6264 : -Thuật ngữ RAM ( Random Access Memory), thường dùng để nhớ đọc viết -Bộ nhớ RAM thường sử dụng thiết bò tính để cất giữ kết trung gian hay kết tạm thời thực chương trình điều khiển -Từ D0→D7 : DATA SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 147 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành -Từ A0→A12 : Đòa -Chân /CS1, CS2 : Cho phép RAM xuất nhập DATA -Chân /WE = : Cho phép RAM ghi DATA -Chân /OE = : Cho phép RAM xuất DATA 10 25 24 21 23 26 27 22 20 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 11 12 13 15 16 17 18 19 CS2 WE OE CS1 RAM 6264 IC MAX 232 : Mạch tích hợp MAX 232 IC chuyển đổi tín hiệu theo chuẩn RS 232 sang tín hiệu chuẩn TTL, gồm có hai đường chuyển tín hiệu từ RS 232 sang TTL hai đường chuyển tín hiệu từ TTL sang RS485 Tín hiệu mức cao (-12V chuẩn RS 232) qua IC cho mức cao (+5V chuẩn TTL) tín hiệu mức thấp (+12V) qua IC cho mức thấp (0V) , tương tự theo hướng ngược lại Ngoài chân 1,2,3,4,5 cần phải nối thêm tụ để IC đủ khả tăng gấp đôi điện áp chuyển tín hiệu từ TTL sang RS 232 38 1 1 U2 R1I R2I N T1I N T2I N N C+ C1 C2 C2 + -V V + R1OU R2OU T TT1OU T2OU T T MAX232 SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 148 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thiện Thành IC 74LS04 : U2A 74 LS 04 IC 74LS04 bao gồm cổng NOT Chân số chân mass, chân 16 nối lên nguồn 5Volt IC sử dụng mạch vi xử lý để làm đảo mức logic ngõ 74LS138 đến chân G 74LS373 nhằm mục đích để xuất liệu Led đoạn hay chốt lại IC 74LS393 : Q Q A Q B CL Q C R74 LSD393 A Đây đếm 16 , đưa dao động chuẩn thạch anh 11.059 MHz vào chân số chân số có tần số dao động chuẩn thạch anh chia cho 16 , tức có tần số 11.059MHz/16=691KHz Chân số nối với chân số 10 ( xung clock ) A/D để tạo xung clock cho A/D làm việc IC 74LS393 gồm có đếm 16 hình vẽ SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 149 [...]... Chờ EOC tích cực mức 1 báo kết thúc chuển đổi(hoặc có thể chờ trong khoảng thời gian Tc=120µs) Bước 4: Xuất OE tích cực mức 1, đọc data về SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 146 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thi n Thành 4 IC 74 LS 573 : D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 G OE 74 573 • Đặc điểm: Ngõ ra 3 trạng thái, đường điều khiển chung và đường cho phép chung • Bảng... L H H H L H L L L L X Q0 H X X Z Output Control Vi mạch chốt 8 bit 74 LS 573 (Transparent Latches) : có chức năng giữ byte đòa chỉ thấp trong phần còn lại của chu kỳ bộ nhớ và chốt dữ liệu khi dùng chung các đường dữ liệu Đồng thời có đặc tính kéo được dòng lớn hơn, ngõ vào 1 bên và ngõ ra 1 bên, nên rất dễ kiểm tra mạch khi thi t kế 5 Bộ Nhớ RAM 6264 : -Thuật ngữ RAM ( Random Access Memory), thường... trong các thi t bò tính để cất giữ các kết quả trung gian hay kết quả tạm thời trong khi thực hiện các chương trình điều khiển -Từ D0→D7 : DATA SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 1 47 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thi n Thành -Từ A0→A12 : Đòa chỉ -Chân /CS1, CS2 : Cho phép RAM xuất nhập DATA -Chân /WE = 0 : Cho phép RAM ghi DATA -Chân /OE = 0 : Cho phép RAM xuất DATA 10 9 8 7 6 5... các chân 1,2,3,4,5 và 6 cần phải nối thêm các tụ để IC đủ khả năng tăng gấp đôi điện áp khi chuyển tín hiệu từ TTL sang RS 232 1 38 1 1 1 0 1 3 4 5 2 6 U2 R1I R2I N T1I N T2I N N C+ C1 C2 C2 + -V V + R1OU R2OU T TT1OU T2OU T T 1 9 2 1 7 4 MAX232 SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 148 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thi n Thành 7 IC 74 LS04 : U2A 1 2 74 LS 04 IC 74 LS04 bao gồm 6 cổng... nối lên nguồn 5Volt IC này được sử dụng trong mạch vi xử lý để làm đảo mức logic ngõ ra của 74 LS138 đến các chân G của 74 LS 373 nhằm mục đích để xuất dữ liệu ra Led 7 đoạn hay chốt lại 8 IC 74 LS393 : 1 3 Q 4 Q A 5 Q B 6 2 CL Q C R74 LSD393 A Đây là bộ đếm 16 , khi đưa dao động chuẩn của thạch anh là 11.059 MHz vào chân số 1 thì chân số 6 sẽ có tần số bằng dao động chuẩn của thạch anh chia cho 16 , tức... chân START kích hoạt sự biến đổi Qua đó các bit đòa chỉ A, B và C cũng đồng thời được chốt và xác đònh kênh cần đổi bởi mức 1 của chân ALE Trong quá trình biến đổi chân ra EOC ở mức thấp, sau 100µs chân EOC lên mức cao và báo hiệu sự kết thúc quá trình biến đổi Sau đó kết quả của quá trình biến đổi sẽ xếp hàng ở các đường dẫn dữ liệu D0-> D7 Khi EO=1 các đường dẫn có thể được đọc tiếp Tóm lại để điều... 0 : Cho phép RAM xuất DATA 10 9 8 7 6 5 4 3 25 24 21 23 2 26 27 22 20 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 11 12 13 15 16 17 18 19 CS2 WE OE CS1 RAM 6264 6 IC MAX 232 : Mạch tích hợp MAX 232 là IC chuyển đổi tín hiệu theo chuẩn RS 232 sang tín hiệu chuẩn TTL, gồm có hai đường chuyển tín hiệu từ RS 232 sang TTL và hai đường chuyển tín hiệu từ TTL sang RS485 Tín hiệu ở mức...Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thi n Thành Thời gian biến đổi 100µs Dòng điện tiêu thụ (bình thường): 0.3 mA Chức năng các chân của vi mạch: IN0->IN7: 8 ngõ vào Analog tầm 0-> 5V ALE: tích cực mức 1, chốt đòa chỉ chọn kênh D0->D7: 8 ngõ ra data, mức TTL START: tích cực mức 1, khởi động bộ chuyển đổi EOC: kết thúc chuyển đổi OE: tíh cực mức 1, cho phép xuất data CLK:... đặt thang biến đổi chỉ chọn kênh ngõ vào theo mã nhò phân: REF(+), C, B, A: đòa C B A Kênh nối vào được kích hoạt 0 0 0 IN0 0 0 1 IN1 0 1 0 IN2 0 1 1 IN3 1 0 0 IN4 1 0 1 IN5 1 1 0 IN6 1 1 1 IN7 Nguồn Vcc=5V và GND Độ phân giải : N = V in − V REF(−) (Volts) VREF(+) − VREF(−) SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 145 Luận văn tốt nghiệp GVHD :Thầy Nguyễn Thi n Thành Giản đồ thời gian của quá... tần số bằng dao động chuẩn của thạch anh chia cho 16 , tức là nó có tần số 11.059MHz/16=691KHz Chân số 6 sẽ được nối với chân số 10 ( xung clock ) của bộ A/D để tạo xung clock cho bộ A/D làm việc IC 74 LS393 gồm có 2 bộ đếm 16 như hình vẽ SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 149 ... mạch thi t kế Bộ Nhớ RAM 6264 : -Thuật ngữ RAM ( Random Access Memory), thường dùng để nhớ đọc viết -Bộ nhớ RAM thường sử dụng thi t bò tính để cất giữ kết trung gian hay kết tạm thời thực chương. .. Nguyễn Thi n Thành IC 74 LS04 : U2A 74 LS 04 IC 74 LS04 bao gồm cổng NOT Chân số chân mass, chân 16 nối lên nguồn 5Volt IC sử dụng mạch vi xử lý để làm đảo mức logic ngõ 74 LS138 đến chân G 74 LS 373 ... ur(k+1)=0 Robot rẽ trái ; ngược lại ur(k+1)=1 ul(k+1)=0 Robot rẽ phải 7. 2 Thi t kế mạch vi xử lý điều khiển cho Robot : 7. 2.1 Các thành phần mạch vi xử lý : • Vi xử lý AT89C51 • RAM lưu trữ liệu • Bộ