Lập trình PLC mitsubishi FX1N điều khiển sắp xếp hàng trong kho theo vị trí cài đặt sẵn

Lập trình PLC mitsubishi FX1N điều khiển sắp xếp hàng trong kho theo vị trí cài đặt sẵn

Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Lời mở đầu Những năm gần đây, nhận giới có phát triển mạnh mẽ lĩnh vực khoa học – kĩ thuật – công nghệ nói chung đất nước ta nói riêng Chính vậy, việc ứng dụng khoa học – kĩ thuật – công nghệ vào trình sản xuất xu hướng tất yếu bỏ qua thời đại ngày Đã có nhiều công ty, nhiều nhà cung cấp công nghệ… phát triển tạo nhiều thiết bị đại – tiên tiến, phần mềm, chương trình điều khiển… nhằm nâng cao trình tự động hóa lĩnh vực sản xuất sản phẩm - hàng hóa đáp ứng nhu cầu phát triển kinh tế xã hội quốc gia Và việc ứng dụng công nghệ tiên tiến, thiết bị - dây chuyền sản xuất đại… tạo hàng loạt nhiều sản phẩm, hàng hóa đại đáp ứng nhu cầu sử dụng, tiêu dùng xã hội loài người nhằm nâng cao giá trị đời sống vật chất xã hội loài người thời đại Tuy nhiên, đồng nghĩa với việc nhiều sản phẩm hàng hóa sản hàng loạt nhu cầu việc xếp hàng hóa kho bãi vấn đề cấp thiết công ty lĩnh vực sản xuất hàng hóa – hàng tiêu dùng Chính lẽ đó, với kiến thức trường lập trình tự động điều khiển lập trình khả PLC (Mitsubishi) dựa mô hình kho hàng phòng thực hành X5.12 (khoa điện – Trường Đại học Công nghiệp Tp Hồ Chí Minh) Nhóm chúng em định chọn đề tài “Lập trình PLC Mitsubishi FX1N điều khiển xếp hàng kho theo vị trí cài đặt sẵn” làm đề tài nhóm Và từ đề tài này, phần thể kiến thức mà nhóm chúng em đạt sau năm học trường Mặc dù vậy, với hạn chế định kiến thức kinh nghiệm nên tránh khỏi sai xót trình tìm hiểu thực đề tài Kính mong thầy cô bạn thông cảm cho nhóm Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Lời cảm ơn Lời nhóm chúng em muốn nói lời cảm ơn tới trường Đại công nghiệp Tp Hồ Chí Minh nhà cho chúng em học tập rèn luyện thân Trường tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành Đồ án 1A Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới khoa Khoa Điện Khoa tạo điều kiện cho nhóm chúng em hoàn thành Đồ án 1A thời gian sớm Nhóm chúng em xin cảm ơn thư viện trường Đại học Công Nghiệp TP HCM cung cấp tài liệu tạo điều kiện cho chúng em thảo luận trao đổi ý kiến với để hoàn thành đồ án Trong thời gian thực hoàn thiện đồ án này, nhóm chúng em nhận nhiều động viên hướng dẫn tận tình thầy cô Khoa điện Và đặc biệt thầy Đào Duy Khương – giáo viên trực tiếp hướng dẫn nhóm chúng em hoàn thành đồ án Nhờ hướng dẫn tận tình thầy mà nhóm chúng em có chỉnh sửa kịp thời, hiểu rõ đề tài làm giúp chúng em hoàn thiện Đồ án 1A mong muốn thời gian sớm Cuối cùng, bước đầu vào nghiên cứu tìm hiểu đề tài nhóm tránh khỏi thiếu sót xuyên suốt trình phân tích tìm hiểu ứng dụng PLC (MiSuBiShi ), mong thầy cô bạn góp thêm ý kiến để đề tài chúng em tìm hiểu hoàn thiện tốt Nhóm xin chân thành cám ơn Thầy cô!    Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Mục Lục Lời mở đầu Phần Tổng quan điều khiển PLC 1.1 Giới thiệu chung PLC 1.1.1 Ưu điểm việc sử dụng PLC so với hệ thống điều khiển khác 1.1.2 Ứng dụng PLC 1.2 Cấu trúc PLC 1.3 Các hoạt động xử lý bên PLC 12 1.4 Ngôn ngữ lập trình PLC 14 1.5 Giới thiệu vài nét PLC FX1N hãng Mitsubishi 17 1.5.1 Giới thiệu sơ lược 17 1.5.2 Đặc tính kỹ thuật 18 1.5.3 Một số loại PLC FX1N 22 1.5.4 Kết nối với thiết bị ngoại vi 23 1.5.5 Nguồn cấp cho PLC FX1N 23 1.6 Các thiết bị lệnh dùng lập trình 26 1.6.1 Các thiết bị 26 1.6.2 Một số lệnh 28 Phần Giới thiệu sơ lược mô hình kho hàng 45 2.1 Bộ phận di chuyển hàng 45 2.1.1 Động không đồng xoay chiều pha 46 2.1.1.1 Khái niệm 46 2.1.1.2 Cấu tạo động không đồng pha 46 Trang Đồ án học phần 1A 2.1.1.3 2.2 GVHD: Đào Duy Khương Nguyên lý hoạt động không đồng pha 47 Bộ phận lấy – cất hàng 51 2.2.1 Pitton 51 2.2.1.1 Nguyên tắc hoạt động: 51 2.2.1.2 Nguyên lý cấu tạo: 52 2.2.2 Van đảo chiều 5/2 53 2.2.3 Máy nén khí 54 2.3 Bộ phận cảm biến 54 2.3.1 Các thông số cảm biến 55 2.3.2 Các loại cảm biến mô hình 57 2.3.2.1 Cảm biến quang 57 2.3.2.2 Cảm biến từ 59 Phần Sơ đồ giải thuật chương trình lập trình cho PLC FX1N (60MR-ES/UL) 62 3.1 Địa ngõ vào - ngõ 62 3.2 Nguyên lý hoạt động 64 3.3 Sơ đồ giải thuật 66 3.4 Chương trình lập trình 72 Phần Kết luận 85 4.1 Kết thu 85 4.2 Ứng dụng đồ án 85 4.3 Giới hạn đồ án 85 4.4 Hướng phát triển 85 Tài liệu tham khảo 86 Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Phần Tổng quan điều khiển PLC 1.1 Giới thiệu chung PLC PLC chữ viết tắt Programmable Logic Controller, thiết bị điều khiển logic lập trình được, cho phép thực linh hoạt thuật điều khiển số thông qua số ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể thuật toán mạch số PLC tích hợp, có tính máy tính, nghĩa có vi xử lý (CPU), có hệ điều hành, có nhớ để lưu chương trình điều khiển liệu cổng vào để giao tiếp với đối tượng điều khiển, kết nối mạng PLC với giao tiếp với máy tính để thực chức điều khiển Ngoài PLC có chứa khối chức đặc biệt khác đếm (counter), định thời (timer) nhiều khối hàm chuyên dụng khác 1.1.1 Ưu điểm việc sử dụng PLC so với hệ thống điều khiển khác  PLC với hệ thống diều khiển relay: Cân nhắc lựa chọn hệ thống điều khiển lập trình thường sử dụng thay cho hệ thống relay nguyên nhân sau:  Thay đổi trình tự điều khiển cách linh động  Có độ tin cậy cao  Khoảng không lắp đặt thiết bị nhỏ, không chiếm diện tích  Có khả đưa tín hiệu điều khiển ngõ cao  Sự chọn lựa lệu cách thuận lợi, dễ dàng  Thay đổi trình tự điều khiển cách thường xuyên  Dễ dàng thay đổi với cấu hình (hệ thống máy móc sản xuất) tương lai có nhu cầu mở rộng sản xuất Đặc trưng cho hệ thống điều khiển chương trình phù hợp với nhu cầu nêu trên, đồng thời mặt kinh tế thời gian hệ thống điều khiển lập trình vượt trội hệ thống điều khiển cổ điển (relay, contactor ) Hệ thống điều khiển cưng phù hợp với mở rộng hệ thông tương lai khong phải đổi,bỏ hệ thông dây nối hệ thống điều khiển thiết bị, mà đơn giản thay đổi chương trình máy tính nạp vào PLC Trang Đồ án học phần 1A  GVHD: Đào Duy Khương PLC với máy tính cá nhân (PC: Personal Computers): Đối với máy tính cá nhân (PC), người lập trình dễ nhận thấy khác biệt PLC PC, sụ khác biệt biết sau: Không máy tính PLC thiết kế dặc biệt để hoạt động môi trường công nghiệp, PLC lắp dặt nơi có độ nhiễu điện cao (Electrical noise) vùng có từ trường mạnh, có chấn động khí , nhiệt độ môi trường cao Điều quan trọng thứ hai PLC thiết kế vơi phần cứng phần mềm cho dễ lắp đặt (đối với phần cứng) đồng thời chương trình phải dễ dàng cho người sử dụng (kĩ sư, kĩ thuật viên) thao tác lập trình cách nhanh chóng, thuận lợi Máy tính cổng giao tiếp trực tiếp với thiết bị điều khiển, đồng thời máy tính hoạt động không tốt môi trường công nghiệp Ngôn ngữ lập trình máy tính dạng hình thang, máy tính việc sử dụng phần chuyên biệt cho PLC, phải thông qua việc sử dụng phần mềm khác làm “chậm” trình giao tiếp với thiết bị điều khiển  Lợi ích việc sử dụng PLC: Hệ thống điều khiển cần lắp đặt lần (đối với sơ đồ hệ thống, đường nối dây, tín hiệu ngõ ra/vào ), mà thay đổi kết cấu hệ thống sau này, giảm chi phí phải thay đổi lắp đặt đổi thứ tự điều khiển (đối với hệt thống điều khiển relay ) khả chuyển dổi hệ điều khiển cao hơn, hệ thống điều khiển linh hoạt PLC dễ dàng lắp đặt chiếm diện tích không gian nhỏ điều khiển nhanh, nhiều hệ thống khác Điều tỏ thuận lợi hệ thống điều khiển lớn, phức tạp, trình lắp đặt hệ thống PLC tốn thời gian cá hệ thống khác 1.1.2 Ứng dụng PLC Hiện PLC trở thành hệ thống thiếu ngành tự động hóa lĩnh vực truyền động điện, số ngành dân dụng khác Nó ứng dụng rộng rãi công nghiệp như: điều khiển hệ thống đèn giao thông; hệ thống nâng vận chuyển; dây chuyền đóng gói; robot lắp ráp sản phẩm; điều khiển bơm; công nghệ sản Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương xuất giấy; sản xuất xi măng; công nghệ chế biến thực phẩm; dây chuyền chế tạo linh kiện bán dẫn; quản lý tự động bãi đậu xe 1.2 Cấu trúc PLC Tất PLC có thành phần là: + Một nhớ chương trình RAM bên (có thể mở rộng thêm số nhớ EPROM) + Một vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối PLC + Các Module vào/ra Hình 1.1 Hệ thống điều khiển sử dụng PLC  Đơn vị xử lý trung tâm (CPU) Là vi xử lý, liên kết với hoạt động hệ thống PLC, thực hiên chương trình, xử lý tín hiệu nhập xuất thông tin liên lạc thiết bị bên  Bộ nhớ (Memory) Trang Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương  Có nhiều nhớ khác Đây nơi lưu giữ trạng thái hoạt động hệ thống nhớ người sử dụng Để đảm bảo cho PLC hoạt động, phải thực cần có nhớ để lưu trữ chương trình, cần mở rộng nhớ để thực chức khác như: - Vùng đệm tạm thời lưu trữ trạng thái kênh xuất/nhập gọi Ram nhập xuất - Lưu trữ tạm thời trạng thái chức bên trong: Time, Counter, Relay Bộ nhớ gồm loại sau:  Bộ nhớ đọc (Rom: Read only memory): Rom nhớ khả biến, lập trình lần Do không thích hợp cho việc điều khiển “mềm” PLC Rom phổ biến so với loại nhớ khác  Bộ nhớ ghi đọc Ram (Random access memory): Ram nhớ thường dùng để lưu trữ liệu chương trình người sử dụng Dữ liệu Ram bị nguồn điện bị Tuy nhiên, vấn đề giải cách gán thêm vào Ram nguồn điện dự phòng Ngày nay, kĩ thuật phát triển PLC, người ta dùng CMOSRAM nhờ tiêu tốn lượng thấp cung cấp pin dự phòng cho Ram nguồn điện Pin dự phòng có tuổi thọ năm trước cần thay thế, ta chọn pin sạc gắn với hệ thống, pin nạp cấp nguồn cho PLC  Bộ nhớ đọc chương trình xóa EPROM (Eresable programmable read only memory): EPROM lưu trữ liệu giống ROM, nhiên nội dung bị xóa ta phóng tia tử ngoại vào, người viết phải viết lại chương trình nhớ  Bộ nhớ đọc chương trình xó điện EEPROM (Electric eresable programmable read only memory): EEPROM kết hợp khả truy xuất linh động Ram tính khả biến EPROM, nội dung EEPROM bị xóa lập trình điện nhiên số lần định Môi trường ghi liệu thứ tư đĩa cứng đĩa mềm sử dụng máy lập trình Đĩa cứng đĩa mềm có dung lượng lớn nên dùng để lưu chương trình lớn thời gian dài Trang 10 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương 3.4 Chương trình lập trình Trang 72 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 73 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 74 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 75 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 76 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 77 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 78 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 79 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 80 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 81 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 82 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 83 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Trang 84 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Phần Kết luận 4.1 Kết thu Qua trình thực Đồ án 1A này, kết mà nhóm chúng em đạt được: - Phần tìm hiểu rõ ứng dụng tập lệnh việc lập trình PLC Mitsubishi FX1N - Hiểu ngôn ngữ lập trình SFC sơ đồ giải thuật việc lập trình PLC FX1N - Tìm hiểu nguyên lý hoạt động trình cất lấy hàng vào kho chứa hàng - Tìm hiểu sơ lược loại cảm biến 4.2 Ứng dụng đồ án Với chương trình ứng dụng cụ thể vào sống thực tế Có thể áp dụng việc xếp hàng hóa, sản phẩm, … kho bãi Cũng kết cấu kho hàng theo vị trí theo tầng, theo cột nên đưa vào sử dụng chiếm không gian nâng cao khả chứa hàng kho hàng, tiết kiệm sức người trình lao động 4.3 Giới hạn đồ án -Thời gian thực đồ án từ ngày 20/09/2011 đến ngày 22/11/2011 - Đồ án xây dựng qua phần lý thuyết vân chưa có mô hình thực tế - Sử dụng nhiều tín hiệu ngõ vào chế độ Hand -Chương trình lập trình chưa khai thác hết lệnh ứng dụng PLC FX1N -Khi chương trình chạy, điện chương trình không thực lại, mà phải vị trí 4.4 Hướng phát triển Từ giới hạn trên, nhóm chúng em xin đưa số kiến nghị cho đồ án này: - Thi công phần mô hình thực tế mở rộng thêm chương trình việc điều khiển - Sử dụng lệnh ứng dụng PLC lệnh giải mã BCD quét phím ma trận giảm bớt tín hiệu ngõ vào, lệnh gợi nhớ để khắc phục giới hạn trên… - Thiết kế giao diện HMI việc điều khiển giám sát mô hình Trang 85 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương Tài liệu tham khảo Giáo trình PLC Mitsubishi, Lê Hoàng Vinh – Đào Duy Khương – Võ Thị Ánh Tuyết – Trần Thị Thu Thủy, Trường Đại Học Công Nghiệp Tp.HCM Giáo trình Điện khí nén, Trường Đại học Công nghiệp Tp.HCM Máy điện tập 1, Vũ Gia Hanh – Trần Khánh Hà – Phan Tử Thụ - Nguyễn Văn Sáu, NXB Khoa học kĩ thuật Sổ tay hướng dẫn lập trình điều khiển lập trình - Mitsubishi electric coporation FX1N Hardware manual – Mitsubishi electric coporation Trang 86 [...]... dụ: một đoạn chương trình dạng LD: Trang 16 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương 1.5 Giới thiệu vài nét PLC FX1N của hãng Mitsubishi 1.5.1 Giới thiệu sơ lược PLC Mitsubishi MELSEC FX1N thuộc dòng PLC nhỏ gọn (Compact PLC) của Mitsubishi Electric PLC FX1N kết hợp những lợi ích của bộ PLC nhỏ gọn tiết kiệm kinh phí với khả năng mở rộng linh hoạt của hệ thống điều khiển kiểu module FX1N có thể mở rộng... ra 1.3 Các hoạt động xử lý bên trong PLC  Xử lý chương trình Khi chương trình đã được nạp vào bộ nhớ của PLC, các lệnh sẽ được lưu trong một vùng địa chỉ riêng lẻ trong bộ nhớ PLC có bộ đếm địa chỉ ở bên trong vi xử lý, vì vậy chương trình ở bên trong bộ nhớ sẽ được bộ vi xử lý thực hiện tuần tự từng lệnh một, từ đầu cho đến cuối chương trình Mỗi lần thực hiện chương trình từ đầu đến cuối được gọi... giữa các trạng thái trong hệ thoongd Khi điều kiện chuyển đổi đạt được “True” thì cho phép chuyển sang trạng thái tiếp theo Ví dụ: Trang 15 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương  Ngôn ngữ lập trình LD (Ladder Diagram) Còn gọi là ngôn ngữ bậc thang là một kiểu ngôn ngữ lập trình đồ họa Lập trình theo LD gần giống như khi các kỹ sư điện thiết kế và đi dây các bảng mạch điện điều khiển logic: Rơ – le,... hiện một chu kỳ tùy thuộc vào tốc độ xử lý của PLC và độ lớn của chương trình Một chu kỳ thực hiện bao gồm ba giai đoạn nối tiếp nhau: + Đầu tiên, bộ xử lý đọc trạng thái của tất cả đầu vào Phần chương trình phục vụ công việc này có sẵn trong PLC và được gọi là hệ điều hành + Tiếp theo, bộ xử lý sẽ đọc và xử lý tuần tự từng lệnh một trong chương trình Trong khi đọc và xử lý các lệnh, bộ vi xử lý sẽ... độ thực thi chương trình, các ngõ I/O được cập nhật tới một vùng đặc biệt trong chương trình Ở đây, vùng RAM đặc biệt này được dùng như một bộ đệm lưu trạng thái các logic điều khiển và các đơn vị I/O Mỗi ngõ vào đều có một địa chỉ I/O RAM này Suốt quá trình copy tất cả các trạng thái vào trong I/O RAM Quá trình này xảy ra ở một chu kỳ chương trình (từ Start đến End) Khi chương trình được thực hiện,... module FX1N chức năng Nó cũng có tính năng của một bộ điều khiển định vị tích hợp mạnh mẽ Khả năng kết nối với dữ liệu và thông tin liên lạc làm cho FX1N trở nên lý tưởng với những ứng dụng kết nối vơi phần cứng điều khiển Đảm bảo về tính năng chuyền thông, chức năng đặc biệt, tốc độ xử lý Khả năng truyền thông và trao đổi dữ liệu của PLC FX1N là ý tưởng cho những ứng dụng mà phần cứng bộ điều khiển, ... thi chương trình con hệ thống, trạng thái đó sẽ không được nhận biết cho đến quá trình cập nhật kế tiếp xảy ra Thời gian cập nhật tất cả các ngõ vào/ra phụ thuộc vào tổng số I/O được copy tiêu biểu là vài ms Thời gian thực thi chương trình phụ thuộc chiều dài chương trình điều khiển tương ứng mỗi lệnh mất kho n 1-10μs Trang 13 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương 1.4 Ngôn ngữ lập trình PLC Có 5 loại... ngữ dùng để lập trình cho PLC:  Ngôn ngữ lập trình ST (Structure text) hoặc STL (Statement list) Là ngôn ngữ lập trình cấp cao gần giống như Pascal, thực hti các công việc sau: + Gán giá trị cho các biến + Gọi hàm vào FunctionBlock + Tạo và tính toán các biểu thức + Thực hiện các biểu thức điều kiện Ví dụ: IF(I:000/00 = 1) THEN O:001/00 : -1; ELSE O:000/01 = 0; End_IF;  Ngôn ngữ lập trình IL (Instruction... Ngôn ngữ lập trình SFC (Sequence Function Charts) Là ngôn ngữ lập trình theo kiểu tuần tự, chương trình SFC bao gồm một chuỗi các bước được thể hiện dưới dạng các hình chữ nhật và được nối với nhau Mỗi bước đại diện cho một trạng thái cụ thể cần được điều khiển của hệ thống Mỗi bước có thể thực hiện một hoặc nhiều công việc đồng thời Mỗi một mối nối có một hình chữ nhật ở giữa, đại diện cho điều khiển. .. thông: trong suốt thời gian CPU xử lý thông tin trong chu trình quét, PLC xử lý tất cả thông tin nhận được từ cổng truyền thông hay các module mở rộng + Cuối cùng bộ vi xử lý sẽ gán các trạng thái mới cho các đầu ra tại các modul đầu ra  Xử lý xuất nhập Gồm hai phương pháp khác nhau trong việc xử lý I/O trong PLC : + Cập nhật liên tục: điều này đỏi hỏi CPU quét các lệnh ở ngõ vào (mà chúng xuất hiện trong ... lắp đặt đổi thứ tự điều khiển (đối với hệt thống điều khiển relay ) khả chuyển dổi hệ điều khiển cao hơn, hệ thống điều khiển linh hoạt PLC dễ dàng lắp đặt chiếm diện tích không gian nhỏ điều khiển. .. chương trình điều khiển tương ứng lệnh kho n 1-10μs Trang 13 Đồ án học phần 1A GVHD: Đào Duy Khương 1.4 Ngôn ngữ lập trình PLC Có loại ngôn ngữ dùng để lập trình cho PLC:  Ngôn ngữ lập trình. .. Phần Tổng quan điều khiển PLC 1.1 Giới thiệu chung PLC PLC chữ viết tắt Programmable Logic Controller, thiết bị điều khiển logic lập trình được, cho phép thực linh hoạt thuật điều khiển số thông