Triển khai hệ thống nhúng trên friendly arm và ứng dụng điều khiển thiết bị
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN TRIỂN KHAI HỆ THỐNG NHÚNG TRÊN FRIENDLY ARM VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC 2014 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN TRIỂN KHAI HỆ THỐNG NHÚNG TRÊN FRIENDLY ARM VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ MÁY TÍNH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN ThS PHẠM NGỌC HƯNG 2014 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị MỤC LỤC Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị DANH SÁCH HÌNH VẼ Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị DANH SÁCH BẢNG BIỂU Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT Từ viết tắt PC Từ đầy đủ Personal Computer Giải thích Máy tính cá nhân, máy tính điện tử ARM Advanced RISC Machine Một loại cấu trúc vi xử lý 32-bit kiểu RISC sử dụng rộng rãi thiết kế nhúng GPIO General-purpose input/output Cổng giao tiếp vi xử lý với giới bên UDP User Datagram Protocol Giao thức mạng máy tính Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị CHƯƠNG 1: 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI Lý chọn đề tài Bắt đầu từ kỉ XX, nhân loại chứng kiến cách mạng khoa học kĩ thuật phát triền toàn giới Đặc trưng bật cách mạng kĩ thuật máy tính, công nghệ thông tin ứng dụng tự động hóa Trong đó, việc sử dụng thành tựu khoa học công nghệ thông tin vào thiết kế, chế tạo tự động hóa đóng vai trò quan trọng lĩnh vực sống Trong năm gần đây, xu hướng giới phát triển mạnh công nghệ bán dẫn Một cấu trúc vi xử lý tích hợp nhiều cổng logic ứng dụng nhiều lĩnh vực Ngày nay, ngành công nghiệp chế tạo phần cứng có đột phá không ngừng Từ mạch điện đơn giản đến mạch số, mạch tích hợp,kiến trúc mạch ngày trở nên phức tạp Các hệ thống nhúng phát triển ARM sử dụng rộng rãi cho nghiên cứu, ứng dụng, đào tạo đặc tính linh hoạt cho thiết kế thiết bị ARM Mặt khác,ARM hỗ trợ nhiều thiết bị ngoại vi tạo điều kiện thuận lợi cho việc phát triển hệ thống nhúng, phát triển ứng dụng điều khiển ARM kết nối với thiết bị ngoại vi Để có bước đầu làm quen nghiên cứu công nghệ ARM từ nghiên cứu sâu công nghệ nên Em chọn đề tài nghiên cứu: “ Triển khai hệ thống nhúng FriendlyArm điều khiển thiết bị qua máy tính” làm đề tài tốt nghiệp Đại học 1.2 Mục tiêu đề tài • Làm chủ hệ điều hành Linux KIT FriendlyArm Mini 2440 • Ứng dụng công nghệ KIT FriendlyArm Mini 2440 để điều khiển thông minh Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị • Lập trình giao tiếp KIT FriendlyArm Mini 2440 máy tính qua cổng Ethernet • Lập trình ứng dụng nhúng điều khiển thiết bị Friendly Arm • Ứng dụng công cụ mã nguồn mở Qt Everywhere Linux • Ghép nối hệ nhúng PC – FriendlyArm – Module Rơ-le điều khiển thiết bị 1.3 Giới hạn phạm vi đề tài - Tìm hiểu lập trình nhúng hệ điều hành mã nguồn mở Linux - Tìm hiểu lập trình giao tiếp KIT Friendly ARM Mini 2440 với PC - Lập trình ứng dụng điều khiển KIT Friendly ARM Mini 2440 1.4 Nội dung thực - Build nhân hệ điều hành Linux KIT Friendly Arm Mini 2440 - Lập trình giao tiếp KIT Friendly Arm Mini 2440 PC qua Ethernet - Xây dựng module dơ-le điều khiển thiết bị - Lập trình ứng dụng nhúng điều khiển thiết bị Friendly Arm Mini 2440 - Ghép nối PC với KIT Friendly Arm Mini 2440 module Rơ-le điều khiển thiết bị - Triển khai thử nghiệm đánh giá kết 1.5 Phương pháp tiếp cận - Cách tiếp cận : Nghiên cứu kĩ thuật lập trình tảng công nghệ khác : ARM, PC, - Sử dụng phương pháp nghiên cứu: - Phương pháp đọc tài liệu Phương pháp phân tích mẫu Phương pháp thực nghiệm Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chương trình bày sở lý thuyết đề tài bao gồm tổng quan Friendly Arm, giới thiệu phần mềm, công cụ sử dụng đề tài, bước triển khai hệ thống, truyền thông qua máy tính 2.1 KIT Friendly Arm Mini 2440 Hình 2 : KIT Friendly Arm Mini 2 440 Mô tả KIT Friendly Arm Mini 2440: - Kích thước: 100 x 100mm CPU: 400 MHz Samsung S3C2440A ARM920T (max freq 533 MHz) RAM: 64 MB SDRAM, 32 bit Bus Flash: 64 MB / 128 MB / 256 MB / 1GB NAND Flash and MB NOR Flash - with BIOS EEPROM: 1024 Byte (I2C) Bộ nhớ mở rộng: Hỗ trợ thẻ SD-Card Cổng nối tiếp: 01 cổng kết nối chuẩn RS232 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị - Cổng giao tiếp USB: 01 cổng chuẩn A-USB, 01 cổng chuẩn B-USB Ngõ âm thanh: 01 ngõ với chuẩn Jack Stereo 3.5mm Ngõ vào âm thanh: 01 Kết nối Ethernet: 01 cổng với chuẩn dây RJ-45 10/100m (DM9000) Hệ thời gian thực (RTC): hỗ trợ với nguồn pin kèm Còi: 01 còi làm việc với chế độ PWM Camera: cổng kết nối 20 chân (2.0mm) Màn hình LCD: 3.5 inches hỗ trợ cảm ứng Nút nhấn: 06 nút nhấn LED: 04 led Cổng với rộng: 01 cổng 40 chân, 01 cổng 34 chân, 01 cổng 10 chân (2.0mm) Nguồn điện cung cấp: 5V (Mini2440: 0.3 A, Mini2440 + 3.5" LCD: 0.6 A) Hệ điều hành hỗ trợ: Linux, WinCE, Android 2.1.1 Địa nhớ Bên phía tay trái nhớ NOR Bên phía tay phải nhớ NAND 10 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị 3.3.2 Module rơ-le kênh a) Sơ đồ nguyên lý Hình 3-12 : Sơ đồ nguyên lý Module Relay kênh Module Relay sử dụng đầu vào Vcc, GND để nuôi nguồn, đầu vào ENB để điều khiển Module PC 817 đóng vai trò dung để cách lý hai khối điện áp 45 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị chênh lệch Relay đóng vai trò kho đóng mở, dùng để đóng cắt nguồn điện áp lớp (12V-220V/10A) Trong Vcc GND nối với chân mở rộng Vcc, GND KIT DE2 Bốn đầu vào EN1,2,3,4 tín hiều điều khiển ngoại vi: tín hiệu điều khiển số quạt tín hiệu điều khiển đèn b) Hình ảnh thực tế Hình ảnh Module Relay kênh 5V-220V/10A Hình 3-13: Relay kênh 46 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị 3.3.3 Kết nối chân tín hiệu ngoại vi Hình 3-11: Sơ đồ chân tín hiệu điều khiển gio Kit Friendly Arm mini2 440 Hệ thống sử dụng chân CON2,9,13,17,21 Kit Friendly Arm mini 2440 để điều khiển thiết bị ngoại vi với chân số chân nguồn chân lại chân tín hiệu(3 tín hiệu quạt, tín hiệu đèn) 3.4 Triển khai thực nghiệm đánh giá - Ghép nối PC với Kit Friendly Arm module điều khiển - Điều khiển đèn qua máy tính - Điều khiển quạt qua máy tính - Đánh giá kết 47 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị CHƯƠNG 4: 4.1 KẾT LUẬN Kết đạt đề tài Sau thời gian nghiên cứu phát triển nỗ lực thân, với hướng dẫn nhiệt tình thầy Phạm Ngọc Hưng Đề tài hoàn thành thời hạn đạt yêu cầu đặt điều khiển thiết bị qua máy tính nhờ vào hệ thống nhúng Friendly Arm mini2440 Trong trình thực hiện, tác giả thu kết sau: Tìm hiểu hệ điều hành mã nguồn mở Linux Tìm hiểu hệ điều hành nhúng mã nguồn mở Làm chủ hệ điều hành Linux nhúng KIT Friendly Arm Mini 2440 Biên dịch nhân theo yêu cầu sử dụng hệ thống, tùy biến hệ điều hành tảng phần cứng nhúng định Tìm hiểu, nghiên cứu công nghệ lập trình điều khiển hệ thống nhúng Lập trình ứng dụng Linux nhúng KIT Friendly Arm Mini 2440 Lập trình giao tiếp KIT Friendly Arm Mini 2440 với máy tính thiêt bị ngoại vi Ghép nối hệ nhúng thực tế với thiết bị điện Vận dụng kĩ kĩ thuật điện tử, kĩ thuật khí để xây dựng hệ thống nhúng tương tác đa tảng Rèn luyện ý chí, kĩ thân trình thực đề tài 4.2 4.3 Hạn chế đề tài - Hệ thống có thính thẩm mỹ không cao - Số lượng thiết bị điện kết nối điều khiển hạn chế Hướng phát triển đề tài Trong thời gian nghiên cứu thực đề tài, tác giả vạch hướng phát triển đề tài sau: • Xây dựng thêm module điều khiển thiết bị phức tạp hơn, nhiều tùy biến cho chương trình nhúng 48 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị • Xử lý linh hoạt điều kiện yêu cầu khó • Tối ưu hóa thuật toán • Nâng cao tính thẩm mĩ thuận lợi điện tử khí cho hệ thống 49 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Vũ Huy Thế, Giáo trình vi xử lý, Hưng Yên: Khoa Công nghệ Thông tin UTEHY, 2010 [2] Jonathan W Valvano, Embedded Systems: Real-Time Interfacing to Arm® Cortex(TM)-M Microcontrollers, United State: University of Texas, 2010 [3] Trịnh Văn Loan, Giáo trình hệ thống nhúng, Hưng Yên: Khoa Công nghệ Thông tin - UTEHY, 2010 50 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị PHỤ LỤC Mã chương trình điều khiển PC #include "sendw.h" #include "ui_sendw.h" #include "QtNetwork" sendw::sendw(QWidget *parent) : QMainWindow(parent), ui(new Ui::sendw) { ui->setupUi(this); udp = new QUdpSocket(this); } sendw::~sendw() { delete ui; } void sendw::SendDatagram() { udp>writeDatagram(datagram,datagram.size(),QHostAddress::Broadcast,45454); QString addr = QHostAddress(QHostAddress::Broadcast).toString(); 51 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị ui->label->setText(addr); } void sendw::on_pushButton_clicked() { datagram = QByteArray::number(1); SendDatagram(); } void sendw::on_pushButton_2_clicked() { datagram = QByteArray::number(2); SendDatagram(); } void sendw::on_pushButton_3_clicked() { datagram = QByteArray::number(3); SendDatagram(); } void sendw::on_pushButton_4_clicked() { datagram = "T"; 52 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị SendDatagram(); } void sendw::on_pushButton_5_clicked() { datagram = "B"; SendDatagram(); } void sendw::on_pushButton_6_clicked() { datagram ="S"; SendDatagram(); } Mã chương trình điều khiển KIT Friendly Arm Mini 2440 #include "broadcast.h" #include "ui_broadcast.h" #include #include #include #include #include "QtNetwork" 53 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị Broadcast::Broadcast(QWidget *parent) : QMainWindow(parent), ui(new Ui::Broadcast) { ui->setupUi(this); // udp = new QUdpSocket(this); udp->bind(45454,QUdpSocket::ShareAddress); // system ("echo 160 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio160/direction"); system ("echo 164 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio164/direction"); system ("echo 193 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio193/direction"); system ("echo 199 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio199/direction"); // connect(udp, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(processPendingDatagrams())); } Broadcast::~Broadcast() { 54 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị delete ui; } // void Broadcast::processPendingDatagrams() { while (udp->hasPendingDatagrams()) { QByteArray datagram; datagram.resize(udp->pendingDatagramSize()); udp->readDatagram(datagram.data(), datagram.size()); ui->label->setText(tr("\"%1\"").arg(datagram.data())); if(datagram=="B") { on_pDen_On_clicked(); ui->label_2->setText("Turn On clicked"); } if(datagram=="T") { on_pDen_Off_clicked(); ui->label_2->setText("Turn Off clicked");} if(datagram=="1") { on_pQ_1_clicked(); ui->label_2->setText("Level1 clicked");} 55 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị if(datagram=="S") { on_pQ_Off_clicked(); ui->label_2->setText("Turn Off fan clicked");} if(datagram=="2") { on_pQ_2_clicked(); ui->label_2->setText("Level2 fan clicked");} if(datagram=="3") { on_pQ_3_clicked(); ui->label_2->setText("Level3 fan clicked");} } } void Broadcast::on_pDen_On_clicked() { system ("echo 160 > /sys/class/gpio/export"); 56 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị system ("echo low > /sys/class/gpio/gpio160/direction"); ui->pDen_On->setEnabled(false); } void Broadcast::on_pDen_Off_clicked() { system ("echo 160 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio160/direction"); ui->pDen_On->setEnabled(true); } void Broadcast::on_pQ_Off_clicked() { system ("echo 164 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio164/direction"); system ("echo 193 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio193/direction"); system ("echo 199 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio199/direction"); } void Broadcast::on_pQ_1_clicked() 57 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị { system ("echo 164 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo low > /sys/class/gpio/gpio164/direction"); system ("echo 193 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio193/direction"); system ("echo 199 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio199/direction"); } void Broadcast::on_pQ_2_clicked() { system ("echo 164 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio164/direction"); system ("echo 193 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo low > /sys/class/gpio/gpio193/direction"); system ("echo 199 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio199/direction"); } void Broadcast::on_pQ_3_clicked() { system ("echo 164 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio164/direction"); system ("echo 193 > /sys/class/gpio/export"); 58 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị system ("echo high > /sys/class/gpio/gpio193/direction"); system ("echo 199 > /sys/class/gpio/export"); system ("echo low > /sys/class/gpio/gpio199/direction"); } 59 [...]... COM và NO 29 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị CHƯƠNG 3: 3.1 NỘI DUNG THỰC HIỆN Tổng quan về hệ thống Toàn bộ sản phẩm của đồ án: Triển khai hệ thống nhúng trên FriedlyArm và điều khiển thiết bị qua máy tính” được coi như một hệ thống nhúng hoàn chỉnh Với các thành phần bao gồm phần cứng, phần mềm nhúng và chu trình xử lý khép kín của nó Đây là một hệ thống nhúng. .. cài hệ điều hành Linux và bộ lập trình nhúng Qtcreator - KIT Friendly Arm Mini 2440 với vi xử lý lõi ARM với hệ điều hành và phần mềm nhúng Linux - Module khuếch đại tín hiệu giúp module rơ-le và KIT Friendly Arm Mini 2440 có thể tương tác dữ liệu với nhau - Module Rơ-le điều khiển thiết bị điện Hình 3: Tổng quan về hệ thống 30 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị. .. được là 0 khi nút nhấn được bấm 12 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị 2.1.8 ADC Có 4 kênh ADC trên KIT và được mở rộng ở cổng CON4 AIN0 có biến trở vi chỉnh 10k kèm theo Hình 2 :ADC trên KIT 2.1.9 Còi PWM Còi này được nối tới GPB0 13 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị Hình 2 :Còi PWM trên KIT 2.1.10 EEPROM IC EEPROM 24C08... mềm phụ trợ minicom và usbpush: trên máy tính Linux cần sử dụng 2 phần mềm điều khiển giao tiếp chuẩn RS232 và USB để điều khiển và truyền dữ liệu với KIT tương ứng là minicom (điều khiển) và usbpush (truyền dữ liệu) $sudo apt-get install minicom $sudo apt-get install usbpush • Cài đặt Linux: 31 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị - Mở phần mềm minicom, giao diện... là gì? Nhìn bề ngoài, Linux là một hệ điều hành.Linux gồm có một nhân kernel (mã cốt lõi quản lý các tài nguyên phần cứng và phần mềm) và một bộ sưu tập các ứng dụng của người dùng (chẳng hạn như các thư viện, các trình quản lý cửa sổ và các ứng dụng) 17 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị Hình 2 10:Linux nhìn bề ngoài Sơ đồ trên chỉ ra các thành phần quan trọng... KIT Friendly Arm Mini 2440 xây dựng giao tiếp Camera Cmos, kết nối tại CON20 Kết nối này dạng 20 chân (2.0mm) 2.1.17 Ngõ vào ra âm thanh Bộ xử lý âm thanh UDA1341 kết nối qua I2S Có một ngõ ra và hai ngõ vào âm thanh Ngõ ra Stereo theo chuẩn Jack cắm 3.5mm Ngõ vào âm thanh dạng microphone và nối từ cổng CON10 – chế độ môn 16 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị. .. 16bit) trên KIT Địa chỉ vật lý bắt đầu từ 0x3000000 2.1.5 FLASH Có 2 loại bộ nhớ Flash trên KIT: 2MByte Nor Flash (SST39VF1601) và 64MByteNand Flash (K9F1208) Địa chỉ và độ rộng: 11 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị • Nor Flash: 16bit dữ liệu + 20bit Bus địa chỉ • Nand Flash: 8bit dữ liệu / Bus địa chỉ 2.1.6 LED Bảng 2 : Chi tiết LED trên KIT Friendly Arm Mini... và gia tăng rất nhanh Qt hỗ trợ rất mạnh trong lập trình giao diện, tương tác với Database, Graphics… Đặc biệt Qt còn hỗ trợ lập trình thiết bị di động với nhiều nền tảng như Android, WinCE, Linux, Mac … 2.3.2 Thiết kế dự án bằng Qt Creator chạy trên KIT Friendly Arm mini2440 Giao diện Start Page (như hình dưới) cho phép: 23 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị. .. được để dành và không nên sử dụng Cổng từ 1 đến 1023 được gọi là cổng "well-known" và trên các hệ điều hành tựa Unix, việc gắn kết tới một trong những cổng này đòi hỏi quyền root Cổng 1024 đến 49.151 là cổng đã đăng ký ,Cổng từ 49.152 đến 65.535 là các cổng tạm, được dùng chủ yếu bởi client khi liên lạc với server 26 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị - Cấu trúc... lại của trình tự khởi động (chẳng hạn như hiển thị màn hình splash Screen và thanh tiến trình).Trình tự này là như nhau cho dù các thiết bị được khởi động từ Flash hay từ 20 Triển khai hệ thống nhúng trên Friendly Arm và ứng dụng điều khiển thiết bị thẻ SD Sự khác biệt là hạt nhân linux được load như thế nào, và những thiết bị nào được mount chứa Root File System c) - Những biên môi trường quan trọng ... dụng điều khiển thiết bị MỤC LỤC Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị DANH SÁCH HÌNH VẼ Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị DANH SÁCH.. .Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN TRIỂN KHAI HỆ THỐNG NHÚNG TRÊN FRIENDLY ARM VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU... Friendly Arm Mini 2440 tương tác liệu với - Module Rơ-le điều khiển thiết bị điện Hình 3: Tổng quan hệ thống 30 Triển khai hệ thống nhúng Friendly Arm ứng dụng điều khiển thiết bị 3.2 Triển khai