HỘI THẢO HƯỚNG dẫn lập TRÌNH PID ổn ĐỊNH mức nước với PLC s7 – 300

HỘI THẢO HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PID ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC VỚI PLC S7 – 300 Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển vòng kín được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Sử dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh sai lệch giữa giá trị đo được của hệ thống (process variable) với giá trị đặt (setpoint) bằng cách tính toán và điều chỉnh giá trị điều khiển ở ngõ ra. Tranhieu.hungvuong@gmail.com Tranhieu.hungvuong@gmail.com  P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai lệch (error – e)  I (integral) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời gian của sai lệch  D (derivative) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân theo thời gian của sai lệch Tranhieu.hungvuong@gmail.com  Khâu P tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch. Việc này được thực hiện bằng cách nhân sai lệch e với hằng số KP – gọi là hằng số tỉ lệ Nếu chỉ có khâu P thì trong mọi trường hợp sai số tĩnh luôn xuất hiện, trừ khi giá trị đầu vào của hệ thống bằng 0 hoặc đã bằng với giá trị mong muốn. Nếu giá trị khâu P quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định. Tranhieu.hungvuong@gmail.com 1/12/2015 Tranhieu.hungvuong@gmail.com  Khâu I cộng thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với giá trị đặt, và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0. Khâu I làm cho đáp ứng của hệ thống bị chậm đi rất nhiều. Tranhieu.hungvuong@gmail.com Khâu PI giúp triệt tiêu sai số xác lập Tranhieu.hungvuong@gmail.com  Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra.  Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển.  Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn Tranhieu.hungvuong@gmail.com Tranhieu.hungvuong@gmail.com [...]... Bộ PD tạo đáp ứng có thời gian tăng trưởng nhỏ hơn so với bộ P  Nếu giá trị D quá lớn sẽ làm cho hệ thống không ổn định Tranhieu.hungvuong@gmail.com de(t) u(t) = K Pe(t)+ K I  e(t)dt + K D dt Tranhieu.hungvuong@gmail.com Tranhieu.hungvuong@gmail.com . HỘI THẢO HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PID ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC VỚI PLC S7 – 300 Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển vòng kín được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Sử dụng bộ điều khiển PID. khiển tỉ lệ với sai lệch (error – e)  I (integral) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời gian của sai lệch  D (derivative) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân. đã bằng với giá trị mong muốn. Nếu giá trị khâu P quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định. Tranhieu.hungvuong@gmail.com 1/12/2015 Tranhieu.hungvuong@gmail.com  Khâu I cộng thêm tổng các