Điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến

MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Động cơ một chiều không chổi than (The Brushless DC motor -BLDC) nhanh chóng phổ biến với sự áp dụng trong nhiều ngành khác nhau như tự động hóa các trang thiết bị điện trong công nghiệp, trong hàng không, trong y học, trong dân dụng, trong các phương tiện vận tải v.v. Động cơ không chổi than dần dần sẽ thay thế động cơ một chiều sử dụng chổi than vì các ưu điểm sau Error: Reference source not foundError: Reference source not foundError: Reference source not found: - Đặc tính tốc độ và mô men tốt hơn - Đáp ứng động học nhanh do quán tính nhỏ - Hiệu suất sử dụng cao do sử dụng nam châm vĩnh cửu nên không có tổn hao đồng trên rôto - Tuổi thọ động cơ cao do không có chuyển mạch cơ khí - Động cơ chạy êm, tiếng ồn nhỏ - Không gây nhiễu khi hoạt động - Có thể điều chỉnh dải tốc độ rộng Trước đây đã có một số nghiên cứu công bố một số mô phỏng cho sự phân tích hoạt động của các động cơ BLDC không sử dụng bộ điều khiển, những đặc tính của chúng được so sánh với tín hiệu mẫu bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân Error: Reference source not found. Các kết quả nghiên cứu trong nước thể hiện ở trong các tài liệu Error: Reference source not found,Error: Reference source not found mới chỉ dừng lại ở việc thiết kế bộ điều khiển PID, PI với phương pháp có sử dụng cảm biến. Các phương pháp này mang lại chất lượng tốt trong dải tốc độ lớn cỡ 500 vòng/phút trở lên, tuy nhiên trong dải tốc độ chậm và rất chậm những phương pháp này không mang lại chất lượng tốt. Với việc ứng dụng vi xử lý trong điều khiển BLDC cho phép chúng ta thực hiện giải pháp không dùng cảm biến nhằm giảm giá thành sản phẩm và khắc phục những khó khăn khi gắn cảm biến, đặc biệt là những động cơ BLDC nhỏ. Chính vì vậy việc nghiên cứu và thực hiện giải pháp điều khiển BLDC không sử dụng cảm biến mang tính cấp thiết. 2. Mục tiêu nghiên cứu - Mục tiêu chung Luận văn tập trung vào mục tiêu chính là thiết kế và thực thi bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều không chổi than sử dụng phương pháp không dùng cảm biến. - Mục tiêu cụ thể • Nghiên cứu mô hình của BLDC và bộ biến đổi điện áp • Thiết kế bộ quan sát để ước lượng tốc độ và vị trí của rotor • Thiết kế bộ điều khiển dòng PWM • Thiết kế bộ điều khiển tốc độ • Mô phỏng bằng Matlab/Simulink • Xây dựng thực nghiệm 3. Cấu trúc của luận văn Luận văn gồm 04 chương với bố cục như sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan về động cơ BLDC Chương 2: Mô hình của BLDC và bộ biến đổi điện áp Chương 3: Điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến Chương 4: Xây dựng mô hình thực nghiệm điều khiển BLDC Phần cuối là kết luận chung của đề tài. CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 Tổng quan về động cơ BLDC Động cơ DC không chổi than BLDC (Brushles DC Motor) là một dạng động cơ đồng bộ có kết cấu giống như động cơ một chiều, tuy nhiên động cơ BLDC kích từ bằng nam châm vĩnh cửu dán trên rotor và dùng dòng điện DC ba pha cho dây quấn phần ứng stator. Điểm khác biệt về hoạt động của động cơ BLDC so với các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu khác là động cơ BLDC bắt buộc phải có cảm biến xác định vị trí rotor. Hình 0-1 Một động cơ một chiều không chổi than có cảm biến Hall đặt bên trong động cơ Động cơ BLDC là một trong những loại động cơ đã được phổ biến nhanh chóng hơn động cơ một chiều chổi than, chủ yếu là do đặc điểm và hiệu suất của nó và ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp, trong hàng không Trang 2 Nam châm Rô to Cuộn dây Stato Các cảm biến Hall vũ trụ, trong ngành giao thông vận tải, trong dân dụng v.v. bởi vì cấu trúc và mức độ độ an toàn của nó. 1.2 Cấu trúc của động cơ BLDC 1.2.1 Cấu tạo stato của động cơ BLDC Hình 0-2 Cách phân bố các cuộn dây trên stato 1.2.2 Cấu tạo của Rotor của động cơ BLDC a. Rotor có nam châm gắn trên bề mặt lõi Hình 0-3 Rôto có nam châm gắn trên bề mặt b. Rôto có nam châm ẩn bên trong lõi Hình 0-4 Rôto có nam châm ẩn bên trong lõi 1.2.3 Cảm biến xác định vị trí rôto Cảm biến hiệu ứng Hall (gọi tắt là cảm biến Hall) được dùng trong động cơ BLDC để xác định vị trí cực nam châm của rotor. Tín hiệu vị trí này là cơ sở để bộ điều khiển đóng cắt các khóa công suất cấp dòng DC cho cuộn dây stato tương ứng. Trang 3 S N N S N S N S S N N S N S N S N S N S Khi đặt cảm biến Hall trong vùng từ trường và có một dòng điện DC chạy qua thì sẽ có một điện áp sinh ra tại đầu ra của cảm biến. 1.2.4 Nguyên lý hoạt động của động cơ BLDC Điều khiển động cơ BLDC bằng cách chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn dây pha theo một thứ tự và vào những thời điểm nhất định. Mômen quay được tạo ra là do sự tương tác giữa hai từ trường: từ trường do nam châm rô to tạo ra và từ trường tổng do dòng điện trong các cuộn dây pha tạo ra. Trong quá trình hoạt động, tại một thời điểm chỉ có hai cuộn dây pha được cấp điện, cuộn dây thứ ba không được cấp điện và việc chuyển mạch dòng điện từ cuộn dây này sang cuộn dây khác sẽ tạo ra từ trường quay và làm cho rô to quay theo. Như vậy, thứ tự chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn dây pha phải căn cứ vào chiều quay của rôto. 1.3Ưu điểm, nhược điểm của động cơ BLDC 1.3.1 Ưu điểm Động cơ DC không chổi than BLDC có các ưu điểm sau: + Mật độ từ thông khe hở không khí lớn. + Tỷ lệ công suất/khối lượng máy điện cao. + Tỷ lệ momen/quán tính lớn (có thể tăng tốc nhanh). + Vận hành nhẹ nhàng (dao động của momen nhỏ) thậm chí ở tốc độ thấp (để đạt được điều khiển vị trí một cách chính xác). + Mômen điều khiển được ở vị trí bằng không. + Có thể tăng tốc và giảm tốc trong thời gian ngắn. + Hiệu suất cao, kết cấu gọn. + Chi phí bảo dưỡng thấp 1.3.2 Nhược điểm + Giá thành cao + Việc gá lắp cảm biến là một quá trình phức tạp, yêu cầu cần độ chính xác cao + Động cơ cần phải có không gian để đặt cảm biến, nên hạn chế đối với những động cơ có công suất nhỏ, lắp đặt ở nhưng vị trí không gian nhỏ hẹp. 1.4 Một số phương pháp điều khiển động cơ BLDC 1.4.1 Phương pháp điều khiển sử dụng cảm biến Một động cơ BLDC được làm việc bởi độ lệch của điện áp với vị trí rotor. Độ lệch này phải được ứng dụng vào hoạt động bù pha của hệ thống ba cuộn dây pha, để góc giữa từ thông stator và từ thông rotor được giữ gần 90 0 nhằm tạo ra tối đa mô men quay. Do đó, bộ điều khiển cần một số công cụ xác định vị trí của rotor (tương đối so với các cuộn dây stator), chẳng hạn như cảm biến hiệu ứng Hall được gắn Trang 4 trong hoặc gần khe hở không khí của máy để phát hiện từ trường của nam châm rotor đi qua. Quá trình chuyển đổi dòng điện chỉ chạy qua hai pha làm cho rô to quay đi một góc 60 0 được gọi là chuyển mạch điện tử. Động cơ được cung cấp từ một biến tần ba pha và các hoạt động chuyển đổi có thể được sử dụng bộ kích xung đơn giản bằng cách sử dụng tín hiệu từ cảm biến vị trí được gắn tại các điểm thích hợp xung quanh stato. Khi đặt tại các điểm cách nhau 60 0 điện và trùng với các cuộn dây pha Stato các cảm biến Hall sẽ cung cấp xung kỹ thuật số mà có thể được giải mã chuyển đổi thành chuỗi ba pha mong muốn. Một động cơ BLDC hoạt động với một biến tần sáu bước và cảm biến vị trí Hall thể hiện trong hình 1.7. 1.4.2 Điều khiển vị trí và tốc độ của động cơ BLDC không sử dụng cảm biến a. Phương pháp phát hiện back-EMF điểm về 0 (Cảm biến điện áp đầu cuối) Trang 5 Hình 0-5 Sự làm việc động cơ BLDC được chuyển mạch điện tử. Hình 0-6 Tín hiệu từ cảm biến Hall, Tín hiệu phản hồi EMF, Mô men quay đầu ra và các thời điểm tương ứng. Cách tiếp cận điểm về 0 là một trong những phương pháp đơn giản nhất của kỹ thuật cảm biến back-EMF và được dựa trên phát hiện tức thời mà tại đó các sức phản điện động trong pha không bị kích thích điểm về 0. Điểm 0 này tạo nên một bộ đếm thời gian, có thể đơn giản như một bộ dao động RC không đổi, vì thế, biến tần chuyển mạch tuần tự tiếp theo xảy ra vào cuối khoảng thời gian này. Kỹ thuật này làm trễ góc 30° (độ điện) qua điểm 0 tức thời của back-EMF không bị ảnh hưởng nhiều bởi những thay đổi tốc độ. Để phát hiện các ZCP, pha back-EMF cần được theo dõi trong pha không dẫn (khi dòng điện pha riêng biệt bằng không) và điện áp đầu cuối sẽ qua bộ qua lọc thông thấp đầu tiên. b. Phương pháp tích hợp điện áp hài bậc ba Phương pháp này sử dụng các sóng hài bậc ba của sức phản điện động (back- EMF) để xác định sự chuyển mạch tức thời của động cơ BLDC. Nó được dựa trên thực tế là trong động cơ ba nối hình Y đối xứng với sự phân bố từ thông khe hở không khí hình thang, tổng cộng kết quả điện áp 3 pha stato của động cơ trong việc loại bỏ tất cả các thành phần sóng hài có trong các pha như bậc 5, 7, vv. Kết quả là sự vượt trội của các thành phần sóng hài bậc ba giữ một sự dịch chuyển pha không đổi với điện áp khe hở không khí cơ bản cho bất kỳ tốc độ và tải nào. Phương pháp này không nhạy cảm với bộ lọc thông thấp, đạt được hiệu suất cao đối với dải tốc độ rộng. c. Phương pháp phát hiện sự dẫn dòng Điốt bảo vệ chống dòng điện tự cảm dẫn (cảm biến dòng điện đầu cuối) Trong kỹ thuật này, các thông tin vị trí có thể được phát hiện trên cơ sở trạng thái dẫn điện của điốt bảo vệ chống lại dòng điện tự cảm nối song song với transistor nguồn vì một dòng điện chạy ngược trong một pha. Trong pha này bất kỳ tín hiệu hoạt động được đưa đến mặt dương hay âm của các transistor và kết quả dòng điện từ các back-EMF sinh ra trong các cuộn dây động cơ. Cách tiếp cận này làm cho nó có thể phát hiện vị trí rô to trên một phạm vi tốc độ rộng, đặc biệt là ở tốc độ thấp hơn và để đơn giản hóa các quá trình khởi động. d. Phương pháp tích hợp Back-EMF Trong kỹ thuật này, giai đoạn chuyển mạch xác định bởi sự tích hợp của sức phản điện động của pha không có tín hiệu (có nghĩa là pha không bị kích thích của back-EMF). Đặc điểm chính là vùng tích hợp của các back-EMF xấp xỉ như nhau ở Trang 6 Hình 0-7 Điểm giao nhau qua 0 của back-EMF và dòng điện pha điểm đảo mạch. mọi tốc độ. Sự tích hợp bắt đầu khi pha không bị kích thích của back-EMF qua điểm 0. Khi giá trị tích hợp đạt đến một ngưỡng giá trị được xác định trước, tương ứng với một điểm chuyển mạch, dòng điện pha đã chuyển mạch. Nếu hoạt động từ thông suy yếu thì sự tăng dòng điện có thể đạt được bằng cách thay đổi điện áp ngưỡng. Phương pháp tiếp cận tích hợp ít nhạy cảm với nhiễu chuyển mạch và tự động điều chỉnh để thay đổi tốc độ, nhưng tốc độ hoạt động thấp kém do sự tích tụ sai lệch và bù đắp về điện áp từ sự tích hợp. e. Phương pháp dựa trên kỹ thuật PWM • Kỹ thuật PWM 120° thường Điều khiển tốc độ động cơ BLDC bằng kỹ thuật PWM cho chuyển mạch chính xác, vì hai trong ba pha với trạng thái đóng mạch và một pha còn lại với trạng thái hở mạch. Hơn nữa, trình tự chuyển mạch được giữ lại theo đúng thứ tự đặt trước như vậy biến tần thực hiện các chức năng của chổi than và vành góp trong một động cơ DC thường, để tạo ra một từ trường quay stato. • Kỹ thuật loại bỏ điểm trung lập ảo Trong hầu hết các trường hợp, điểm trung tính động cơ không có sẵn. Phương pháp thường được sử dụng nhất là xây dựng một điểm trung tính ảo sẽ được về mặt lý thuyết tại điện thế tương tự như điểm trung tính của động cơ. Hệ thống phát hiện thông thường là khá đơn giản và khi một tín hiệu PWM được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ hoặc mô men quay/dòng điện, điểm trung tính ảo dao động ở tần số PWM. Kết quả là, có một chế độ điện áp chung rất cao và nhiễu tần số cao. Điện áp phân chia và bộ lọc thông thấp, như thể hiện trong hình 1.13, được yêu cầu phải giảm điện áp chế độ chung và giảm thiểu nhiễu tần số cao. Bằng cách loại bỏ điểm trung tính ảo khi lấy tín hiệu back-EMF, một số bộ lọc thấp là cần thiết và qua điểm không của điện áp back-EMF của pha di động có thể được lấy trực tiếp từ điện áp đầu cuối động cơ so với điểm nối đất bằng lựa chọn đúng PWM và cảm biến chiến thuật. Bên cạnh đó, điện áp điểm trung tính sẽ là chức Trang 7 Hình 0-9 Cảm biến Back-EMF dựa trên điểm trung tính ảo Hình 0-8 Dạng sóng PWM với kỹ thuật góc 120 0 thường năng của mỗi back-EMF pha và sẽ không bị ảnh hưởng bởi bất kỳ điện áp điều khiển bên ngoài. CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH CỦA BLDC VÀ BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN ÁP 2.1. Mô hình động cơ BLDC trên hệ tọa độ dq Hình 0-10 Mô tả BLDC và bộ biến đổi điện áp 3 pha Phương trình điện áp 03 pha có thể biểu diễn bằng phương trình sau: 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a s a s a a b s b s b b c s c s c c v R i L M i e d v R i L M i e dt v R i L M i e             −             = + − +                         −             Trong đó • , , a b c v v v là điện áp các pha • R s là điện trở của các cuộn dây stator • , , a b c i i i là các dòng điện các pha stator • , s L M là điện cảm và hỗ cảm giữa các cuộn dây • , , a b c e e e là back – EMF của các pha • m ω là là tốc độ động cơ Phương trình mô men được viết là a a b b c c e m e i e i e i T ω + + = Mô hình phần điện được mô tả như Hình 0 -11. Te 3 m 2 i 1 qd2abc s,c iq,id is iq,id vq ,vd we iq,id abc2qd Vab,Vbc the s,c vq ,vd Te f(u) Selector Hall effect sensor the Hall the 3 we 2 v 1 vqd vqdvqd iqd iqdiqd isabc isabcisabc HallHall Hall Trang 8 Hình 0-11 Sơ đồ khối mô phỏng phần điện Trang 9 Mô hình phần cơ được mô tả như Hình 0 -12 m 3 the 2 we 1 Mux -K- -K- -K- -K- K Ts z-1 K Ts z-1 Te 2 input 1 Hình 0-12 Sơ đồ khối mô phỏng phần cơ Mô hình mô phỏng từ góc quay của rotor để chuyển thành tín hiệu ra của cảm biến Hall. Hall 1 >= <= >= <= >= <= AND OR AND Convert Convert Convert 0 -180 -120 60 120 -60 Angle converter the the_deg the 1 Hình 0-13 Sơ đồ khối mô phỏng cảm biến Hall Mô hình giải mã tín hiệu của cảm biến Hall để xác định EMF của ba pha A, B, C. Mô hình này xác định theo bảng trạng thái sau: Bảng 0-1 Bảng xác định EMF của các pha A, B, C từ tín hiệu của cảm biến Hall ha hb hc EMF A EMF B EMF C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 +1 0 1 0 -1 +1 0 0 1 1 -1 0 +1 1 0 0 +1 0 -1 1 0 1 +1 -1 0 1 1 0 0 +1 -1 1 1 1 0 0 0 Khối xác định các tín hiệu EMF của các pha mô phỏng bằng Matlab/Simulink như sau: Trang 10 [...]... CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO BLDC KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN 3.1 Cấu trúc điều khiển BLDC không dùng cảm biến Cấu trúc điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến được mô tả như trên hình vẽ sau đây với 02 mạch vòng điều khiển: a) mạch vòng điều khiển dòng điện và b) mạch vòng điều khiển tốc độ Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển như sau: Hình 0-17 Cấu trúc mạch điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến. .. 0-8 Đáp ứng tốc độ của BLDC không tải khi tốc độ đặt là 125 vòng/phút tại thời điểm 7.5s Hình 0-9 Đáp ứng tốc độ của BLDC không tải khi tốc độ đặt có dạng xung với tốc độ đỉnh là 600 vòng/phút Đánh giá kết quả thực nghiệm: - Khi khởi động động cơ: Trang 26 + Từ lức bắt đầu khởi động đến khi ổn định theo tốc độ đặt là 1s Đáp ứng theo tốc độ đặt, tuy nhiên tốc độ còn mấp mô dao động quanh tốc độ đặt + Lượng... Bộ biến đổi công suất và điều khiển cho động cơ 1 Nguồn công suất 3 pha từ bộ biến đổi 5 Đặt tốc độ vào động cơ cấp cho động cơ BLDC 2 Nguồn vào được lấy từ Máy biến áp 6 đảo chiều quay động cơ 3 Hãm, dừng động cơ 7 Cho phép chạy 4 Cảm biến Hall 8 Dây nối đất 9 Cấp nguồn 72VDC cho bộ điều khiển 4.1.3 Cấu trúc của mô hình Cấu trúc của mô hình như sau: Hình 0-6 Cấu trúc của mô hình điều khiển động cơ BLDC. .. phương pháp điều khiển không dùng cảm biến nhằm mục tiêu giảm giá thành sản phẩm và các khó khăn khi cài đặt cảm biến cho động cơ, đặc biệt là các động cơ có kích thước nhỏ b Chương 2: Đã nghiên cứu và xây dựng được mô hình BLDC và bộ biến đổi điện áp, BLDC và bộ biến đổi điện áp được mô phỏng trên Matlab/Simulink c Chương 3: Nghiên cứu phương pháp điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến sử dụng... chương 3 Chương 3 của luận văn đã nghiên cứu về cấu trúc điều khiển tốc độ BLDC không dùng cảm biến với 02 mạch vòng điều khiển đó là mạch vòng điều khiển dòng điện PWM và mạch vòng điều khiển tốc độ quay sử dụng luật điều khiển PI Để không cần sử dụng cảm biến Hall, luận văn đã nghiên cứu sử dụng bộ quan sát để ước lượng vị trí của rotor và tốc độ quay bằng cách sử dụng bộ quan sát để ước lượng giá... pháp điều khiển tốc độ cho BLDC, phân tích các ưu nhược điểm của từng phương pháp b Xây dựng mô hình toán của BLDC, mô phỏng BLDC và bộ biến đổi điện áp trên matlab/simulink c Thiết kế bộ quan sát để ước lượng vị trí và tốc độ của động cơ sử dụng nguyên lý của bộ quan sát Luenberger d Thiết kế được bộ điều khiển dòng PWM và bộ điều khiển tốc độ quay dùng luật điều khiển PI, mô phỏng cả hệ thống điều khiển. .. khi tốc độ thấp và tốc độ cao, việc sụt tốc độ khi mô men cản đưa vào hệ thống đã nhanh chóng được xử lý sau khoảng thời gian cỡ 0.1s Trang 23 CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO BLDC 4.1 Giới thiệu mô hình thực nghiệm BLDC Mô hình thực nghiệm điều khiển BLDC được xây dựng tại bộ môn Đo lường – Điều khiển, Khoa Điện Tử như sau: Động cơ 3pha Encorder BLDC Tín hiệu đảo chiều quay động cơ... vòng điều khiển: mạch vòng điều khiển dòng PWM và mạch vòng điều khiển tốc độ dùng luật PI Chương 3 cũng đã nghiên cứu phương pháp dùng bộ quan sát kiểu Luenberger để ước lượng tốc độ quay và vị trí của rotor Hai giá trị ước lượng này được đưa tới thực hiện bộ điều khiển dòng và điều khiển tốc độ quay Từ các kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink cho thấy bộ quan sát đã ước lượng tương đối chính xác tốc. .. Máy biến áp cấp nguồn VDC cho bộ biến đổi Hãm tốc độ Đặt tín hiệu tốc độ Bộ điều khiển và biến đổi điện áp Hình 0-1 Mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển BLDC 4.1.1 Động cơ điện một chiều không chổi than (BLDC) Động cơ sử dụng trong hình 4-2 có mã hiệu TP20, với các thông số như sau: Tốc độ định mức: nđm = 3500 (v/ph) Điện áp định mức: Vđm = 72 (V) Hình 0-2 nghiệm Công suất định mức: P = 2500 (W) Động... mã từ cảm biến Hall để xác định EMF của ba pha A, B và C 1.2 Mô hình của bộ biến đổi điện áp cấp cho BLDC Bộ biến đổi điện áp cấp cho động cơ BLDC dựa trên thiết bị MOSFEET hoặc IGBT bao gồm tất cả các mạch điện cần thiết để điều khiển ba pha động cơ BLDC Trong cấu trúc này, ba cảm biến Hall được đặt lệch nhau 1200 điện trên trục động cơ, để phát hiện vị trí rô to trong động cơ 3 pha Một động cơ BLDC . 0 0 0 0 0 0 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO BLDC KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN 3.1. Cấu trúc điều khiển BLDC không dùng cảm biến Cấu trúc điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến được mô tả như trên. vòng điều khiển: a) mạch vòng điều khiển dòng điện và b) mạch vòng điều khiển tốc độ. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển như sau: Hình 0-17 Cấu trúc mạch điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến AC7. tổng quan về động cơ BLDC Chương 2: Mô hình của BLDC và bộ biến đổi điện áp Chương 3: Điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến Chương 4: Xây dựng mô hình thực nghiệm điều khiển BLDC Phần