CHƯƠNG 9 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU CHỈNH THÍCH NGHI

THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÁY ĐIỆN CHƯƠNG 9: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU CHỈNH THÍCH NGHI Trao đổi trực tuyến tại: http://www.mientayvn.com/chat_box_li.html Nội dung chính: 1. Các khái niệm chung 2. Cấu trúc mạch điều chỉnh thích nghi 3. Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện 4. Hệ truyền động điện một chiều với mạch vòng điều chỉnh tốc độ thích nghi 9.1 Các khái niệm chung - Khái niệm về hệ điều chỉnh thích nghi: Là hệ điều chỉnh tự động truyền động điện mà trong quá trình làm việc thường bị thay đổi cấu trúc và tham số. - Ví dụ: Điện trở của máy điện bị thay đổi theo nhiệt độ, bộ biến đổi điện tử công suất bị thay đổi do sự thay đổi của phụ tải hay tốc độ làm việc 9.1 Các khái niệm chung - Phân loại: Theo mục đích ta có các loại sau: a) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi tối ưu theo tiêu chuẩn tối ưu định trước b) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi bất biến đảm bảo các đặc tính động theo yêu cầu mà không phụ thuộc nhiễu tải c) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi tự chỉnh 9.1 Các khái niệm chung - Phân loại: Theo phương pháp nhận dạng có các loại sau: a) Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu hở: Tham số bộ điều chỉnh được chỉnh định trực tiếp dựa trên việc đo tham số của hệ. b) Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu kín: mạch nhận dạng sẽ so sánh yêu cầu và thực tế để điều khiển c) Hệ tự tìm kiếm: sẽ tự phát hiện ảnh hưởng của sự thay đổi tính chất bộ điều chỉnh lên đặc tính của hệ 9.1 Các khái niệm chung - Phân loại: Theo tiêu chuẩn thích nghi a) Hệ điều khiển bảm bảo giữ một vài đại lượng không thay đổi hoặc thay đổi theo quy luật đặt trước b) Hệ điều khiển với tiêu chuẩn cực trị. Hệ này thường là mạch thích nghi kiểu kín 9.2 Cấu trúc mạch điều chỉnh thích nghi - Điều chỉnh thích nghi với mạch nhận dạng kiểu hở: - Mạch đo trực/gián tiếp các tham số biến đổi của đối tượng điều chỉnh F s . Thiết lập sẵn một số thuật toán để tính tham số mạch điều chỉnh R p . F(R p ) F s (S p ) DC F(R p ) Đo F s (S p ) R p (S p ) W+ _ X 9.2 Cấu trúc mạch điều chỉnh thích nghi - Điều chỉnh thích nghi bất biến: - Hàm truyền của hệ: - Khi đảm bảo điều kiện |F K (jω) F S (jω)|=1 thì những thay đổi tham số của đối tượng hệ không bị ảnh hưởng. F R F S F K W + x _ + + )()(1 )()()()( )( pFpF pFpFpFpF pF SR SKSR + + = 9.3 Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện - Nhận dạng tham số nhờ mô hình cố định: - Ta có e A =[W (p) F M(p) -F S(p) y (p) ] - Trong trường hợp F M(p) chỉ dùng để nhận dạng mô hình đối tượng F S(p) thì qua việc đánh giá sai lệch e A sẽ hiệu chỉnh tham số mô hình F R (p) F S (p) F M (p) W + x _ y + _ Tính toán Tham số S i e A [...]... Sai lệch: 1 B( p) eA = [ − 1]Y ( p) C ( p) A( p) - - - 9. 3 Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện Sai lệch giữa các tín hiệu đầu ra của mô hình và thực tế eA của mạch nhận dạng trong bộ điều chỉnh thích nghi có hình vẽ sau sẽ bằng không khi A(p) = B(p) A(p) = B(p) Ngày nay mạch nhận dạng trong hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi là các thiết bọ quan sát theo phương pháp không gian... phải có độ tác động nhanh sao cho eA là nhỏ nhất 9. 3 Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện - - Tuy nhiên trong thực tế luôn tồn tại sai lệch giữa thiết bbij quan sát và hệ vì việc mô tả toán học của hệ không hoàn toàn chính xác Ngoài ra hệ còn bị một số nhiễu loạn mà không được đưa vào thiết bị quan sát Chính thiết bị quan sát cũng tồn tại nhiễu và sai số 9. 4 Hệ truyền động điện một chiều...- 9. 3 Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện Trường hợp đơn giản ta thiết lập mô hình F M(p) e song2 A FM(p) + Tính toán _ y - mi FS(p) e A = [ FM ( p ) − F S ( p )]Y ( p ) Sai lệch: Kết quả của tính toán được thể hiện thông qua các tham số mi dựa vào đó ta đi hiệu chỉnh mô hình FM(p) sao cho eA = 0 - - 9. 3 Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện Trong một số... chính xác Ngoài ra hệ còn bị một số nhiễu loạn mà không được đưa vào thiết bị quan sát Chính thiết bị quan sát cũng tồn tại nhiễu và sai số 9. 4 Hệ truyền động điện một chiều với mạch vòng điều chỉnh tốc độ thích nghi - Tham khảo mô hình . trước b) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi bất biến đảm bảo các đặc tính động theo yêu cầu mà không phụ thuộc nhiễu tải c) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi tự chỉnh 9. 1 Các. chung 2. Cấu trúc mạch điều chỉnh thích nghi 3. Nhận dạng các tham số của hệ thống truyền động điện 4. Hệ truyền động điện một chiều với mạch vòng điều chỉnh tốc độ thích nghi 9. 1 Các khái niệm. chung - Khái niệm về hệ điều chỉnh thích nghi: Là hệ điều chỉnh tự động truyền động điện mà trong quá trình làm việc thường bị thay đổi cấu trúc và tham số. - Ví dụ: Điện trở của máy điện bị thay