BÁO CÁO THỰC TẬP-THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG

NỘI DUNG Chương 1: Cơ sở lý thuyết Chương 2: Thiết kế phần cứng Chương 3: Lập trình điều khiển Chương 4: Kết luận... Mỗi chân có chức năng như các cổng I/O xuất/nhập, trong đó 24 chân có

Trang 1

BỘ LAO ĐỘNG THƯƠNG BINH VÀ XÃ HỘI CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

TRƯỜNG : ĐHSP KỸ THUẬT NAM ĐỊNH ĐỘC LẬP – TỰ DO –HẠNH PHÚC

Trang 2

Giáo viên hướng dẫn:Ths Vũ Ngọc Tuấn

Phạm Quốc Dũng

Lê Tân Tài

Lê Duy Thái Nguyễn Đức Thịnh

Trang 3

NỘI DUNG

Chương 1: Cơ sở lý thuyết

Chương 2: Thiết kế phần cứng Chương 3: Lập trình điều khiển Chương 4: Kết luận

Trang 4

Chương 1: Cơ sở lý thuyết

1.1 Sân thi đấu

1.2 Luật chơi và cách tính điểm

Trang 5

Chương 2: Thiết kế phần cứng

2.1 Các IC sử dụng trong mạch

1 LM7805:

LM7805 là IC ổn áp điện áp ra cố định +5V Thực tế điện áp ra dao động từ 4,7V

Chân 3 là chân cấp nguồn Vcc có giá trị từ +5V đến +30V

Chân 12 là chân mass

Khi V+> V- thì ngõ ra ở mức cao ( opamp bão hòa dương) Khi V+< V- thì ngõ ra ở

mức thấp ( opamp bão hòa âm)

Trang 6

3 IC VI XỬ LÍ P89V51RD2:

Như vậy P89V51RD2 có tất cả 40 chân Mỗi chân có chức

năng như các cổng I/O (xuất/nhập), trong đó 24 chân có công dụng kép: mỗi đường có thể hoạt động như một đường I/O

hoặc như một đường điều khiển hoặc như thành phần của bus địa chỉ và bus đữ liệu

Trang 7

Sơ đồ chân P89v51RD2

Trang 8

2.2 Khối nguồn

- Nguồn tín hiệu

- Nguồn tín hiệu lấy đầu vào từ acquy 12v và đưa ra 2 điện

áp DC 5V và DC 9v cấp cho khối điều khiển, khối cảm biến, khối cân chỉnh cảm biến

Trang 9

- Nguồn công suất:

Nguồn công suất có đầu vào được lấy từ 2 acquy12v nối tiếp nhau Nguồn này cấp cho khối công suất gồm các tranzito và opto quang

Trang 10

2.3 Mạch cân chỉnh cảm biến

-Mạch được thiết kế theo kiểu tích cự ở mức thấp So sánh mức điện

áp ở đầu vào V- với đầu vào V+ khi nào lớn hơn thì đâu ra mức thấp đưa vào VĐK và ngược lại

Trang 11

2.4 Mạch cảm biến dò đường

- Mạch sử dụng các cặp led thu phát hồng ngoại Mục đích của mạch là hướng cho robot đi đúng theo đường (vạch trắng) trên sân Mạch đặt dưới gầm robot

Trang 12

2.5 Mạch điều khiển động cơ

Trang 13

2.6 Mạch điều khiển

Trang 14

- Khối vi xử lý có 1 con vi xử lý P89V51RD2 Tất cả các port vi

xử lý đều có điện trở kéo lên nguồn có tác dụng kéo dòng Các port của vi xử lý đều hoạt động ở chế độ tích cực mức thấp trừ port 0 của vi xử lý khi điều khiển bàn phím có thể ở mức thấp hoặc mức cao Tất cả IC của khối vi xử lý sử dụng nguồn 5V Mạch không sử dụng bộ nhớ bên ngoài nên chân

EA được nối lên nguồn Vi xử lý sử dụng thạch anh 12 Mhz cấp vào chân X1, chân X2 và được sử dụng công tắc ngắt tín hiệu bên ngoài vào vi xử lý

- Port0: Nhập xuất dứ liệu từ phím bấm( các Button xác lập chế độ hoạt động cho robot)

- Port1: Điều khiển động cơ trong đó có p1.5 và p1.7 để điều chình PWM cho 2 bánh

- Port2: Nhận tín hiệu từ cảm biến dò đường

- Port3: Ngõ vào của các CTHT và các cảm biến

Trang 15

Trang 16

2.7 Thiết kế cơ khí

-Sử dụng nhôm thanh các loại dựng khung và gá lắp bằng đinh tán cùng với óc vít

Trang 17

2.7 Thiết kế cơ khí

-Cơ cấu nâng hạ: Sử dụng thanh ray nhôm làm đường di chuyển kết hợp với con lăn Gá toàn bộ cơ cấu gắp với cơ cấu nâng và trục đứng của rô bốt

Cơ cấu tay gắp: sử dụng vòng bi và ray trượt

Trang 18

H3 rô bôt ttrong quá

Trình hoàn thiện phần

Cơ khí…

Trang 19

H4 Robot hoàn chỉnh

Trang 20

Chương 4: Kết luận

- Hạn chế:

hưởng đến lập trình không thể đưa tốc độ robo lên tốc độ tối đa.

những khối hàng có trọng lượng lớn.

nào robo hết hoạt động Phần lập trình thì còn 1 số vấn đề chưa ổn định như chương trình dò đường phụ thuộc vào các vạch trắng trên kho, sử dụng chỉ có 1 encoder nên chương trình quẹo và quay đầu còn chưa chuẩn.

- Hướng khắc phục:

và hoạt động nhanh hơn.

mass của mạch sẽ được thiết kế lớn hơn và có tụ ở nguồn cấp cho các IC.

nghiệp có độ chính xác lớn hơn.

xác.

Trang 21

THE END

Định dạng
Số trang	21
Dung lượng	569,52 KB