Thiết kế và điều khiển mô hình thang máy bằng vi xử lý PIC 16f877a

Các nguyên tắc hoạt động cơ bản của thang máy Căn cứ vào điều kiện làm việc của thang máy và phụ thuộc vào sự an toàn của hệ thống nên cơ cấu điều khiển thang máy cần tuân thủ theo một s

KHOA XÂY DỰNG VÀ ĐIỆN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

KỸ SƯ NGÀNH CÔNG NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN

MÔ HÌNH THANG MÁY BẰNG VI XỬ LÝ PIC 16F877A

TP Hồ Chí Minh, tháng 2 năm 2012

Trong những năm gần đây, tại Việt Nam, yêu cầu về nhà ở tăng trong khi quỹ đất hạn chế Do đó, xu hướng phát triển nhà theo chiều cao là tất yếu Vì vậy thang máy ngày càng tăng về số lượng cũng như độ cao

Mục đích nghiên cứu của em là: Thiết kế và điều khiển mô hình thang máy bằng vi xử lý PIC16F877A – đây là một đề tài khá mới trong việc ứng dụng thực hành vi xử lý Do dó nhiệm vụ nghiên cứu của em lại càng khó khăn hơn trong khi hiểu biết cơ bản về thang máy chưa nhiều Tuy nhiên, để hoàn thành nghiên cứu và nâng cao hiểu biết của bản thân, em dã cố gắng tìm hiều qua các tài lệu và qua thực

tế lắp ráp mô hình thang máy

Vì đây là thiết kế mô hình thang máy và hiểu biết thang máy chưa nhiều, nên nghiên cứu chỉ tập trung vào các phần chính sau:

- Giới thiệu về thang máy

- Một số mạch sử dụng trong mô hình

- Lưu đồ giải thuật và giải thuật cho mô hình thang máy

LỜI CẢM ƠN

Đầu tiên em xin gửi lời chúc sức khỏe đến toàn bộ thầy cô và các đoàn thể của trường Đại học Mở Tp.Hồ Chí Minh Em gửi lời cám ơn đến khoa Xây dựng và Điện đã tạo điều kiện cho em được nhận đề tài tốt nghiệp

Với sự cố gắng của bản thân và sự giúp đỡ từ gia đình, bạn bè cùng sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô trong bộ môn, đặc biệt là sự hướng dẫn của thầy Tống Thanh Nhân mà em đã hoàn thành đồ án này Em rất mong nhận được những góp ý , bổ sung của thầy cô và bạn bè để đồ án của em được hoàn thiện hơn

Em xin gửi đến gia đình, bạn bè, thầy Tống Thanh Nhân các thầy cô trong bộ môn lời cám ơn trân thành nhất

Chương 1: GIỚI THIỆU THANG MÁY 1

1.1 Khái niệm chung về thang máy 1

1.2.3 Theo vụ trí đặt bộ tời kéo

1.2.4 Theo hệ thống vận hành

1.2.5 Theo thông số cơ bản

1.2.6 Theo kết cấu các cụm cơ bản

1.2.7 Theo vị trí của cabin và đối trọng giếng thang

1.2.8 Theo quỹ đạo di chuyển của cabin

1.3 Các nguyên tắc hoạt động cơ bản của thang máy

1.4 Những tham số cần biết đối với thang máy

1.5 Các yêu cầu truyền động thang máy

1.5.1 Yêu cầu cơ bản của hệ truyền động thang máy

7

7

8

8 9

Chương 2: GIỚI THIỆU MÔ HÌNH THANG MÁY 14

2.1 Giới thiệu mô hình thang máy 14

2.2 Sơ đồ khối mô hình thang máy 15

2.3 Giới thiệu nhiệm vụ từng khối

2.3.1 Khối PIC16F877A

2.3.2 Khối bàn phím

2.3.3 Khối cảm biến

2.3.4 Khối led hiển thị

2.3.5 Khối điều khiển động cơ

Chương 3: PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TRONG MÔ

HÌNH THANG MÁY DÙNG PIC 16F877A 20

3.4 Khối led hiển thị

3.5 Khối điều khiển động cơ

4.1 Ngắt – nhận tín hiệu gọi tầng

4.2 Hoạt động của mô hình thang máy

4.2.1 Quá trình mở và đóng cửa của buồng thang

28

31

32

4.2.2 Quá trình đi lên và đi xuống của buồng thang

4.2.3 Hoạt động chính của mô hình thang máy

2.2.1 Thanh ghi chức năng đặc biệt SFG

2.2.2 Thanh ghi mục đích chung GPR

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

DANH MỤC WEBSITE THAM KHẢO

71 71

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU THANG MÁY

1.1 Khái niệm chung về thang máy

Thang máy là một thiết bị chuyên dùng để vận chuyển người, hàng hóa, vật liệu, v.v… theo phương thẳng đứng hoặc nghiêng một góc nhỏ hơn 15o so với phương thẳng đứng theo một tuyến đã định sẵn

Thang máy thường được sử dụng trong các khách sạn, công sở, chung cư, bệnh viện, đài quan sát, v.v… Đặc điểm vận chuyển thang máy so với các phương tiện vận chuyển khác là thời gian của một chu kỳ vận chuyển bé, tần suất vận chuyển lớn Ngoài ý nghĩa về vận chuyển, thang máy còn là một trong những yếu tố làm tăng vẻ đẹp và tiện nghi của công trình

Tùy theo đối tượng nâng, chuyển khác nhau mà thang máy có cấu tạo phù hợp Nhưng thang máy có thể phân thành 2 phần chính:

- Buồng thang: Cabin, đối trọng, hố giếng

- Buồng máy (nơi đặt phần máy , bố trí ở trên cùng của giếng thang)

Hình 1.1 – Kết cấu của thang máy

1.2 Phân loại thang máy

Thang máy hiện nay rất đa dạng, với nhiều kiểu, loại khác nhau để phù hợp với mục đích sử dụng của từng công trình Có thể phân loại thang máy theo các nguyên tắc và đặc điểm sau:

1.2.1.Theo công dụng thang máy:

- Thang máy chuyên chở người (thang máy dân dụng) Loại này thường dùng trong khách sạn, công sở, chung cư, trường học v.v…

Hình 1.2 – Thang máy dân dụng

- Thang máy chuyên chở bệnh nhân Thang máy loại này thường thấy ở bệnh viện, khu điều dưỡng Nó có kích thước lớn để chứa được băng ca hoặc giường của bệnh nhân, cùng với bác sĩ, nhân viên và dụng cụ cấp cứu đi kèm

Hình 1.3 – Thang máy chuyên chở bệnh nhân

- Thang máy chuyên chở người có tính đến hàng đi kèm Thường được dùng cho siêu thị, khu triễn lãm

- Thang máy chuyên chở hàng có người đi kèm Thường thấy ở kho, nhà máy, công xưởng v.v…

Hình 1.4 – Thang máy chuyên chở người và hàng

- Thang máy chuyên chở hàng không có người đi kèm Loại thang này chuyên dùng để chở vật liệu, thức ăn trong khách sạn, nhà ăn tập thể v.v…

Hình 1.5 – Thang máy chuyên chở hàng không có người đi kèm

1.2.2.Theo hệ thống dẫn động cabin

- Thang máy dẫn động bằng điện Đặc điểm loại này là không bị hạn chế trong hành trình lên xuống

- Thang máy dẫn động cabin bằng bánh răng

- Thang máy thủy lực Đặc điểm của loại thang này là hành trình bị hạn chế (tối

đa 18m)

1.2.3.Theo vị trí đặt bộ tời kéo

- Đối với thang máy điện: bộ tời kéo đặt phía trên giếng thang, bộ tời kéo đặt ở phía dưới giếng thang

- Đối với thang máy dẫn động cabin bằng bánh răng thì bộ tời dẫn động đặt ngay trên nóc cabin

Hình 1.6 – Thang máy có bộ tời đặt trên giếng thang

a,b) Thang máy dẫn động bằng puly ma sát

c) Thang máy dẫn động bằng tang cuốn cáp

Hình 1.7 – Thang máy có bộ tời đặt dưới giếng thang

- Đối với thang máy thủy lực: buồng máy đặt tại tầng trệt

Hình 1.8 – Thang máy có bộ nâng thủy lực

1.2.4.Theo hệ thống vận hành

- Theo mức độ tự động: loại nửa tự động và loại tự động

- Theo tổ hợp điều khiển: điều khiển đơn, điều khiển kép, điều khiển theo nhóm

- Theo tổ hợp điều khiển: điều khiển trong cabin, điều khiển ngoài cabin, điều khiển cả trong và ngoài cabin

1.2.5.Theo thông số cơ bản

- Theo tốc độ: tốc độ thấp (dưới 1m/s) ; trung bình (1÷2,5m/s); cao (2,5 ÷ 4m/s); rất cao (trên 4m/s)

- Theo khối lượng vận chuyển của cabin: loại nhỏ (dưới 500kg); loại trung bình (500 ÷ 1000kg); loại lớn (1000 ÷ 1600kg); loại rất lớn (trên 1600kg)

1.2.6.Theo kết cấu các cụm cơ bản

- Theo kếu cấu của bộ tời kéo

- Theo hệ thống cân bằng

- Theo cách treo cabin và đối trọng

- Theo hệ thống cửa của cabin

- Theo bộ hãm bảo hiểm an toàn cabin

1.2.7.Theo vị trí của cabin và đối trọng giếng thang

- Đối trọng bố trí phía sau cabin

- Đối trọng bố trí một bên cabin

Hình 1.9 – Vị trí cabin và đối trọng

a)Đối trọng phía sau cabin

b)Đối trọng đặt một bên cabin

1.2.8.Theo quỹ đạo di chuyển của cabin

- Thang máy thẳng đứng

- Thang máy nghiêng

- Thang máy zigzag

1.3 Các nguyên tắc hoạt động cơ bản của thang máy

Căn cứ vào điều kiện làm việc của thang máy và phụ thuộc vào sự an toàn của hệ thống nên cơ cấu điều khiển thang máy cần tuân thủ theo một số yêu cầu sau:

- Khi buồng thang đang di chuyển thì các cửa tầng, cửa buồng thang, cửa tầng hầm phải đóng kín để đảm bảo cho người vận hành và hàng hóa vận chuyển

- Trong các thang máy hiện đại, khi thang máy đang hoạt động vẫn có thể ấn nút gọi tầng vì trong mạch điều khiển có bộ nhớ và chế độ ưu tiên đôi với các lện gần đường chuyển rời của buồng thang

Nguyên lý chung khi điều khiển thang máy:

- Gọi buồng thang tại cửa tầng

- Điều khiển đổi tầng tại cửa tầng

- Điều khiển buồng thang khi sửa chữa trên buồng máy

Khi có sự cố, hoặc điều kiện liên động chưa tác động đủ thì thang sẽ không hoạt động cho dù điều khiển bằng cách nào

Trong buồng thang, ngoài nút gọi tầng, đóng mở cửa còn có đèn chiếu sáng, điện thoại, chuông cấp cứu và nút dừng tầng đột ngột khi có sự cố

1.4 Những tham số cần biết đối với thang máy

- Công suất tĩnh của động cơ khi nâng tài không có đối trọng

-

Trong đó:

Gbt: khối lượng buồng thang(kg)

G : khối lượng tải (kg)

v: tốc độ nâng (m/s)

g: gia tốc trọng trường (m/s2) : hiệu suất của cơ cấu nâng (0,5 ÷ 0,8)

- Do thang máy có đối trọng nên tính toán đối trọng phù hợp là cần thiết Khối lượng của đối trọng được tính bằng:

: khối lượng đối trọng (kg)

: hệ số cân bằng (0,3 ÷ 0,6)

- Công suất tĩnh của động lúc nâng tải có đối trọng:

- Công suất tĩnh của động lúc hạ tải có đối trọng:

Pcn : công suất tĩnh của động cơ khi nâng tải có đối trọng

Pch : công suất tĩnh của động cơ khi hạ tải có đối trọng

k : hệ số tính đến ma sát giữa thanh dẫn hướng và đối trọng (1,15 ÷ 1,3)

- Tính lực kéo đặt lên puli cáp kéo buồng thang ở tầng dưới cùng và các lần dừng

: số lần dừng buồng thang

: khối lượng tải giảm sau mỗi lần dừng

- Mômen nâng tải:

- Mômen hạ tải:

: tỉ số của hộp điều tốc

R: bán kính puli dẫn động (m)

1.5.Các yêu cầu truyền động thang máy

1.5.1 Yêu cầu cơ bản của hệ truyền động thang máy

Yêu cầu cơ bản của hệ truyền động thang máy là bảo đảm cho buồng thang chuyển động êm Buồng thang chuyển động êm hay không là phụ thuộc vào gia tốc khi khởi động, khi hãm, khi phanh Các tham số đặc trưng cho chuyển động của thang máy là:

Tốc độ di chuyển trung bình của buồng thang có thể tăng bằng cách giảm thời gian

mở máy (động cơ truyền động) và hãm máy Có nghĩa là tăng gia tốc, nhưng khi gia tốc lớn sẽ gây cảm giác khó chịu cho người, có thể gây đổ vỡ hàng hóa và các chất lỏng trong khi di chuyển

Một đại lượng quan trọng trong yêu cầu truyền động thang máy là độ giật Độ giật sinh ra do sự thay đổi độ lớn của gia tốc Độ giật có ảnh hưởng rất lớn tới chuyển động êm của thang máy Công thức tính độ giật của thang máy là:

- Đạo hàm bậc nhất của gia tốc:

- Đạo hàm bậc hai của tốc độ :

Trong trường hợp với thang máy thông thường ta phải tính theo 5 giai đoạn: mở máy, chế độ hoạt động ổn định, hãm tới tốc độ thấp, buồng thang đến tầng, hãm dừng Trong trường hợp thang máy đơn giản với tốc độ chậm và quãng đường nhỏ có thể chỉ tính đến ba giai đoạn: mở máy, chế độ hoạt động ổn định, hãm dừng

1.5.2 Dừng chính xác buồng thang

Việc chuyển động của thang máy có một yêu cầu quan trọng không thể thiếu là dừng chính xác Trong khi chuyển động buồng thang của thang máy cần phải dừng Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ gây ra các hiện tượng: khó khăn cho việc bốc dỡ hàng, đặc biệt là các hàng nặng phải dùng con lăn, xe đẩy Trong một số trường hợp có thể không thực hiện được việc xếp và bốc dỡ hàng hóa

Theo tiêu chuẩn Việt Nam, khi đặt lên thang máy một tải trọng G = 2,5Gđm thang phải đảm bảo dừng chính xác tại sàn với sai lệch cho phép không quá 2cm Thang máy dừng chính xác giúp cho việc bốc dỡ hàng hóa ra vào dễ dàng, do có tăng năn suất hoạt động của thang máy

Để khắc phục hậu quả và đạt được độ chính xác cao khi dừng, ta có thể gặp phải một số vấn đề không mong muốn như sau:

- Hỏng thiết bị điều khiển

- Gây tổn thất năng lượng

- Gây hỏng các thiết bị cơ khí

- Tăng thời gian từ hãm tới dừng

Việc dừng chính xác buồng thang cần tính đến một nửa hiệu số của hai quản đường

mà buồng thang trượt trên thanh ray khi dừng buồng thang đầy tải và khi dừng buồng thang không tải theo cùng một chiều di chuyển Các yếu tố ảnh hưởng đến dừng chính xác buồng thang bao gồm:

- Mômen cơ cấu phanh

- Mômen quán tính của buồng thang

- Tốc độ khi bắt đầu hãm và một số yếu tố phụ khác

Quá trình hãm buồng thang xảy ra như sau: khi buồng thang đến gần sàn tầng, công tắc chuyển đổi tầng cần cấp lệnh lên hệ thống điều khiển dộng cơ để dừng buồng thang Trong khoảng thời gian t, buồng thang đi được một quãng đường là S’ :

S’ = vo t Trong đó:

vo : tốc độ lúc bắt đầu hãm

t : thời gian tác động của thiết bị điều khiển

Khi cơ cấu phanh tác động là quá trình hãm buồng thang, trong thời gian này buồng thang đi được một quãng đường S”:

S” có thể viết dưới dạng:

J: mômen quán tính hệ quy đổi về chuyển động của buồng thang (kg.m2)

Mph: mômen ma sát (N)

Mph: mômen cản tĩnh (N)

: tốc độ quay của động cơ lúc bắt đầu phanh (rad/s)

S1: quãng đường trượt nhỏ nhất của buồng thang khi phanh

S2: quãng đường trượt lớn nhất của buồng thang khi phanh

Để dừng chính xác buồng thang cho thang máy của nhà cao tầng có tốc độ buồng thang trung bình, ta phải lưu ý đến yếu tố tốc độ của buồng thang trước khi phanh hãm tốc

độ của buồng thang trước khi phanh hãm tốc độ

Hình 1.10

BK1, BK2 : Cảm biến dừng chính xác buồng thang

BK1 đặt cách sàn tầng một khoảng S để phát lệnh dừng động cơ BK2 tác động sau khi buồng thang đi được một khoảng so với vị trí ban đầu(sàn tầng dưới), để phát tín hiệu đổi cấp tốc độ ban đầu Với tốc độ nhỏ của buồng thang thì việc dừng êm và chính xác buồng thang sẽ dễ thực hiện

A

Do nhiều yếu tố như sự thay đổi của Mhãm, MJ, tốc độ trước khi dừng nên làm cho buồng thang có thể chuyển động với quãng đường Smax và Smin, trị số sai lệch này là S

và tương ứng với góc quay của puli kéo đối trọng A là

: góc quay của A

: vận tóc góc của động cơ

: tốc độ chuyển động của buồng thang

được chua làm hai phần:

: thành phần sau khi phát lệnh dừng nhưng động cơ vẫn quay với một tốc

độ không đổi cho đến khi các khí cụ điện tác động

t: thời gian để khí cụ điện tác động

: thành phần sau khi động cơ được lệnh hãm, nhưng động động cơ vẫn quay một góc nào đó do năng lượng còn dư thừa trong hệ thống

J: mômen quán tính

Mhãm: mômen hãm

Lấy vi phân toàn phần:

Lấy đạo hàm gần đúng:

Qua biểu thức trên ta thấy phụ phuộc vào 3 yếu tố chính , J, Trong đó

J, là hai tham số rất khó điều chỉnh vì nó phụ thuộc rất nhiều vào cách thành phần khác Do vậy thì trước khi dừng thang máy ta cần phải giảm tốc độ của buồng thang bằng cách giảm tốc độ của động cơ truyền động

1.5.3 Bộ cảm biến dừng chính xác buồng thang

Hiện nay có hai kiểu cảm biến thường được sử dụng: cảm biến kiểu cảm ứng và cảm biến kiểu chân không

a) Cảm biến kiểu cảm ứng

Bộ cảm biến dừng chính xác buồng thang thực chất là một công tắc phi tiếp điểm và thường được dùng bộ cảm biến vị trí kiểu cảm ứng

đi qua cuộn dây sẽ giảm xuống Điện cảm cuộn dây tăng hay giảm phụ thuộc vào vị trí của thanh sắt động 1

Nếu đấu nối tiếp với cuộn dây của bộ cảm biến vào một rờ-le ta sẽ được một phần từ phi tiếp điểm để dừng trong hệ thống điều khiển Tùy thuộc vào mục đích sử dụng

có thể dùng nó làm công tắc chuyển đổi tầng, cảm biến vị trí để thực hiện việc dừng chính xác buồng thang hoặc cảm biến chỉ vị trí buồng thang Ta mắc như hình 1.12

Hình 1.12 Cuộn dây của rờ-le RTr được đấu nối tiếp với cuộn dây của cảm biến kiểu cảm ứng (CB) Để nâng cao độ tin cậy, ta đấu thêm tụ C song song với cuộn dây của bộ cảm biến, trị số điện dung của tụ được tính toán sao cho khi thanh sắt 1 che kín mạch từ sẽ tạo được dòng cộng hưởng Khi mạch từ của cảm biến hở, dòng đi qua cuộn dây rờ-le RTr đủ lớn lam cho nó tác động Khi mạch từ kín, dòng điện đi qua cuộn dầy giảm xuống gần bằng 0, lức này rờ-le không tác động Thông thường bộ cảm biến CB được lắp ở thành giếng thang, còn thanh sắt động 1 được lắp ở buồng thang

b) Cảm biến kểu chân không

Bộ cảm biến vị trí kiểu chân không thực chất là một rờ-le tự động cắt bằng cách thay đổi từ trường tác động lên nam châm liên tiếp điểm (QT) như hình 1.13

Hình 1.13 – Cảm biến kiểu chân không NCVC: Nam châm vĩnh cửu QT: Tiếp điểm thường hở Cấu tạo cảu cảm biến kiểu chân không bao gồm: một nam châm vĩnh cửu (NCVC), tác động vào cặp tiếp điểm thường mở đặt trong ống thủy tinh đã được hút chân không Ở trạng thái buồng thang bình thường, dưới tác dụng lực hút của NCVC tiếp điểm

QT đóng lại Khi bị lá thép kim loại chắn giữa NCVC và QT, tiếp điểm QT sẽ mở ra

Để thực hiện cho việc dừng chính xác buồng thang và đảm bao sao cho sàn buồng thang và sàn tầng nằm trên một mặt phẳng Ta sử dụng một cảm biến kiểu chân không được bố trí như sau: các lá thép kim loại được đặt cố định dọc giếng thang, cách vị trí sàn của mỗi tầng một vị trí đã được tính toán Còn cảm biến kiểu chân không đặt trên nóc của buồng thang

CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU MÔ HÌNH THANG MÁY

2.1.Giới thiệu mô hình thang máy

Mô hình thang máy có 4 tầng bao gồm tầng trệt (tầng 0), tầng 1, tầng 2 và tầng 3 Đối trọng được đặt một bên đối với buồng thang như hình 2.1

Hình 2.1 – Đối trọng đặt một bên buồng thang

Bên hông buồng thang và bên hông đối trọng có 2 cặp thanh ray tương ứng với đối trọng và buồng thang Thanh ray giúp cho buồng thang và đối trọng di chuyển lên xuống

Động cơ truyền động sử dụng cho

mô hình là động cơ điện một chiều với điện áp

sử dụng là 6VDC Động cơ tích hợp sẵn bộ

giảm tốc Với tốc độ quay 30 vòng / phút

Khi động cơ dừng, bộ giảm tốc sẽ

giữ cho động cơ đứng yên Nhờ vậy, buồng

thang sẽ giữ nguyên được vị trí

Động cơ có thể xoay được chiều

thuận và nghịch thông qua điều khiển mạch cầu

H

2.1.2.Dây truyền động

Dây truyền động được dùng để

truyền chuyển động quay của động cơ truyền

động thành chuyển động tịnh tiến lên xuống của

buồng thang cũng như đối trọng

Dây truyền động dùng trong mô

hình thang máy là dây xích loại nhỏ Một đầu

mắc vào đối trọng, đầu còn lại mắc vào buồn thang Hình 2.2

2.1.3.Buồng thang

Buồng thang bao gồm: cửa buồng thang, động cơ cửa, cặp thu phát hồng ngoại phát hiện người, cặp thu phát hồng ngoại vị trí cửa đóng và cặp thu phát hồng ngoại vị trí cửa mở

2.2.Sơ đồ khối của mô hình thang máy

Hình 2.3 – Sơ đồ khối của mô hình thang máy

2.3.Giới thiệu nhiệm vụ của từng khối

2.3.1.Khối PIC 16F877A

Trung tâm xử lý tín hiệu Nhận tín hiệu từ khối bàn phím và khối cảm biến Các tín hiệu này được xử lý và đưa ra khối hiển thị và khối điều khiển động cơ

Tín hiệu nhận từ khối bàn phím là mức điện áp tại các cột của bàn phím khi khối PIC16F877A xuất điện áp mức cao hoặc mức thấp tại vị trí các hàng

Tín hiệu nhận từ khối cảm biến là mức điện áp tại ngõ ra của các op-amp trong khối cảm biến Khi buồng thang đến vị trí tầng, ngõ ra của op-amp tại vị trí tầng đó có giá trị điện áp ở mức cao

Sau khi xử lý tín hiệu nhận được, khối PIC16F877A đưa ra tín hiệu là mức điện áp cao hoặc thấp để điều khiển động cơ truyền động hoặc động cơ cửa Đồng thời, khối cũng đưa ra tín hiệu (giá trị tầng, trạng thái đi lên hoặc đi xuống của thang, điều khiển chốt dữ liệu) vào IC chốt 74HC573

Bàn

Khối cảm biến

Điều khiển động cơ

Led hiển thị

Khối

nguồn

Hình 2.4 – Khối PIC16F877A

2.3.2 Khối bàn phím

Hình 2.5 – Khối bàn phím

Ngõ ra của khối bàn phím được đưa vào portB của khối PIC16F877A Khi có sự thay đổi mức điện áp tại RB0, khối PIC16F877A sẽ bắt đầu quá trình quét phím để xác định vị trí nút được nhấn

Ở trạng thái bình thường, khi chưa có nút nhấn, mức điện áp tại các hàng của khối bàn phím là mức thấp và mức điện áp tại các cột là mức cao Khi có nút nhấn, điện áp mức thấp của các hàng không thay đồi, điện áp mức cao tại cột có nút được nhấn sẽ chuyển thành điện áp mức thấp Sự thay đổi mức điện áp tại cột này sẽ làm thay đổi ngõ ra tại IC logic AND Ngõ ra này được nối vào chân RB0 của khối PIC16F877A

2.3.3 Khối cảm biến

Cảm biến dùng trong khối là cảm biến hồng ngoại Khối này được chia làm 2 phần:

- Cảm biến vị trí buồng thang gắn dọc theo thanh ray của buồng thang Khi buồng thang đến vị trí của tầng, điện áp ngõ ra ứng với cảm biến đó sẽ là mức cao Ngược lại, khi không có buồng thang tại vị trí tầng, điện áp ngõ ra của cảm biến tương ứng sẽ là mức thấp

- Cảm biến vị trí cửa buồng thang và cảm biến vật cản vào được gắn tại buồng thang Khi cửa đã đóng hết, điện áp ngõ ra ứng với cảm biến tại vị trí cửa đóng hết và cảm biến tại cửa mở hết sẽ là mức thấp Khi cửa đã đóng hết, điện áp ngõ

ra ứng với cảm biến tại vị trí cửa đóng hết và cảm biến tại vị trí cửa mở hết sẽ là mức cao Khi có người ra hoặc vật cản tại cửa của buồng thang, điện áp của cảm biến vật cản sẽ là mức thấp

Hình 2.6 – Khối cảm biến

2.3.4 Khối led hiển thị

Khối led hiển thị bao gồm IC chốt 74HC573, IC giải mã BCD 74LS247, led 7 đoạn loại anode chung và led đơn Với led 7 đoạn ta hiển thị vị trí của buồng thang Trạng thái

đi lên hoặc đi xuống của buồng thang được hiển thị trên led đơn

Hình 2.7 – IC chốt 74HC573 Giá trị vị trí buồng thang đưa ra từ khối PIC16F877A ở hệ nhị phân Giá trị vị trí, trạng thái di chuyển của buồng thang và điều khiển chốt dữ liệu được lấy từ portA của khối PIC16F877A Khi chân LE của 74HC573 có điện áp ở mức cao, dữ liệu ngõ ra sẽ chính là

dữ liệu ngõ vào của IC chốt Khi chân LE có điện áp ở mức thấp, dữ liệu ngõ ra sẽ không thay đổi bất chấp có sự thay đổi dữ liệu tại ngõ vào.Giá trị vị trí của buồng thang lấy từ ngõ ra Q0 và Q1 của IC chốt được đưa vào ngõ vào của IC giải mã BCD 74LS247 và xuất

ra led 7 đoạn

2.3.5 Khối điều khiển động cơ

Động cơ cửa buồng thang và động cơ truyền động là động cơ điện một chiều Từng động cơ được nối vào từng mạch cầu H Với mạch cầu H này, ta điều khiển được động cơ quay thuận hoặc quay nghịch tùy theo mục đích hoạt động của thang máy

Hình 2.8 – Khối điều khiển động cơ

Tín hiệu điều khiển động cơ được lấy từ chân RC0, RC1, RC2, RC3 của khối PIC16F877A Tín hiệu điều khiển này được đưa vào opto cách ly quang với mục đích tách khối PIC16F877A ra khỏi phần công suất của khối điều khiển động cơ

Chân RC0 và RC1 điều khiển quay thuận và quay nghịch động cơ truyền động di chuyển lên xuống của buồng thang Chân RC2,RC3 điều khiển việc quay thuận và quay nghịch của động cơ cửa buồng thang Sự quay thuận hoặc quay nghịch của buồng thang ứng với việc đóng hoặc mở cửa buồng thang

2.3.6 Khối nguồn

Khối có nhiệm vụ cấp nguồn cho các khối khác hoạt động Khối tạo nguồn 5VDC

và 6VDC Nguồn 6VDC dùng cho động cơ truyền động và động cơ cửa buồng thang Nguồn 5VDC được dùng làm nguồn nuôi cho các khối

Hình 2.9 – Khối nguồn

CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN

TRONG MÔ HÌNH THANG MÁY DÙNG PIC 16F877A

3.1 Khối PIC 16F877A

Đây là trung tâm xử lý tín hiệu Với IC được dùng cho lập trình xử lý là PIC 16F877A Loại vi xử lý này có lệnh dài 14bit, bộ nhớ chương trình gồm 8000 từ nhớ, mỗi

từ nhớ dài 14bit

PIC 16F877A có 368 byte RAM và 256 byte EEFROM Có thể làm việc với xung nhịp thạch anh 20MHz trở xuống Trong mô hình thang máy ta sử dụng thạch anh 20MHz Một lệnh được thực thi với 4 xung nhịp, tương ứng 0,2

PIC 16F877A có 40 chân, được chia ra thành: port A – 6 chân; port B – 8 chân; port C – 8 chân; port D – 8 chân ; port E – 3 chân; 1 chân Master Clear ; 2 chân xung giao động ; 4 chân nguồn – 2 VDD và 2 GND

Hình 3.1

3.1.1 Chân Reset, dao động, nguồn

Chân Master Clear (chân số 1 của PIC) còn được gọi là Reset Khi điện áp trên chân Master Clear xuống mức thấp thì PIC bị reset Khi điện áp trên chân này lên cao trở lại thì PIC làm việc

Hình 3.2 – Chân MCLR

Hình 3.3 – Chân dao động

Hình 3.4 – Chân nguồn

3.1.2 Nhiệm vụ của các Port

- Port A: có 6 chân từ A0 đến A6 A0 và A1 xuất ra giá trị của vị trí buồng thang A2 và A3 xuất ra trạng thái đi lên hoặc đi xuống của buồng thang A4 không sử dụng A5 được dùng để đưa vào chân LE của 74HC573 (IC chốt)

- Port B: có 8 chân từ B0 đến B7, được nối vào khối bàn phím B0 được dùng cho việc nhận ngắt ngoài Ngắt ngoài sảy ra khi có sự thay đổi điện áp từ mức cao xuống mức thấp B1, B2, B3 xuất ra tín hiệu mức cao hoặc mức thấp B4 B5, B6, B7 nhận tín hiệu từ khối bàn phím vào Tín hiệu xuất ra kết hợp với tín hiệu nhận vào giúp cho việc xác định nút tại vị trí nào được nhấn

- Port C: có 8 chân từ C0 đến C7 C0 và C1 điều khiển động cơ truyền động C2 và C3 điều khiển cửa buồng thang C4 không sử dụng C5, C6, C7 nhận tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại trong buồng thang; với mục đích xác định vị trí cửa buồng thang và vật cản đặt

ở cửa buồng thang

- PortD: có 8 chân từ D0 đến D7 D0, D1, D2, D3 được sử dụng để nhận tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại vị trí buồng thang, tương ứng với với vị trị buồng thang tại tầng dưới cùng (tầng 0) đến tầng trên cùng (tầng 3) Từ D4 đến D7 không sử dụng

- Port E: có 3 chân E0, E1, E0 PortE không sử dụng trong mô hình thang máy

Ngắt này dựa trên sự thay đổi trạng thái của pin RB0/INT Cạnh tác động gây ra ngắt có thể là cạnh lên hay cạnh xuống và được điều khiển bởi bit INT_EDG Khi có cạnh tác động thích hợp xuất hiện tại pin RB0/INT, cờ ngắt INTF được set bất chấp trạng thái các bit điều khiển GIE và PEIE

3.2 Khối bàn phím

Khối bàn phím được thiết kế như bàn phím ma trận 3x4, như hình 3.5

Hình 3.5 – Sơ đồ nguyên lý khối bàn phím

Ở trạng thái bình thường – không có bất kì phím nào nhấn, điện áp tại chân B1, B2

và B3 (tương ứng với các hàng ngang trên bàn phím) luôn ở mức thấp (0VDC) Điện áp tại chân B4, B5, B6 và B7 (tương ứng với các cột trên bàn phím) luôn ở mức cao

Khi có bất kì phím nào được nhấn, điện áp tại cột của phím nhấn sẽ xuống mức thấp Tín hiệu điện áp này đưa qua 74LS08 (IC logic AND loại 2 ngõ vào) ta thu được tại chân thứ 8 của 74LS08 là điện áp mức thấp Chân thứ 8 này nối tiếp với chân B0 của PIC

Từ đó bắt đầu chương trình ngắt ngoài, tuần tự cho giá trị điện áp tại B1 xuống mức thấp, B2 và B3 lên mức cao Sau đó bắt đầu quá trình xét tín hiệu điện áp tại B4, B5, B6, B7 Nếu điện áp thu được là điện áp mức thấp ta sẽ xác định được vị trí nút được nhấn Nếu không xác đinh được điện áp mức thấp sẽ tuần tự làm lại công việc trên với B2 và B3

3.3 Khối cảm biến

Cảm biến sử dụng trong khối cảm biến là cảm biến hồng ngoại, với đầu thu hồng ngoại loại led thu hồng ngoại 2 chân Mạch hồng ngoại được mắc theo hình 3.6

Hình 3.6 – Sơ đồ nguyên lý của mạch thu phát hồng ngoại

IC LM432 được tích hợp gồm 4 op-amp bên trong Như thế ta có thể mắc được 4 mạch thu phát hồng ngoại nhưng chỉ với 1 LM324 Op-amp dùng làm mạch so sánh điện

áp điện áp ngõ vào từ đó đưa ra điện áp mức cao hoặc mức thấp tại ngõ ra

Nguyên lý mạch thu phát hồng ngoại: Khi led thu hồng ngoại không nhận được tín hiệu từ led phát, điện trở led thu rất lớn Điện áp tại chân 2 của op-amp lớn hơn điện áp tại chân 3 của op-amp (V2 > V3) Do đó tại ngõ ra ta thu được điện áp thấp Khi led thu hồng ngoại nhận được tín hiệu từ led phát, điện trở led thu giảm xuống mạnh (lượng điện trở giảm phụ thuộc vào cường độ hoặc khoảng cách của led phát) Lúc này V2 sẽ nhỏ hơn V3 nên ta thu được giá trị điện áp cao tại ngõ ra ủa op-amp

Để biết được vị trí của buồng thang, ta gắn những đầu thu hồng ngoại trên thay ray ứng với từng vị trí dừng của buồng thang Khi buồng thang dừng, ngõ ra của op-amp có đầu thu hồng ngoại tương ứng sẽ đưa ra tín hiệu điện áp mức cao

Để biết vị trí của cửa buồng thang và người hoặc vật cản đứng tại cửa buồng thang,

ta gắn từng cặp thu phát hồng ngoại ứng với vị trí cửa đã mở hết, đóng hết và vị trí giữa của cửa buồng để phát hiện người Khi có người tại cửa, ngõ ra op-amp của đầu thu cảm biến hồng ngoại xác đinh người sẽ đưa ra tín hiệu mức thấp và ngược lại Khi cửa đã đóng hết, ngõ ra op-amp của led thu hồng ngoại tại vị trí cửa đóng hết và vị trí cửa mở hết sẽ có

3.4 Khối led hiển thị

Khối led hiển thị bao gồm: led đơn hiển thị trạng thái buồng thang, led 7 đoạn loại anode chung, IC giải mã 74LS247, IC chốt 74HC573

Tín hiệu điện áp từ Port A của PIC 16F877A được đưa vào ngõ vào của IC chốt như sau: A0 (của PIC) ứng với D0 (của IC chốt), A1 ứng với D1, A2 ứng với D2, A3 ứng với D3, A5 ứng với LE của IC chốt Với A0 và A1 là vị trí của buồng thang; A2 và A3 là trạng thái đi lên đi xuống của buồng thang

ra Q0 đến Q7 Khi mức điện áp tại LE xuống mức thấp, ngõ ra Q0 đến Q7 vẫn giữ nguyên

và không thay đổi so với tín hiệu tại Q0 đến Q7 lúc điện áp tại LE ở mức cao

Tín hiệu ngõ ra Q0, Q1 đưa vào 74LS247 giải mã từ hệ nhị phân sang mã BCD và hiển thị qua led 7 đoạn Tín hiệu ngõ ra Q2, Q3 nối tiếp với led đơn hiển thị trạng thái đi lên hoặc đi xuống của buồng thang

Hình 3.8 – Sơ đồ nguyên lý 74LS247 và led 7 đoạn loại anode chung

3.5 Khối điều khiển động cơ

Khối điều khiển động cơ bao gồm 2 mạch cầu H, động cơ truyền động, động cơ cửa buồng thang, 4 opto P817, 4 MOSFET kênh p IRF9540, 4 MOSFET IRF540, 4 transistor loại NPN C1815, được lắp như hình 3.9

Hình 3.9 – Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển động cơ

Chân số 1 của opto nối tiếp với chân điều khiển động cơ từ PIC 16F877A Opto được sử dụng nhằm cách ly khối PIC 16F877A với phần công suất từ mạch cầu H Một mạch cầu H dùng để điều khiển động cơ truyền động, mạch còn lại điều khiển động cơ cửa buồng thang Với mạch cầu H ta có thể điều khiển động cơ quay thuận hoặc quay nghịch MOSFET được dùng thay cho BJT trong mạch cầu H vì MOSFET thích hợp cho các mạch công suất lớn Từ đó, ta có thể phát triển mô hình thang máy sau này cho phù hợp với động cơ công suất lớn MOSFET kênh P được dùng cho các khóa phía trên, MOSFET kênh N được dùng cho các khóa phía dưới

Để giải thích cho lý do tại sao MOSFET kênh N lại không dùng làm khóa phía trên

ta mắc 1 MOSFET kênh N với chân D nối VCC, chân S nối tiếp với động cơ, chân còn lại động cơ nối với GND như hình 3.10

Hình 3.10

Khi MOSFET không được kích, không có dòng điện trong mạch, điện áp chân S bằng 0 Khi MOSFET được kích và dẫn, điện trở dẫn chân DS của MOSFET rất nhỏ so với trở kháng của động cơ nên điện áp tại chân S gần bằng điện áp nguồn Khi MOSFET được kích dẫn thì điện áp kích tại chân G phải lớn hơn chân S ít nhất 3V Như vậy để kích được MOSFET dẫn thì điện áp chân G phải ít nhất lớn hơn điện áp nguồn 3V, điều này rất khó

để kích được MOSFET dẫn từ PIC Do đó MOSFET kênh N không phù hợp làm khóa phía trên Tuy nhiên điện trở dẫn DC của MOSFET kênh P lại lớn hơn điện trở dẫn DC của MOSFET kênh N nên trong mạch dùng 2 loại MOSFET thì MOSFET kênh P thường bị nóng và dễ hỏng hơn MOSFET kênh N

Khi opto nhận tín hiệu từ khối PIC để điều khiển động cơ, led phát trong opto sẽ kích dẫn cho transistor bên trong opto Khi opto dẫn, sẽ xuất hiện điện trở dẫn giữa 2 chân transistor khoảng vài trăm Ohm Do đó nếu muốn kích MOSFET bằng điện áp mức cao ta nên mắc nối tiếp vào chân E của transitor này một điện trở có giá trị vài ngàn Ohm để tạo cầu phân áp Từ đó mắc nối tiếp vào nơi kích dẫn cho mạch cầu H

Với các khóa trên (IRF9540 – MOSFET kênh P), ta dùng thêm transistor C1815 để làm mạch kích Khi chưa kích C1815, chân G của IRF9540 được nối lên VCC bằng điện trở 1K, lúc này điện áp tại chân G gần bằng điện áp chân S – cũng là VCC nên IRF9540 không dẫn

Khi nhận tín hiệu kích dẫn từ opto, transistor C1815 dẫn làm điện áp chân G của IRF9540 xuống gần bằng 0C Khi đó điện áp chân G nhỏ nhiều hơn so với điện áp chân S, MOSFET IRF9540 dẫn Đồng thời điện áp chân G của IRF 540 (khóa dưới) lớn hơn nhiều

so với chân S của IRF540 – 0V, MOSFET IRF540 dẫn Như vậy khóa trên và khóa dưới ờ

vị trí chéo nhau trong mạch cầu H đã đóng lại, động cơ bắt đầu chạy

Khi không nhận tín hiệu kích dẫn từ opto, transistor C1815 ngưng dẫn, MOSFET IRF9540 có điện áp chân G gần bằng với điện áp tại chân S (bằng VCC) MOSFET IRF9540 ngưng dẫn MOSFET IRF540 có điện áp chân G bằng với điện áp chân S (bằng 0V) MOSFET IRF540 ngưng dẫn Khóa trên và khóa dưới ở vị trí chéo nhau trong mạch cầu H mở ra, động cơ ngừng chạy

3.6 Khối nguồn

Hình 3.11 – Sơ đồ nguyên lý khối nguồn

Khối có nhiệm vụ chuyển điện áp xoay chiều 220V thành điện áp một chiều 5V và 6V như hình 3.11 Điện áp một chiều 5V cấp cho các khối PIC, khối bàn phím, khối cảm biến, khối hiển thị hoạt động Điện áp một chiều 6V cấp cho khối điều khiển động cơ

LM7805 là IC ổn áp có ngõ ra điện áp dương 5VDC LM7806 là IC ổn áp có ngõ

ra điện áp dương 6VDC Tụ 2200uF có tác dụng lọc phẳng điện áp ra từ cầu diode để đưa tới ngõ vào IC ổn áp Tụ 104 phía trước IC ổn áp có tác dụng lọc nhiễu Tụ 470uF có tác dụng lọc phẳng điện áp ra từ IC ổn áp Tụ 104 phía sau IC ổn áp có tác dụng lọc nhiễu trên đường dây dài

CHƯƠNG 4: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT

Lưu đồ giải thuật của điều khiển mô hình thang máy chia thành 2 phần chính bao gồm: ngắt – nhận tín hiệu gọi tầng, điều khiển hoạt động của mô hình thang máy

4.1 Ngắt – nhận tín hiệu gọi tầng

Khi có bất kì phím được nhấn, điện áp tại cột có phím được nhấn xuống mức thấp Tín hiệu điện áp này đưa tới ngõ vào logic AND và thu được tín hiệu điện áp mức thấp tại ngõ ra Tín hiệu điện áp mức thấp này kích bắt đầu ngắt ngoài Ngược lại, khi không có phím nào được nhấn, ngõ vào logic AND ở mức cao, ta thu được tín hiệu ngõ ra mức cao, không kích ngắt ngoài Ngắt ngoài được khai báo với trạng thái từ mức điện áp cao xuống mức điện áp thấp tại chân RB0

Khi có ngắt ngoài sảy ra, chương trình đưa vào phần ngắt ngoài và tắt chức năng ngắt ngoài Các hàng của khối phím ma trận được thay đổi giá trị điện áp (011,101,110 – tương ứng với các hàng và lần lượt) Xen kẽ quá trình thay đổi điện áp là quá trình dò giá trị điện áp từng cột Cột có giá trị điện áp mức thấp là cột có nút được nhấn Kết hợp với quá trình thay đổi điện áp của hàng mà ta kết luận được vị trí nút được nhấn

Mỗi phím có một công dụng khác nhau Hàng 1 là 4 nút chọn vị trí dừng buồng thang tượng trưng cho 4 nút chọn vị trí dừng buồng thang lắp bên trong buồng thang Hàng

2 bao gồm 3 nút gọi buồng thang đi lên tượng trưng cho 3 nút gọi lên lắp bên ngoài cabin

và 1 nút mở cửa cabin Hàng 3 bao gồm 3 nút gọi buồng thang đi xuống tượng trưng cho 3 nút gọi xuống lắp bên ngoài cabin và 1 nút đóng cửa cabin

Khi phím chọn vị trí dừng buồng thang hay phím gọi buồng thang đi lên hoặc gọi buồng thang đi xuống được nhấn, ta xét theo trạng thái của thang Sau đó, ta xét đến giá trị tầng gọi Giá trị tầng gọi đem so sánh với vị trí thang mà đưa vào thanh ghi dungtang hoặc đưa vào nholen hay nhoxuong

Khi phím mở cửa cabin hoặc đóng cửa cabin được nhấn, ở trạng thái “chophep = 1”, thì lệnh đóng cửa hoặc mở cửa mới có tác dụng Trạng thái “chophep” quy định lệnh đóng hoặc mở cửa được thực thi Với mục đích tránh tình trạng mở cửa khi thang chưa dừng, hoặc tự ý mở cửa tại tầng không có lệnh dừng

Trước khi kết thúc chương trình ngắt ngoài, ta đặt cho các hàng có mức điện áp thấp Với trạng thái này, sau khi mở lại chức năng ngắt ngoài, bàn phím sẽ luôn ở trạng thái chờ phím bất kì được nhấn Như thế, ngắt ngoài sẽ luôn luôn chờ tín hiệu ngắt

Hình 4.1 – Lưu đồ giải thuật quá trình ngắt ngoài

hàng 2 = 0; hàng 1 = hàng 3 = 1

Phát hiện cột

có tín hiệu điện áp = 0 ?

Phát hiện cột

có tín hiệu điện áp = 0 ?

So sánh vị trí tầng Lưu lại giá trị

So sánh vị trí tầng Lưu lại giá trị

Hình 4.2 – Lưu đồ giải thuật quá trình so sánh vị trí buồng thang và lưu giá trị

Lưu vào thanh ghi dungtang

Cabin đi xuống

Cabin đi lên

Lưu vào thanh ghi dungtang

Lưu vào thanh ghi nhoxuong

Lệnh trong cabin ?

Lưu vào thanh ghi nholen

Lưu vào thanh ghi duntang

Lưu vào thanh ghi nholen

Lưu vào thanh ghi nhoxuong

Lệnh trong cabin ?Bắt đầu

Kết thúc

Hình 4.3 – Lưu đồ giải thuật nút đóng cửa buồng thang

Hình 4.4 – Lưu đồ giải thuật nút mở cửa buồng thang

4.2 Hoạt động của mô hình thang máy

Khi thang máy ở chế độ chờ tín hiệu, buồng thang dừng di chuyển, chờ tín hiệu đưa vào để tiếp tục hoạt động Khi ở chế độ đi lên, thang máy sẽ ưu tiên dừng khi có lệnh dừng

ở các tầng có cùng hoặc vị trí cao hơn vị trí buồng thang Các lệnh gọi có vị trí thấp hơn vị trí buồng thang sẽ đưa lệnh vào thanh ghi nhớ tùy theo gọi lên hoặc gọi xuống Khi ở chế

độ đi xuống, thang máy sẽ ưu tiên dừng khi có lệnh dừng ở các tầng có cùng hoặc vị trí thấp hơn vị trí buồng thang Các lệnh gọi có vị trí cao hơn vị trí buồng thang sẽ đưa lệnh vào thanh ghi nhớ tùy theo gọi lên hoặc gọi xuống

N

N

Y

Y Nút mở cửa

4.2.1 Quá trình mở và đóng cửa của buồng thang

Hình 4.5 – Lưu đồ giải thuật mở và đóng cửa buồng thang

Đóng cửa = 1

Mở cửa =1

Kết thúc

Delay 3s

Khi có lệnh dừng tại tầng, động cơ truyền động ngừng hoạt động Buồng thang bắt đầu mở cửa Nếu có lệnh đóng cửa thì buồng thang sẽ dừng mở cửa và bắt đầu đóng cửa Nếu không có lệnh đóng cửa thì cửa sẽ tiếp tục mở và chỉ dừng mở cửa khi cửa đã mở hết Lúc này, điện áp thu về từ khối cảm biến ứng với vị trí cảm biến cửa mở hết sẽ là mức cao Nếu có lệnh đóng cửa cửa buồng thang sẽ đóng lại Nếu không có lệnh thì sau 3 giây, cửa

sẽ tự đóng lại Trong quá trình đóng, nếu có người vào buồng thang hoặc có lệnh mở cửa thì cửa sẽ mở ra hết và làm lại quá trình đóng cửa Sau khi cửa đóng hết, điện áp thu được

từ khối cảm biến ứng với cảm biến vị trí cửa đóng hết là mức thấp, động cơ điều khiển cửa

sẽ dừng hoạt động và kết thúc quá trình mở - đóng cửa của buồng thang

4.2.2 Quá trình đi lên và đi xuống của buồng thang

Hình 4.6 – Lưu đồ giải thuật quá trình đi lên của buồng thang

dilen=dixuong=0

mở - đóng cửa buồng thang

dungtang

= 0 ? dungtang= 0?

dilen=dixuong=0