TÌM HIỂU VỀ HỆ TĐĐ SERVO

       !"# #$%!#&! '()*'+, /,012,  30456,7,0-8,0 -9:3',-*'+,;-<=-'>,  ?@0456,-8,-'A4 B@CD,!7,-(' E@8)F4G,./,0 H@-8,-8,-I'+: I/J  <K,098BLM   !"#  -(,0?B,7:BN?B  !"#  OFPQ!RSTU e&f LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL IVW  !"#  $%&'())*+, +/.+0)12)3456)748)' 49.4:;<=>)?1)/@AB%4?1+*1C*4 )/()ACD1E14FG(./3B4?1+*)A4.CBH)F (I>1I7J)&;K1.)@ ))/LM(CM9)<=74I34N&O<=>): )/(7PB'@FBQ)JB4?1+*4IBRAS) M))1C?4)'47BTK1.)4*U)/(&O<=4I@ V.1M)).7MB3D;13).M+W/SXM4:/)4?) XY:-'Z4*[>3\C*)]@Y7MZ<'.)D?17[)1CJ)3BQB2CS XM4./)BA\)')/)')J@ ]MG^)WMI)EC!_`!ab!B()EC)/6 M4:S9MXM/)4c(C@  !"#  =d= S!#&!@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@E ?>;^^3\C*)@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@E B_=^'Z:->;^^3\C*)@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@` aIb"c"#&!@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?? ?d^ef-g'@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?? Bd^e,045+,hi@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?? B@?(=J-D,=j8:K;1=3\C*)@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?B B@B\C*)*k^'[4l'A,^KCK,0m4,0@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?B B@E'[4f-'Z,3\C*)@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?H E(=:n=-*o,0^'[4f-'Z,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?M $%!#&!!T!&Tp"q @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ ?r ?-s,03gft;-4u;@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?r ?@?<f-(=l'>;3)*/':);)C; v,0@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@?w ?@B(=h)n'*kx,-,7,0=j83\C*):);)C@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@BN ?@E\C*):Jh'y\C3@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@BH Bd^e^z41G5@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@Bw E@-s,03g=k'^_;*k;-8:3g@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@EB E@?k'^_;;-\)^_=^'Z:;-'A;l{@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@EE E@Bk'^_;;-\):(5=-j^'[4f-'Z,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@HN E@E-'A;huJ\C*):Jh'y\C3@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@MM E@H-'A;huJ=-|=,7,01},0@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@M` !~T•&!@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@r? H@?Ik:J-':@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@rB H@B(5-k,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@rE H@E7,0;€'@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@rH H@H(5f-)8,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@rM H@M(51(,,-•,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@rr H@r./,0J-(;;C'Z,@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@r‚ !cIO@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@wN ?S!#&! ?@>3\C*)@ 97M))A4*+*M&/()<==I+FTNB%6J4eBH)F/5 )A4M=fD1()H@  !"#  I>14HBHg )A&XB/+4IWh7M)I().C)J4?1+*BH)F B)A4 (I>1I3/L)J)6HI+F4IW3)A &XB/6^C4:)i)M))A4?1+*F)/I(4?1 +*BH)FB)A4@V.14^C7M)&ABF<=B?(I>14HBHg I>14HBH4IWg (BH<=B?I>1C497GC7..C)=.M.C67CNB.:M  !"#  j14*M I>1C4974IW3kf?3B9)*/)4i)A4./@ I>14HBH7/)4?1+*6i&XB/M/)/ I>1C9)*4N4?1+*BZi3O.+F.CBZ+F  !"#  j14*M I>1C4974FG(B4(;)A4./39)*<l< ).C4eBH)F4B)A4 I>1>@ I>11C*44H% I>1C1C*4)X/%>)4H4Nh4H),64?1+*@  !"#  1C*49)*71C*4)HfJ.CK1.C@ j14*M7I>1>4IWB^./)1e)&A)1C?4 m</)1C?4+(DMn@ Y.+7.&B1hg Y.+7.&*1M.497%1C*4 M))A&XB/@>)W ()J)6HI+F4?19M)4*M)1UL.1C*4/5K1.C)X/ ?1<IB^MmoA4I)%+4W/?1)QB2)AW WMB?pn@qR)M)1C*4)HfJ71B)%)/Q&.1g  !"#  1C*4UfJC4N4?1+*6iM)4I&XB/@1C*4 )%B714N%6iM)+/W)A)/Q@B2C4I&r K1.C)X/?1<I/5?1^M)X/M)&ABZ>)4H4*1C*4  ).K1R)7D)/6+/W)A49+4NBN)K1(+/W )Am4^C7M))/L4?1+A)7s B4?1+*4I&XB/n@ !%C4N76.+7.&@1CD)/)')J44IK1.CL BZFG(4*/)N))'I)FG(BK1R)7D)/6+/W)A)D 7>)+9)'J1+9M)&'6T),/9@$)/)A&XB/ >))J)9LM7)'B6T),31hC@)/ QBr )D3)A&XB/iG171ht),&A7NG174?1 +*B(G171hC&r+4NU4J)/64JMG1@  !"# [...]... và động cơ bước Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng Phân loại động cơ servo: Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 Nét đặc trưng của mỗi động cơ servo: Cấu trúc động cơ servo AC : Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 Các tính năng của động cơ servo AC so với động cơ servo DC: - Nam châm vĩnh cửu được gắn... ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 Điều khiển tốc độ đông cơ servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện áp đầu vào VÌ vậy nó giám sát tốc độ quay của đông cơ trong mọi thời điểm 2.Đặc điểm hệ TĐĐ servo Dải công suất có giới hạn trên khoảng 30 kW Vì hệ TĐ không cần được thiết kế cho chế độ dài hạn Quan trọng hơn là giá trị mômen danh định Mb mà hệ TĐ có thể tạo nên và khả năng quá tải mômen ngắn... gọn,giá thành hạ) Hình 3:Tích hợp động cơ điều khiển và trục vit bi thành hệ truyền động tuyến tính giả Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 CHƯƠNG II:CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO 1.Sơ đồ khối Hình 4:Sơ đồ khối của hệ truyền động servo 2.Sơ đồ nguyên lý Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động cơ quay nhưng chúng quay bao nhiêu... cơ servo khác biệt với động cơ thường là ở chỗ độ ổn định tốc độ khác cao.Các động cơ servo loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ chính xác (như robot) Nó được thiết kế sao cho có thể gia tăng được dòng từ trong mạch từ lên khá cao và gia tăng từ tính của cực từ 1.2.Các loại và tính năng của Servo Motors: Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo. .. trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thông qua một thướt tuyến tính Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ Cấu hình của hệ thống servo: Động cơ servo Sự khác biệt của động cơ servo so với những... tử servo anlog Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 2.3.Điều khiển servo Hình 7: Điều khiển servo sử dụng AVR Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 3.Các mạch vòng điều khiển 3.1.Mạch vòng điều khiển tốc độ 3.2.Mạch vòng điều khiển mômen 3.3.Mạch vòng điều khiển vị trí Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 CHƯƠNG 3 :Tìm hiểu. .. Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 Về kết cấu và hoạt đông của động cơ servo về cơ bản giống động cơ thường.Nhưng nó được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểm soát tốc độ và vị trí của các phương tiên cơ khí Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo Động cơ servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí... hợp với nhu cầu điều khiển Về cơ bản thì một servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt động ( cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây … ) Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích đặc biệt) so với động cơ thường Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt trưng của động cơ servo: 1.Tăng tốc độ đáp... xung Trục của động cơ servo được định vị nhờ vào kỹ thuật gọi là đi62u biến độ rộng xung (PWM).Trong hệ thống này, servo là đáp ứng của một dãy các xung số ổn định Cụ thể hơn, mạch điều khiển là đáp ứng của một tín hiệu số có các xung biến đổi từ 1 - 2 ms Các xung này được gởi đi 50 lần/giây Chú ý rằng không phải số xung trong một giây điều khiển servo mà là chiều dài của các xung .Servo đòi hỏi khoảng... duy trì servo sẽ giảm Với độ dài xung 1 ms, servo được điều khiển quay theo một chiều (giả sử là chiều kim đồng hồ như Hình 5) Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 21 Hình 5 Với độ dài xung xung 2 ms, servo quay theo chiều ngược lại Kỹ thuật này còn được gọi là tỉ lệ số - chuyển động của servo tỉ lệ với tín hiệu số điều khiển Công suất cung cấp cho động cơ bên trong servo cũng . B4?1+*4I&XB/n@ !%C4N76.+7.&@1CD)/)')J44IK1.CL BZFG(4*/)N))'I)FG(BK1R)7D)/6+/W)A)D 7>)+9)'J1+9M)&'6T),/9@$)/)A&XB/ >))J)9LM7)'B6T),31hC@)/ QBr )D3)A&XB/iG171ht),&A7NG174?1 +*B(G171hC&r+4NU4J)/64JMG1@  !"#  Hệ thống điều khiển Có ba dạng : Điều khiển vòng hở: P.764?1+*BH)Fh45)7/4IK1.CM)@ Điều. 4I&XB/7)/(/6/)3T7/B%( 4I<T)/MQM(C6.CBGXI@ 2.1.Các phần của một servo8 I?1mM/)/n 8YJ)im/)Xf/MX)Xn 8WM)AmX.6/Gn 84?1+*m]7X)/6/.<n 8${m/BXn 8}^CU1m&.7•Xn . 4I&XB/74)4N9K1.CFG()/+/W ),—p p 8”p p @$4?1+*C9)*;<=4*7(/6/)3<1C*().C M(C7DG1A3K1.CM)WM6J4*K1R)+Z… 2.2. Servo và điều biến độ rộng xung. = 4I&XB/4N4HBHB/+0)12)74…16J4 G1m˜•n@/)AC3&XB/74(;