3. Thông số cài đặt và tham số
3.1 Càiđặt theo đặc điểm thiết bị
Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất của thiết bị được sử dụng.
3.1.1 Chuyển mạch hướngxoay Servomotor
Các bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược nhìn từ tải.
Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các thông số khác.Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược.
Thiết lập chế độ xoay ngược
Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor. Cài đặt Mô tả
0 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là quay
ngược(CW) nhìn từ tải. (Tiêu chuẩn thiết lập) 1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay
chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải. (Chế độ quay ngược)
1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay
chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải. (Chế độ quay ngược)
3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng Overtravel
Các chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặnlực nếu nó vượt quá phạm vi cho phép của chuyển động.
Sử dụng chức năng Overtravel
Để sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravel
ký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối CN1
Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm
(Chuyển tiếp Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm
(Đảo chiều Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Kết nối ký hiệuhạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho
các ký hiệu trongchuyển động tuyến tính
Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận Servomotor
Hạn chế Hạn chế
chuyển chuyển servo amplifier đổi đổi
Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau. Tín hiệu Trạng thái Cấp ngõ vào Mô tả
P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường). OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược được
cho phép).
N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường). OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận được
cho phép).
Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vào
Thiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho overtravelhay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng."
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn50A.3 Tín hiệu P-OT
(Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm)
Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí Pn50B.0 Tín hiệu N-OT
(Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm)
Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm soát mômen,
Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị trong hình có thể đượcbỏ qua khi P- OT và N-OT không được sử dụng.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn50A.3 Sơ đồ tín hiệu P-
OT
(Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm)
Thiết lập mặc
định: 2 Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn quay thuận. (Xoay thuận bị cấm khi CN1-42 được mở và được cho phép khi CN 1-42 là lúc 0V).
8
Không sử dụng các tín hiệu đầu vào P- OT để ngăn chặn chuyểnvòng xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-42 để 0V). Pn50B.0 Sơ đồ tín hiệu N-
OT
(Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm)
Thiết lập mặc
định: 3 Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy ngược là bị cấm khi CN1-43 được mở và được cho phép khi CN 1-43 là lúc 0V).
8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào N- OT để ngăn chặn quay ngược lại. (quay ngược luôn luôn được cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-43 để 0V).
Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OT
Thiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào P-OT và N-OT được sử dụng.
Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong hoạt động servomotor.
• Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42) •Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43)
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn001.1 Chế độ dừng
Overtravel Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Chế độ dừng
Sau khi dừng
Thiết lập Pn001.1
Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo độngsau khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn001.1 Chế độ dừng
Overtravel
0 Dừng các servomotor cùng một cách như thay đổi OFF servo (theo Pn001.0).
1 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô- men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. 2 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-
động servomotor thiết lập momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho quay thuận hoặc quay ngượccấm được sử dụng.
Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được cài đặt.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Pn406 Dừng khẩn cấp
momen xoắn
(Hợp lệ khi Pn001.1 là 1 hoặc 2)
Range: 0% đến Mô- men xoắn tối đa Thiết lập mặc định: 800
Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Chế độ dừng
Dừng bởi phanh năng động Đầu vào chạy
thuậncấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lại N-OT (CN1-43)
Max. thiết lập cho một mô-men xoắn trường hợp dừng khẩn cấp
Pn406
3.1.3 Hạn chế mo-men xoắn
Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau:
• Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượngmô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi. • Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định(giới hạn mô-men xoắnnội).
• Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn. • Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn.
Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây. Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội
Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển
Pn402 Hạn chế momen xoắn
thuận Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800
Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí.
Pn403 Hạn chế momen xoắn
ngược Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800
Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí.
Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược. Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị.
Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt.
Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn. Tín hiệu Mô tả
/ CLT Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến SO3.
Chế độ màn hình (Un006) Đầu ra tín hiệu màn hình
Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế.
Trạng thái Điều kiện Mô tả ON Các mạch giữa CN1-†1và† 2
được đóng lại.
CN 1 - † 1 ở mức thấp.
Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang được hạn chế.
(Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn hơn giới hạn thiết lập).
OFF Các mạch giữa CN1- †1và†2 được mở ra.
CN 1 - † 1 ở mức cao.
Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là không được hạn chế.
(Tham chiếu mô-men xoắnnội thấp hơn giới hạn thiết lập).
Cài đặt:
Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận) Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược)
Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vào Pn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vào
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn50F Lựa chọn tín hiệu đầu
ra 2 Thiết lập mặc định: 0.000 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra / CLT 1 CN1-25, 26 (SO1) phát hiện CN1-27, 28 (SO2) giớihạn CN1-29, 30 (SO3) momen xoắn
Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số Cài đặt Đầu cuối ngõ ra
† 1 † 2 Pn50F. 0 0 - - 1 25 26 2 27 28 3 29 30 Lưu ý:
Một tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành) trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng cho quay thuận và quay ngược.
Hạn chế mô-men xoắn Quay Tốc độ Pn402 / P-CL CN1 -45 thuận quay Hạn chế mô-men xoắn Pn402 Tốc độ hoặc Pn404 quay Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Pn403 Quay quay
/ N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ quay hoặc Pn405
Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này đang được hạn chế.
Tín hiệu Mô tả
/ CLT Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu đầu cuối SO1đến SO3.
Chế độ màn hình (Un006) - • Un005: số 6 và 7 (Với Cài
đặt mặc định) -
• Un006: Tuỳ theo điều kiện phân bổ số lượng tín hiệu.
-
Ví dụ ứng dụng: • Buộc ngừng.
• Robot đang nắm giữ một phôi
Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Pn404 Giới hạn momen xoắn
thuận ngoài Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 100 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
trí
Thiết lậpgiới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với bên ngoài.
Cài đặt Mô tả
Ngõ vào / P-CL (CN1-45) Pn404 áp dụng giới hạn mô-men xoắn Ngõ vào / N-CL (CN1-46) Pn405 áp dụng giới hạn mô-men xoắn