tài liệu động cơ bước

2 Giớithiệu Động cơ bước có thể được mô tả như là mộtđộng cơ điện không dùng bộ chuyểnmạch.Cụthể,cácmấutrongđộngcơ làstator,vàrotor lànamchâm vĩnhcửuhoặctrongtrườnghợ pcủađộngcơbiếntừtrở,nólànhữngkhốirăng làmbằngvậtliệunhẹcótừtính.Tấtcảcácmạchđảophảiđượcđiềukhiểnbên ngoàibởibộđiềukhi ển,vàđặcbiệt,cácđộngcơvàbộđiềukhiểnđượcthiếtkế đểđộngcơcóthểgiữnguyênbấtkỳvịtrícốđịnhnàocũngnhưlàquayđếnbất kỳvịtrínào.Hầuhếtcácđộng cơbướccóthểchuyểnđộng ởtầnsốâmthanh, chophépchúngquaykhánhanh, vàvớimộtbộđiềukhiểnthíchh ợp,chúngcó thểkhởiđộngvàdừnglạidễdàngởcácvịtríbất kỳ. Trongmộtvàiứngdụng,cầnlựachọngiữađộngcơservovàđộngcơbước.Cả hailoạiđộngcơ nàyđều như nhau vì có thể xácđịnhđược vị trí chính xác, nhưngchúngcũng khácnhauởmộtsốđiểm.Servomotorđòihỏitínhiệuhồi tiếpanalog.Đặcbiệt,điềunàyđòihỏimộtbộtắc‐côđểcungcấptínhiệuhồi tiếpvềvịtrícủarotor, vàmộtsốmạchphứctạpđểđiềukhiểnsựsailệchgiữavị trímongmuốnvàvìtrítứcthờivìlúcđódòngquađộngcơsẽdaođộngtắtdần. Đểlựachọn giữađộngcơbướcvàđộngcơservo,phảixemxétmộtsốvấnđề, vànóphụthuộcvàocácứngdụngthựctế.Vídụ,khảnăngtrởvềmộtvịtríđã vượtqua phụthuộcvàohìnhdạngrotorđộngcơbước,trongkhiđó,khảnăng lặplạivịtrícủađộngcơservonóichungphụthuộcvàođộổnđịnhcủabộtắccô vàcáclinhkiệnanalogkháctrong mạchhồitiếp. Độngcơbướccóthểđượcdùngtronghệthốngđiềukhiểnvònghởđơngiản; nhữnghệthốngnàyđảmbảochohệthốngđiềukhiểngiatốcvới tảitrọngtĩnh, nhưngkhitảitrọngthayđổihoặcđiềukhiểnởgiatốclớn,ngườitavẫndùnghệ điềukhiển vòng kín vớiđộngcơbước.Nếumộtđộng cơbướctronghệđiều khiểnvòngmởquátải,tấtcảcácgiátrịvềvịtrícủađộngcơđềubịmấtvàhệ thốngphảinhậndiệnlại;servomotorthìkhôngxảyrav ấnđềnày. Động cơ bước trong tiếngĐức là SCHRITTMOTOREN, trong tiếng Pháp là MOTEURSPASÀPAS,vàtrongtiếngTâyBanNhalàMOTORPASOPASO. Từstep‐motorvàsteppermotorcũngđượcdùngkháphổbiến. 1 Cácloạiđộngcơbước Phần1:ĐộngcơbướcdịchbởiĐoànHiệp  • Giớithiệu • Độngcơbiếntừtrở • Độngcơđơncực • Độngcơhaicực • Độngcơnhiềupha  Giớithiệu Độngcơbướcđượcchialàmhailoại,namchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrở(cũngcó loạiđộngcơhỗnh ợpnữa,nhưngnókhôngkhácbiệtgìvớiđộngcơnamchâm vĩnh cửu).Nếumấtđinhãntrênđộngcơ,cácbạnvẫncóthểphânbiệthailoại độngcơnày b ằngcảmgiácmàkhông cầncấpđiệnchochúng.Động cơ nam châm vĩnh cử u dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của chúng,trongkhiđộngcơbiếntừtrởthìdườngnhưxoaytựdo(mặcdùcảm thấychúngcũngcónhữngnấcnhẹb ởisựgiảmtừtínhtrongrotor).Bạncũngcó thểphânbiệthailoạiđộngcơnàybằngohmkế.Độngcơbiếntừtrởthườngcó3 mấu,vớimộtdâyvềchung,trongkhiđó,độ ngcơnamchâmvĩnhcửuthường có hai mấu phânbiệt, cóhoặc không có nút trung tâm. Nút trung tâmđược dùngtrongđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncực. Độngcơbướcphongphúvềgóc quay.Cácđộngcơkémnh ấtquay90độmỗi bước,trongkhiđócácđộngcơnamchâmvĩnhcửuxửlýcaothườngquay1.8 độđến 0.72độmỗibước.Vớimộtbộđiềukhiển,hầuhế tcácloạiđộngcơnam châmvĩnhcửuvàhỗnhợpđềucóthểchạyởchếđộnửabước,vàmộtvàibộ điềukhiểncóthểđiềukhiểncácphânbướcnhỏhơnhay còngọilàvibước. Đốivớicảđộngcơnamchâm vĩnhcửuhoặcđộngcơbiếntừtrở,nếuchỉmột mấucủađộngcơđượckích,rotor(ởkhôngtải)sẽnhảyđến mộtgócc ốđịnhvà sauđógiữnguyênởgócđóchođếnkhimomentxoắnvượtquagiátr ịmoment xoắngiữ(holdtorque)củađộngcơ. 2 Độngcơbiếntừtrở Hình1.1  Nếumotorcủabạncó3cuộndây,đượcnốinhưtrongbiểuđồhình1.1,vớimột đầunốichungchotấtcảcáccuộn,thìnóchắchẳnlàmộtđộngcơbi ếnt ừtrở. Khisửdụng,dâynốichung(C)thườngđượcnốivàocựcdươngc ủanguồnvà cáccuộnđượckíchtheothứtựliêntục. Dấuthậptronghình1.1làrotorcủađộngcơ biếntừtrởquay30độmỗibước. Rotortrongđộngcơnàycó4răngvàstatorcó6cực,mỗicuộnquấnquanhhai cựcđốidiện.Khicuộn1đượckíchđiện,răngXcủa rotorbịhútvàocực1.Nếu dòngquacuộn1 bị ngắt vàđóng dòngquacuộn2, rotor sẽ quay 30độtheo chiềukimđồnghồvàrăngYsẽhútvàocực2. Đểquayđộngcơnàymột cáchliêntục,chúngtachỉcầncấpđiệnliêntụcluân phiêncho3cuộn.Theologicđặtra,trongbảngdướiđây1cónghĩalàcódòng điệnđiquacáccuộn,vàchuỗiđi ềukhiểnsausẽquayđộngcơtheochiềukim đồnghồ24bướchoặc2vòng: Cuộn11001001001001001001001001 Cuộn20100100100100100100100100 Cuộn30010010010010010010010010 thờigian‐‐> PhầnĐiềukhiểnmứctrungbình cungcấp chitiếtvềphươngpháptạoracác dãy tín hiệuđiều khiển như vậy, và phần Các mạchđiều khiển bàn về việc đóngngắtdòngđiệnquacáccuộnđểđiề ukhiểnđộngcơtừcácchuỗinhưthế. Hìnhdạngđộngcơđượcmôt ảtronghình1.1,quay30độmỗibước,dùngsố răngrotorvàsốcựcstatortốithiểu.Sửdụngnhiềucực vànhiềurănghơncho phépđộngcơquayvớigócnhỏhơn.Tạomặtrăngtrênbềmặtcáccựcvàcác răngtrênrotormộtcáchphùhợpchophépcácbướcnhỏđếnvài độ. 3 Độngcơđơncực Hình1.2   Độngcơbướcđơncực,cảnamchâmvĩnhcửuvàđộngcơhỗnhợp,với5,6hoặc 8dâyrathườngđượcquấnnhưsơđồhình1.2,vớimộtđầunốitrungtâmtrên các  cuộn. Khi dùng, cácđầu nối trung tâm thườngđược nối vào cực d ương nguồncấp, và haiđầucòn lại củamỗi mấu lần lượt nốiđấtđểđảo chiềutừ trườngtạ obởicuộnđó. Sựkhácnhaugiữahailoạiđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncựcvàđộngcơhỗn hợpđơncựckhôngthểnóirõtrongnộidungtómtắtc ủatàiliệu này.Từđây, khikhảosátđộngcơđơncực,chúngtachỉkhảosátđộngcơnamchâmvĩnhcửu, việcđiềukhiểnđộngcơhỗnhợpđơncựchoàntoàntươngtự. Mấu1 nằmởcựctrênvàdướicủastator,cònmấu2nằmởhaicựcbênphảivà bêntráiđộngcơ.Rotorlàmột namchâmvĩnhcửuvới6cực,3Namvà3Bắc, x ếpxenkẽtrênvòngtròn. Đểxửlýgóc bướcởmứcđộcaohơn,rotorphảicónhiềucựcđốixứng hơn. Độngcơ30độmỗibướctronghìnhlàmộttrongnhữngthiếtkếđộngcơ nam châmvĩnhcửuthôngdụngnhất,mặcdùđộngcơcóbước15độvà7.5độlàkhá lớn.Ngườitacũngđãtạorađượcđộngcơnamchâmvĩnhcửuvớimỗibướclà  1.8độvàvớiđộngcơhỗnhợpmỗibướcnhỏnhấtcóthểđạtđượclà3.6độđến 1.8độ,còntốthơnnữa,cóthểđạtđến0.72độ. Nhưtronghình,dòngđiệnđiquatừđầutrung tâmcủamấu1đếnđầuatạora cựcBắctrongstatortrongkhiđócựccònlạicủastatorlàcựcNam.Nếuđiệnở mấu1bịngắtvàkíchmấu2,rotorsẽquay 30độ,hay1bước.Đểquayđộngcơ mộtcáchliêntục,chúngtachỉcầnápđiệnvàohaimấucủađôngcơtheodãy. 4 Mấu1a1000100010001000100010001 Mấu1a1100110011001100110011001 Mấu1b0010001000100010001000100 Mấu1b0011001100110011001100110 Mấu2a0100010001000100010001000 Mấu2a0110011001100110011001100 Mấu2b0001000100010001000100010 Mấu2b1001100110011001100110011 thờigian‐‐>thờigian‐‐>  Nhớrằnghainửacủa mộtmấukhôngbaogiờđượckíchcùngmộtlúc.Cảhai dãynêu trên sẽquay mộtđộngcơ nam châmvĩnhcửumột bướcởmỗithời điểm.Dãybêntráichỉcấpđiệnchom ộtmấutạimộtthờiđiểm,nhưmôtảtrong hìnhtrên;vìvậy,nódùngítnănglượnghơn.Dãybênphảiđòihỏicấpđiệncho cảhaimấumộtlúcvànói chungsẽtạoramộtmomentxoắylớnhơndãybên trái1.4lầntrongkhiphảicấpđiệngấp2lần. Phần Điều khiển mức trung bình trong tài  liệu này sẽ cung cấp chi tiết về phươngpháptạoranhữngdãytínhiệuđiềukhiểnnhưvậy,cònphầnCácmạch điềukhiểnnóivềmạchđóngngắtcácmạchđiệncầnthiế tđểđiềukhiểncác mấuđộngcơtừcácdãyđiềukhiểntrên. Vịtríbướcđượctạorabởihaichuỗitrênkhônggiốngnhau;kếtquả,kếthợp2 chuỗitrênchophépđi ềukhiểnnửabước,vớiviệcdừngđộngcơmộtcáchlần lượttạinhữngvịtríđãnêuởmộttronghaidãytrên.Chuỗikếthợpnhưsau: Mấu1a11000001110000011100000111 Mấu 1b00011100000111000001110000 Mấu2a01110000011100000111000001 Mấu2b00000111000001110000011100 Thờigian‐‐>   5 Độngcơhaicực Hình1.3   Độngcơnamchâmvĩnhcửuhoặchỗnhợp haicựccócấutrúccơkhígiốngy như động cơ đơn cực, nhưng hai mấu củađộng cơ được nốiđơn giản hơn, không cóđầu trung tâm. Vì vậy, bản thânđộng cơ thìđơn giản  hơn,nhưng mạchđiềukhiểnđểđảocựcmỗicặpcựctrongđộngcơthìphứctạphơn.Minh hoạởhình1.3ch ỉracáchnốiđộngcơ,trongkhiđóphầnrotorởđâygiốngy nhưởhình1.2. MạchđiềukhiểnchođộngcơđòihỏimộtmạchđiềukhiểncầuHchomỗimấu; điề unàysẽđượcbànchitiếttrongphầnCácmạchđiềukhiển.Tómlại,mộtcầu Hchophépcựccủanguồnápđếnmỗiđầucủamấuđượcđiềukhiểnmột cách độclập.Cácdãyđiềukhiểnchomỗibướcđơncủaloạiđộngc ơnày đượcnêu bêndưới,dùng+và‐đểđạidiệnchocáccựccủanguồnápđượcápvàomỗi đầuc ủađộngcơ: Đầu1a+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐‐ Đầu1b‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++ Đầu2a‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐ Đầu 2b‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐‐+ thờigian‐‐> Chúýrằngnhữngdãynàygiốngnhưtrongđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơn cực,ởmứcđộlýthuyết,vàrằngởmứcđộ mạchđóngngắtcầuH,hệthốngđiều khiểnchohailoạiđộngcơnàylàgiốngnhau. ChúýkháclàcórấtnhiềuchipđiềukhiểncầuHcómộtđầuvàođiềukhi ểnđầu ravàmộtđầukhácđểđiềukhiểnhướng.CóloạichipcầuHkểtrên,dãyđiều khiểndướiđâysẽquayđộngcơgiốngnhưdãyđiềukhiểnnêuphíatrên: 6 Enable110101010101010101111111111111111 Hướng11x0x1x0x1x0x1x0x1100110011001100 Enable201010101010101011111111111111111 Hướng2x1x0x1x0x1x0x1x00110011001100110 thờigian‐‐> Đểphânbiệtmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaicựcvớinhữngđộngcơ4dây biếntừtr ở,đođi ệntrởgiữacáccặpdây.Chúýlàmộtvàiđộngcơnamchâm vĩnhcửucó4mấuđộclập,đượcxếpthành2bộ.Trongmỗibộ,nếuhaimấu được nốitiếpvớinhau,thìđólàđộngcơhaicựcđiệnthếcao.Nếuchúngđược nốisongsong,thìđólàđộngcơhaicựcdùngđiệnthếthấp.Nếuchúngđượcnối tiếpvớ imộtđầutrungtâm,thìdùngnhưvớiđộngcơđơncựcđiênthếthấp.  Độngcơnhiềupha Hình1.4  Mộtbộphậncácđộngkhôngđượcphổbiếnnhưnhữngloạitrênđólàđộngcơ namchâmvĩnhcửumàcáccuộnđượcquấnnốitiếpthànhmộtvòngkínnhư hình1.4.Thiếtkế phổbiếnnhấtđốivớiloạinàysửdụngdâynối3phavà5pha. Bộđiềukhiểncần½cầuHchomỗimộtđầuracủađộngc ơ,nhưngnhữngđộng c ơnàycóthểcungcấpmomentxoắnlớnhơnsovớicácloạiđộngcơbướckhác cùngkíchthước.Mộtvàiđộngcơ5phacóthểxửlýcấpcaođểcóđượcbước 0.72độ(500bước mỗivòng).Vớimộtđộngcơ5phanhưtrênsẽquaymườibước mỗivòngbước,nhưtrìnhbàydướiđây: 7 Đầu1+++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++ Đầu2‐‐+++++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐ Đầu3+‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++++ Đầu4+++++‐‐‐‐‐+++++ ‐‐‐‐‐ Đầu5‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐+++++‐ thờigian‐‐> Ởđây,giốngnhưtrongtrườnghợpđộngcơhaicực,mỗiđầuhoặcđượcnốivào cựcdươnghoặccựcâm củahệthốngcấpđiệnđộngcơ.Chúýrằng,tạimỗibước, chỉcómộtđầuthayđổicực.Sựthayđổinàylàmngắtđiệnởmộtmấunốivào đầuđó(b ởivìcảhaiđầucủamấucócùngđiệncực)và ápđiệnvàomộtmấu đangtrongtrạngtháinghỉtrướcđó.Hìnhdạngcủađộngcơđượcđềnghịnhư hình1.4,dãyđiềukhiể nsẽđiềukhiểnđộngcơquay2vòng. Đểphânbiệtđộngcơ5phavớicácloạiđộngcơcó5dâydẫnchính,cầnnhớ rằng,nếuđiệntrởgiữa2đầuliêntiếpcủa mộtđộngcơ5phalàR,thìđiệntrở giữahaiđầukhôngliêntiếpsẽlà1.5R. Vàcũngcầnghinhậnrằngmộtvàiđộngcơ5phacó5mấuchia,với10đầudây d ẫnchính.Nhữngdâynàycóthểnốithànhhìnhsaonhưhìnhminhhoạtrên,sử dụngmạchđiềukhiểngồm5nửacầuH,nóicáchkhácmỗimấucóthểđược điềukhiểnb ởimộtvòngcầuHđầyđủcủanó.Đểtránhviệctínhtoánlýthuyết vớicáclinhkiệnđiệntử,cóthểdùngchipmạchcầutíchhợpđầyđủđểtính toángầnđúng. 8 Tómtắtchương Quachươngnày,cácbạnđãcóthểphânbiệtcácloạiđộngcơnhưđộngcơbiến từtrở,độngcơđơncực,độngcơhaicực,vàđộngcơnhiềuphadựavà ocảm nhậnbằng taykhiquayrotorvàdùngOhmkế. Việcphânbiệtcáccặpđầuracủacáccuộndâycũngcóthểsuyratừviệcdùng Ohmkếđểđocácđầudây.Tuynhiên,việcxácđịnhcặpdây racủat ừngcuộn dâytrongđộngcơđơncựchơikhókhănhơnmộtchút. Đểphânbiệthaicặpdâycủađộngcơđơncực5dây,trướctiênchúngtadùng Ohmkếđểxácđịnh dâynốitrungtâm.Ápđiệnápxoaychiềuvàodâytrung tâmvàmộttrong4dâycònlại.DùngVoltkếxoaychiềuđođiệnápgiữadâynối trungtâmvà3dâycònlại.Chúngtas ẽthấyrằngđiệnápgiữadâytrungtâm với2trong3dâycònlại đógầnnhưbằngkhông,vàvớidâythứbathìgầnnhư bằngđiệnápxoaychiềuápvàođộngcơ .Nhưvậy,haidâychođiệnápgầnbằng 0làmộtcặp,haidâycònlạisẽlàcặpthứhai. Lờikhuyên:  ‐ KhidùngOhmkếđểđo,nhớghichúvà vẽngaylạicáchnốidâytrong độngcơđểtránhnhầmlẫnvềsau ‐ Cácdâynốitrungtâmluônđượcnốivớinguồndươngtrongmạchđiều  khiển(kểcảđộngcơbiếntừtrởvàđộngcơđơncực) ‐ Điệnápxoaychiềudùngđểphânbiệtcáccặpdâytrongđộngcơđơncực phảiđủnhỏđểkhônglàmhưđộngcơ.Điệnápđỉnh củadòngxoaychiều phảinhỏhơnđiệnápngưỡngcủađộngcơ.Thôngthường,vớiđộngcơ 24VDC,và12VDCtôithườngdùng9VACvà6VACđểthínghiệm. ‐ Luônghinhớrằngđộngcơbướ clàđộngcơđiệnmộtchiều  Bàitập:  Tựviếtra(hoặclàmthínghiệmthựctế)tấtcảcáctrườnghợpđểphânbiệttấtcả cácloạiđộngcơkểtrênvàphânbiệtcácdâynốiđộngcơcủatừngloạ ikhichỉcó OhmkếvàVoltkế. Làmthếnàođểbiếtđiệnápngưỡngcủađộngcơmìnhđangcó? 9 Trangnàybỏtrốngđểghichú [...]... Các mạch điều khiển động cơ bước cơ bản  Phần 3 Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp   • • • • • •   Giới thiệu  Động cơ biến thiên từ trở  Động cơ hỗn hợp và nam châm vĩnh cửu đơn cực  Dẫn động từ trở và đơn cực trong thực tế  Động cơ lưỡng cực và cầu H  Mạch dẫn động lưỡng cực trong thực tế         Giới thiệu  Phần này của giáo trình trình bày về mạch dẫn động khâu cuối của động cơ bước.  Mạch này tập trung vào một mạch phát đơn, đóng ngắt dòng điện trong ... khoảng 10% moment xoắn giữ của động cơ,  nhưng nhìn chung các động cơ từ  các nhà sản xuất cho ra giá trị cao đến 23% đối với động cơ nhỏ và dưới 26% đối  với động cơ cỡ trung bình.  Điều khiển nửa bước và vi bước Miễn là không có phần nào của mạch từ bão hòa, thì việc cấp điện đồng thời cho  hai mấu động cơ sẽ sinh ra một moment xoắn theo vị trí là tổng của các moment  xoắn đối với hai mấu động cơ riêng lẻ Đối với động cơ hai mấu nam châm vĩnh ... Một điều quan trọng nữa trong phần tĩnh học, đó là lực ma sát bên trong động cơ sẽ  gây  nên  các  vùng  chết,  và  thường  thì  với  điều  khiển  đủ  bước hoặc  nửa  bước,  chung ta không quan tâm đến các vùng chết này. Trong khi đó, vùng chết  lại ảnh hưởng lớn đến khả năng điều khiển vi bước,  mà chúng ta sẽ xem xét ở  các phần sau.    Bài toán động lực học được quan tâm là khi trục động cơ quay từ bước này sang  bước khác, và dừng lại, trục động cơ không thể đứng yên hoàn toàn, mà nó còn ...Vật lý học động cơ bước Phần 2: Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp  • • • • • • • • • Giới thiệu  Tĩnh học  Điều khiển nửa bước và vi bước Lực ma sát và vùng chết  Động lực học  Cộng hưởng  Sống chung với cộng hưởng  Vận tốc moment xoắn cản  Vấn đề về điện từ  Giới thiệu  Khi nói về các đại lượng vật lý, việc chú ý đến đơn vị đo được dùng là rất quan  trọng! Trong phần trình bày này về động cơ bước cũng vậy, chúng ta sẽ nhắc lại ... lớn nhất đạt tại giá trị nhỏ nhất khi roto đang quay nửa đường từ bước này sang  bước kế tiếp. Giá trị nhỏ nhất này xác định moment xoắn động (running torque),  giá trị moment xoắn lớn nhất của động cơ có thể  đạt được khi nó bước tới trước  rất chậm. Đối với động cơ nam châm vĩnh cửu hai mấu thông thường với những  đường  cong  hình  sin  lý  tưởng  của  moment  xoắn  so  với  vị  trí  và  moment  xoắn  giữ h, giá trị moment xoắn động sẽ là h/(20.5). Nếu động cơ được quay bằng cách ... Trong chương này, chúng ta tìm hiểu hai phần chính là tĩnh học và động học của  động cơ bước.  Tuy có sự khác nhau đôi chút về cấu tạo và nguyên lý tạo ra từ  trường,  nhưng  về  bản  chất  mối  quan  hệ  giữa  moment  và  vị  trí  góc  của  rotor  dường như là không khác biệt mấy. Chính vì thế, những lý thuyết của động cơ bước nam châm vĩnh cửu đều có thể áp dụng gần đúng cho động cơ biến từ trở,  và hỗn hợp.    Điều  khiển  nửa  bước và vi  bước thực ... bước.  Mạch này tập trung vào một mạch phát đơn, đóng ngắt dòng điện trong  cuộn dây của động cơ,  đồng thời điều khiển chiều dòng điện. Mạch điện được  nối trực tiếp với cuộn dây và cấp nguồn của động cơ,  mạch được điều khiển bởi  một hệ thống số quyết định khi nào công tắc đóng hay ngắt.   Phần này cũng nói đến các loại động cơ,  từ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ biến  thiên  từ  trở  đến  mạch  cầu  H  để  điều  khiển  động cơ nam  châm  vĩnh  cửu  lưỡng cực. Mỗi loại mạch dẫn động được minh họa bằng ví dụ cụ thể, tuy nhiên ... thiết  rằng  nguồn  cung  cấp  một  điện  áp  không  vượt  quá điện áp ngưỡng của động cơ,  điều này giới hạn hiệu suất của động cơ.  Phần  kế  tiếp  ‐  mạch  dẫn  động có  dòng  giới  hạn  ‐  sẽ  đề  cập  đến  các  mạch  dẫn  động hiệu suất cao trong thực tế.    Động cơ biến từ trở  Bộ điều khiển điển hình của động cơ bước biến từ trở dựa theo nguyên tắc như  trên Hình 3.1:   1 Hình 3.1      Trên ... cùng! Một ví dụ, khi lực ma sát nghỉ là 1/2 giá trị đỉnh moment xoắn, một động cơ bước mỗi bước 90° sẽ có vùng chết là 60°! Điều đó có nghĩa là các bước hiệu  quả  sẽ  dao  động trong  khoảng  30°  đến  150°,  tuỳ  thuộc  vào  rotor  dừng  ở  đâu  trong vùng chết sau mỗi bước!   Sự  xuất  hiện  của  vùng  chết  có  một  ảnh  hưởng  rất  lớn  đến  việc  điều  khiển  vi  bước thực tế! Nếu vùng chết rộng x°, thì việc điều khiển vi bước với độ rộng một  bước nhỏ hơn x° có thể sẽ không làm cho rotor quay được một chút nào. Vì vậy, ... nghĩa  là  rotor  sẽ  giữ  nguyên  vị  trí  so  với  vị  trí  cân  bằng  trong phạm vi một bước.   Nếu không có nguồn cấp vào các mấu động cơ,  moment xoắn sẽ không bao giờ  giảm xuống 0! Trong các động cơ bước biến từ trở, từ trường dư trong mạch từ  của động cơ có thể tạo ra một moment xoắn dư nhỏ, và trong các động cơ nam  châm vĩnh cửu và hỗn hợp, lực hút giữa các cực và từ trường vĩnh cửu của rotor  . Cácloại động cơ bước Phần1: Động cơ bước dịchbởiĐoànHiệp  • Giớithiệu • Động cơ biếntừtrở • Động cơ đơncực • Động cơ haicực • Động cơ nhiềupha  Giớithiệu Động cơ bước đượcchialàmhailoại,namchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrở(cũngcó loại động cơ hỗnh. trung tâmđược dùngtrong động cơ namchâmvĩnhcửuđơncực. Động cơ bước phongphúvềgóc quay.Các động cơ kémnh ấtquay90độmỗi bước, trongkhiđócác động cơ namchâmvĩnhcửuxửlýcaothườngquay1.8 độđến. chiềutừ trườngtạ obởicuộnđó. Sựkhácnhaugiữahailoại động cơ namchâmvĩnhcửuđơncựcvà động cơ hỗn hợpđơncựckhôngthểnóirõtrongnộidungtómtắtc ủa tài liệu này.Từđây, khikhảosát động cơ đơncực,chúngtachỉkhảosát động cơ namchâmvĩnhcửu, việcđiềukhiển động cơ hỗnhợpđơncựchoàntoàntươngtự. Mấu1 nằmởcựctrênvàdướicủastator,cònmấu2nằmởhaicựcbênphảivà bêntrái động cơ. Rotorlàmột