thiết kế hệ thống điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 1 Mục lục Lời nói đầu 2 Phần một: Mô hình hóa và nhận dạng đối tượng 3 1. Giới thiệu chung 3 1.1 . Mô hình và mục đích của mô hình hóa 3 1.2. Mô hình hóa và các phương pháp mô hình hóa 3 2. Nhận dạng đối tượng 5 2.1. Định nghĩa: 5 2.2. Phân loại: 5 2.3. Các phương pháp nhận dạng 7 2.4 Nhận dạng đối tượng thực nghiệm 12 Phần hai: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động 18 Chuyên đề 1: Thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số 19 1. Bộ điều khiển PID 19 2. Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID 20 Chuyên đề 2: Phương pháp thiết kế bộ điều khiển trên không gian trạng thái 24 Chuyên đề 3: Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến 31 1.Mô hình của hệ thống 31 2.Tính ổn định của hệ 31 3.Bộ điều khiển mờ tỉ lệ 32 4.Bộ điều khiển tỉ lệ-tích phân 33 Kết luận 35 Tài liệu tham khảo: 36 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 2 Lời nói đầu Trong chương trình đại học, sinh viên ngành Điều khiển được học rất nhiều học phần liên quan đến hệ thống điều khiển tự động như: Cơ khí, kỹ thuật điện, cảm biến, máy điện, lý thuyết điều khiển tự động…. Tuy nhiên, để phân tích, thiết kế một hệ thống điều khiển tự động trong thực tế thì việc trang bị những kiến thức cơ bản như vậy là cần thiết nhưng chưa đầy đủ. Một kỹ sư muốn thiết kế một hệ thống hoàn chỉnh không chỉ có những hiểu biết chuyên sâu, mà còn phải có kinh nghiệm, biết khéo léo kết hợp các kiến thức cho từng lĩnh vực. Học phần “Đồ án thiết kế hệ thống điều khiển tự động” là học phần đầu tiên yêu cầu sinh viên tập hợp những kiến thức đã học để từng bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động hoàn chỉnh, và điều này rất có ích cho sinh viên trước khi làm đồ án tốt nghiệp hay bước ra làm việc ngoài thực tế. Trong học phần này, chúng em xin trình bày các bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động đầy đủ, bao gồm: Nhận dạng đối tượng, thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số, không gian trạng thái, và bộ điêu khiển nâng cao; đánh giá, nhận xét kết quả đạt được. Tuy rằng đồ án chỉ dừng lại ở việc mô phỏng trên Matlab, nhưng nó cũng giúp chúng em biết được quy trình phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển tự động. Do đây là lần đầu tiên chúng em được thực hiện thiết kế một hệ thống hoàn chỉnh, vì vậy không thể tránh được các sai sót. Mong được thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để có thể rút kinh nghiệm và tiến bộ hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn PGS.Phan Xuân Minh đã giúp chúng em tổng kết lý thuyết và đốc thúc chúng em hoàn thành công việc này Hà Nội, ngày 04 tháng 06 năm 2012 Nhóm sinh viên thực hiện Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 3 Phần một: Mô hình hóa và nhận dạng đối tượng Khi một kỹ sư thực hiện thiết kế một hệ thống điều khiển tự động thì bước đầu tiên và cũng là bước quan trọng nhất là phân tích đối tượng, đưa đối tượng về dạng mô hình toán học để thiết kế các thuật toán điều khiển. 1. Giới thiệu chung 1.1 . Mô hình và mục đích của mô hình hóa Mô hình: Là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng. Phân loại mô hình: Mô hình vật lý: Là một sự thu nhỏ và đơn giản hóa của thiết bị thực, được xây dựng trên cơ sở vật lý, hóa học giống như các quá trình và thiết bị thực. Nó là phương tiện hữu ích phục vụ đào tạo cơ bản và nghiên cứu các ứng dụng nhưng lại ít phù hợp cho công việc thiết kế và phát triển hệ thống. Mô hình trừu tượng: Được xây dựng trên cơ sở một ngôn ngữ bậc cao, nhằm mô tả một các logic các quan hệ về mặt chức năng giữa các thành phần của hệ thống. Trong các loại mô hình trừu tượng thì mô hình toán học là quan trọng nhất, vì: - Giúp người kỹ sư hiểu rõ được mối quan hệ giữa các đại lượng trong đối tượng - Giúp xây dựng các thuật toán điều khiển đơn giản và dễ dàng. - Mô hình toán học cũng có thể dễ dàng mô phỏng trên máy tính, vì vậy có thể giúp người kỹ sư theo dõi các chỉ tiêu chất lượng cần thiết Mức độ chi tiết của mô hình: Dựa vào định nghĩa mô hình ở trên, trong thực tế, khó có thể tìm được mô hình đối tượng tuyệt đối chính xác, chỉ có những mô hình “có ích”, có nghĩa là đủ chính xác, phù hợp với các chỉ tiêu thiết kế. [1] 1.2. Mô hình hóa và các phương pháp mô hình hóa Mô hình hóa là quá trình xây dựng mô hình trừu tượng của đối tượng, có hai phương pháp mô hình hóa: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 4 - Mô hình hóa lý thuyết: Dựa vào tính chất hóa học, vật lý và các quá trình diễn ra trong đối tượng, xây dựng hệ các phương trình vi phân và phương trình đại số mô tả mối quan hệ giữa các đại lượng của đối tượng. Ưu điểm: Giúp hiểu sâu quá trình vật lý, hóa học diễn ra trong thiết bị Nếu tiến hành chi tiết, mô hình cũng được xây dựng tương đối chính xác Nhược điểm: Việc xây dựng mô hình phụ thuộc nhiều vào quá trình cụ thể, không có bài bản chung cho các đối tượng khác nhau. Sự chính xác của mô hình nhiều khi phụ thuộc vào các quan hệ động học có được.Vậy việc bỏ qua động học các khâu như đo lường, chấp hành…sẽ giảm độ chính xác của mô hình. Để xây dựng mô hình lý thuyết, không thể tránh khỏi các giả thiết mang tính “lý tưởng”, trong đó có ảnh hưởng của yếu tố nhiễu, đặc biệt là các loại nhiễu không đo được. Do đó, mô hình hóa lý thuyết được dùng chủ yếu để xây dựng được cấu trúc của đối tượng. - Mô hình hóa thực nghiệm: Xuất phát từ các số liệu đầu vào, ra, các số liệu trạng thái, xây dựng đường đặc tính của đối tượng, sau đó qua bước xấp xỉ mô hình để tìm ra mô hình đối tượng. Ưu điểm: Cho phép xác định các tham số chính xác trong trường hợp biết trước cấu trúc mô hình Hỗ trợ các công cụ phần mềm Nhược điểm: Không biết trước cấu trúc mô hình Số liệu phép đo nhiều khi không chính xác. Các thông số hệ thống thay đổi, phụ thuộc nhiều vào nhiễu, sai số tính toán,… làm ảnh hưởng mạnh tới chất lượng mô hình thu được Để khắc phục nhược điểm của các phương pháp mô hình hóa, ta thực hiện kết hợp giữa phương pháp mô hình hóa thực nghiệm và mô hình hóa lý thuyết. Ta sẽ thực hiện phương pháp này theo các bước sau: 1. Tìm hiểu các thông tin về mô hình đối tượng Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 5 2. Xây dựng mối quan hệ vật lý giữa các biến vào, ra và các biến trạng thái, để tìm ra cấu trúc mô hình đối tượng 3. Thu thập số liệu giữa các đại lượng mong muốn 4. Tiến hành nhận dạng các tham số 5. Quyết định mô hình, lựa chọn tham số 6. Mô phỏng, kiểm tra kết quả 2. Nhận dạng đối tượng 2.1. Định nghĩa: Nhận dạng: là những thủ tục suy luận một mô hình toán học biểu diễn đặc tính tĩnh và đặc tính quá độ của một hệ thống từ đáp ứng của nó với một tín hiệu đầu vào xác định, ví dụ hàm bậc thang, một xung hoặc nhiễu ồn trắng Nói một cách khác, nhận dạng là quá trình lặp đi, lặp lại để tìm mô hình đối tượng phù hợp dựa vào đặc tính vào, ra theo thực nghiệm của đối tượng. [1] 2.2. Phân loại: Theo dạng mô hình sử dụng, chúng ta phân ra các phương pháp như nhận dạng hệ phi tuyến/tuyến tính, liên tục/gián đoạn, trên miền thời gian/tần số, nhận dạng mô hình không tham số/có tham số, nhận dạng mô hình rõ/mờ. Theo dạng tín hiệu thực nghiệm chúng ta có nhận dạng chủ động và nhận dạng bị động. Nhận dạng được gọi là chủ động nếu tín hiệu vào được chủ động lựa chọn và kích thích. Đây là phương pháp tốt nhất nếu thực tế cho phép. Nếu hệ thống đang vận hành ổn định, không cho phép có sự can thiệp nào gây ảnh hưởng tới chất lượng sản phẩm, ta sử dụng các số liệu vào ra trong quá trình vận hành. Đó là phương pháp nhận dạng bị động. Số liệu thu được phản ánh hệ thống ở chế độ xác lập, mang ít thông tin cần thiết cho việc điều khiển. Theo cấu trúc ta có nhận dạng vòng kín và nhận dạng vòng hở. Nhận dạng vòng hở là phương pháp trong đó mô hình của đối tượng có thể nhận được trực tiếp trên cơ sở tiến hành thực nghiệm và tính toán với các tín hiệu vào ra của nó. Phương pháp này có nhược điểm là có khả năng đưa hệ thống đến trạng thái mất ổn định. Giải pháp thay thế đó chính là nhận dạng vòng kín, có được bằng cách đưa vào một vòng phản hồi đơn giản, giúp duy trì sự ổn định của hệ thống. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 6 Nhận dạng trực tuyến và nhận dạng ngoại tuyến. Tùy theo yêu cầu của việc nhận dạng :nếu phục vụ chỉnh định trực tuyến và liên tục tham số của bộ điều khiển, tối ưu hóa thời gian thực hệ thống điều khiên thì ta sử dụng nhận dạng trực tuyến. Nếu quá trình thu thập dữ liệu độc lập với việc tính toán, ta co nhận dạng ngoại tuyến. Theo thuật toán ước lượng ta có một số thuật toán thông dụng: bình phương tối thiểu, xác suất cực đại, phân tích tương quan, phân tích phổ, phân tích thành phần cơ bản, phương pháp dự báo lỗi, phương pháp không gian con… Đánh giá và kiểm chứng mô hình: Như đã nói: “Không có mô hình chính xác, chỉ có mô hình có ích”, Việc xây dựng các tiêu chuẩn đánh giá và kiểm chứng mô hình thu được đóng vai trò hết sức quan trọng. Tiêu chuẩn quen thuộc nhất đó là dựa số liệu đáp ứng thời gian. Ta có công thức tính tổng bình phương sai số:                Với N là số lần trích mẫu tín hiệu,y(k) là giá trị đầu ra thực của quá trình ở thời điểm trích mẫu thứ k, : giá trị đầu ra của mô hình ước lượng lấy từ mô phỏng. Ta có thể sử dụng tín hiệu dạng bậc thang. Ngoài ra, việc đánh giá sai số có thể được thực hiện trên miền tần số, kèm theo đó là phương pháp lấy đặc tính tần số sao cho phù hợp. Sai lệch lớn nhất:            Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 7 Trong đó G(jw) là đặc tính tần số của quá trình thực.   (jw) là đặc tính tần số của mô hình và O là tập số cần quan tâm đánh giá. [1],[2] 2.3. Các phương pháp nhận dạng 2.3.1 Phương pháp dựa trên đáp ứng quá độ: Mô hình của đối tượng:                                       Nhiệm vụ của chúng ta là dựa vào đáp ứng đối tượng s(t) của đối tượng để xác định đủ chính xác các giá trị a i, b j . Ta có thể xem trong [2] các kết luận sau: - Kết luận về bậc n, m của mô hình - Kết luận về các thành phần P, I, D có trong mô hình - Kết luận về các điểm cực, điểm không của mô hình Áp dụng cụ thể cho các mô hình: 1. Mô hình PT 1        2. Mô hình IT 1        3. Mô hình IT n         4. Mô hình PT 2            5. Mô hình PT n         6. Mô hình Lead-Leg           7. Mô hình khâu dao động bậc hai          Khi thêm vào các khâu trễ, ta được các mô hình có trễ, các hằng số trễ có thể xác định đơn giản bằng các tìm hoành độ giao điểm của trục hoành với tiếp tuyến của đáp ứng Ví dụ: Xét đối tượng quán tính bậc 2 có trễ, đáp ứng bậc thang như hình vẽ: Ta thực hiện các bước sau: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 8             - Kẻ tiếp tuyến của đáp ứng tại điểm uốn, thấy cắt đồ trục hoành tại điểm (2.5,0) nên L=2.5 - Hệ số khuếch đại k= 3 - Đáp ứng của hệ có phương trình dạng:                        Lấy các điểm mà đáp ứng có giá trị 0.33y∞ và 0.67 y∞, tại các thời điểm t 1 , t 2 thay vào phương trình s(t) , giải phương trình được T 1 =2, T 2 =3 Phương pháp này đơn giản, dễ thực hiện, áp dụng khá linh hoạt và có thể tùy biến theo nhiều phương pháp khác nhau. Tuy nhiên, phương pháp tồn tại nhiều nhược 0 5 10 15 20 25 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Step Response Time (seconds) Amplitude Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 9 điểm: Phụ thuộc nhiều vào kết quả của phương pháp thực nghiệm, do đó có thể xảy ra sai lệch tham số mô hình khi có nhiễu, hoặc xấp xỉ giá trị đo; cách tìm các tham số đôi khi phụ thuộc vào cảm tính của người thực hiện; không có chuẩn để so sánh, lựa chọn các kết quả khác nhau. Chính vì thế phương pháp này hạn chế cho việc tìm các đối tượng đơn giản, không yêu cầu chính xác cao. 2.3.2 Nhận dạng trên miền tần số Ở đây ta lưu ý đặc điểm đó là đặc tính đáp ứng tần số được xác định tại những tần số quan tâm. Cách kích thích có thể là một trong hai dạng: kích thích trực tiếp tín hiệu hình sin hoặc dùng các dạng tín hiệu khác. Kích thích trực tiếp với tín hiệu hình sin Khi kích thích đối tượng bằng tín hiệu hình sin có biên độ A u và tần số w ta thu được đáp ứng có biên độ A y và tần số w, độ lệch pha β. Quá trình thực nghiệm được lặp lại với các tần số khác nhau, nằm trong dải tần cần quan tâm. Dựa trên các số liệu cần khảo sát được, ta vẽ các biểu đồ trên miền tần số (Bode, nyquist) từ đó nhận dạng mô hình và đánh giá chất lượng của mô hình thu được. Ưu điểm: - Cho ra chất lượng mô hình tốt hơn hẳn so với các phương pháp đã nêu ở trên. - Mô hình có khả năng bền vững với nhiễu. Do tần số dao động của toàn hệ thống là xác định, sẽ không khó để tách riêng ảnh hưởng của nhiễu ra khỏi đáp ứng hệ thống. Nhược điểm : - Không xác định được nhiễu của mô hình. Nếu đối tượng có trễ, việc nhận dạng theo phương pháp này có thể gây ra sai lầm. Để giải quyết vấn đề này, ta có thể nhận biết thời gian trễ riêng, sau đó chỉnh sửa đặc tính pha thu được rồi nhận dạng mô hình không trễ như bình thường. Hoặc có thể sử dụng mô hình với bậc cao hơn, với mục đích chính là xấp xỉ trễ về một khâu bậc 1 hoặc 2. - Ngoài ra, việc lấy số liệu đặc tính đáp ứng tần làm mất rất nhiều thời gian, đặc biệt là với những quá trình có tính quán tính lớn. Do đó, thông thường ta chỉ quan tâm tới một vài tấn số quan trọng. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 10 - Hơn thế nữa, trên thực tế việc kích thích trực tiếp với tín hiệu hình sin không phải lúc nào cũng thực hiện được. Kích thích bằng tín hiệu xung Dùng phương pháp Furier để phân tích xung ra thành các thành phần hình sin, sau đó áp dụng tương tự như trên. 2.3.3 Nhận dạng vòng kín. Phương pháp nổi tiếng và thực dụng nhất trong nhóm các phương pháp nhận dạng vòng kín đó chính là phương pháp phản hồi rơ le Trong phương pháp này, bộ điều khiển được thay thế bằng khâu rơle 2 vị trí. Đáp ứng ra có dạng dao động như hình vẽ: Từ hình vẽ, dễ dàng xác định được: tần số dao động tới hạn    và biên độ tín hiệu ra biên độ tín hiệu ra        Ưu điểm: Phương pháp này đơn giản, dễ dàng thử nghiệm đối với đa số các quá trình công nghiệp. Nếu quá trình có đặc tính d]ao động tới hạn thì hệ kín sẽ tự động tiến đến dao động. Nhờ khả năng tự do lựa chọn biên độ khâu rơ le mà ta có thể hoàn toàn kiểm soát được quá trình. Loại bỏ được ảnh hưởng của nhiễu. 2.3.4 Nhận dạng mô hình gián đoạn Khi lấy mẫu tín hiệu một đối tượng thực tế, ta có thể cho vào đối tượng một tín hiệu gián đoạn có chu kì trích mấu nào đó, và tiến hành ghi nhận giá trị đo. Khi đó việc nhận dạng mô hình thực ra là nhận dạng mô hình gián đoạn. Sau đó ta có thể [...]... tính Kết luận: Lò nhiệt trên phòng thí nghiệm theo thực nghiệm có mô hình là: Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 17 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động ( ) Phần hai: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động Sau khi nhận dạng đối tượng để điều khiển, công việc tiếp theo là thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng Mô hình của toàn bộ hệ thống như sau: Nhiệm vụ chung của bộ điều khiển. .. chúng ta thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống Cú pháp xác định bộ điều khiển là: >>pidtool(sys,type) Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 22 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trong đó sys là đối tượng cần thiết kế bộ điều khiển, type là loại bộ điều khiển, „p‟ tương ứng với bộ điều khiển tỉ lệ, „pi‟ tương ứng với bộ điều khiển tỉ lệ - tích phân,… „pid‟ tương ứng với bộ điều khiển tỉ... K*u C' Scope A K*u R K*u Và thu được kết quả như sau: Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 27 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Đồ thị u(t) và ̇ (t) theo thời gian Đồ thị y(t) theo thời gian Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 28 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Bước 2: Thiết kế bộ quan sát trạng thái (Kalman-Bucy) kết hợp với bộ điều khiển LQR nhằm: Sai lệch cho trong quá... Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 19 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động 2 Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID Với mỗi đối tượng khác nhau, với các chỉ tiêu chất lượng khác nhau thì việc thiết kế các bộ điều khiển PID theo các phương pháp khác nhau Không những thế, sau khi đã lựa chọn được các tham số, việc chỉnh định cho bộ điều khiển cũng là cần thiết Sau đây chúng em xin trình bày các... Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 30 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Chuyên đề 3: Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến Quay trở lại với đối tượng lò nhiệt mà chúng ta đã thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số Với bộ điều khiển PID, chúng ta đã thu được hệ thống điều khiển với chỉ tiêu chất lượng vừa phải Bây giờ chúng ta sẽ xây dựng bộ điều khiển mờ, và với yêu cầu là chỉ tiêu chất lượng cao hơn Lý... khi mô phỏng: Nhận xét: Bộ điều khiển PI làm cho hệ đáp ứng, ổn định nhanh, thời gian quá độ khoảng 60s Bộ điều khiển PI có gây ra độ quá điều chỉnh và dao động, tuy nhiên độ quá điều chỉnh rất nhỏ, khoảng 1% Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 34 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Không có sai lệch tĩnh, kể cả khi thay đổi giá trị đặt đầu vào Kết luận: Bộ điều khiển mờ PI cho đáp ứng rất... khi bộ điều khiển phi tuyến có đặc tính thỏa mãn: 0< ( ) ’ thì đối tượng ổn định Xét đối tượng có dạng: ( ) Ta có: ( ) ( ) ( ) Xây dựng hàm Popov: Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 31 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động ̂( ) ( ) ( ) Vẽ đặc tính Popov : Chúng ta thu được k’=∞, có nghĩa là bộ điều khiển luôn ổn định với bộ điều khiển u=u(e) 3.Bộ điều khiển mờ tỉ lệ Hệ số khuếch đại Hệ logic... tuyến, bộ điều khiển thích nghi Chuyên đề 1: Thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số 1 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID có cấu trúc như sau: ( ) ( ) Khi đó tín hiệu điều khiển được tín theo tín hiệu sai lệch: e(t)= r(t)-y(t) u(t)=kp(1+TD ∫ ( ) ) Nhiệm vụ của chúng ta khi thiết kế bộ điều khiển PID là xác định các tham số kp, TI, TD cho đối tượng để phù hợp với các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống Trần... mới chỉ dừng lại việc thiết kế mô hình dưới dạng lý thuyết, mô phỏng, chưa áp dụng ngoài thực tế Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 35 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Tài liệu tham khảo: 1 Điều khiển quá trình, Hoàng Minh Sơn, NXB Bách Khoa Hà Nội - 2009 2 Nhận dạng hệ thống điều khiển, Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, NXB Khoa học kỹ thuật-2005 3 Lý thuyết điều khiển mờ, Phan Xuân... TD=0.061916 Các chỉ tiêu chất lượng tương ứng: Thời gian đáp ứng: 905s Thời gian quá độ: 3000s Độ quá điều chỉnh: 12% Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 23 Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Chuyên đề 2: Phương pháp thiết kế bộ điều khiển trên không gian trạng thái Phương pháp thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số là phương pháp khá cổ điển và được áp dụng rộng rãi, tuy nhiên phương pháp . Phần hai: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động 18 Chuyên đề 1: Thiết kế bộ điều khiển trên miền tần số 19 1. Bộ điều khiển PID 19 2. Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID. hai: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động Sau khi nhận dạng đối tượng để điều khiển, công việc tiếp theo là thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng. Mô hình của toàn bộ hệ thống. chỉ tiêu chất lượng của hệ thống. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động Trần Việt Long-Hà Văn Tư Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 20 2. Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID Với mỗi đối tượng