Mơ hình:
Thực hiện: Xây dựng bộ điều khiển PD mờ và 1 khâu tích phân Step1 Step Scope tf(9.728,[763.1082 1]) LTI System 1 s Integrator Fuzzy Logic Controller du/dt Derivative Add
Trần Việt Long-Hà Văn Tư
Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 34
Bộ điều khiển mờ: 2 đầu vào, gồm đầu vào giá trị sai lệch e và đạo hàm của nó, 1 đầu ra
Hàm membership thành phần tỉ lệ, tích phân
Hàm membership đầu ra Đặc tính vào-ra Luật suy diễn:
Phép suy diễn mờ tính theo sum-PROD Giải mờ bằng phương pháp điểm trọng tâm Kết quả chạy khi mô phỏng:
Nhận xét: Bộ điều khiển PI làm cho hệ đáp ứng, ổn định nhanh, thời gian quá độ khoảng 60s
Bộ điều khiển PI có gây ra độ quá điều chỉnh và dao động, tuy nhiên độ quá điều chỉnh rất nhỏ, khoảng 1%
Trần Việt Long-Hà Văn Tư
Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 35
Không có sai lệch tĩnh, kể cả khi thay đổi giá trị đặt đầu vào.
Kết luận: Bộ điều khiển mờ PI cho đáp ứng rất tốt, phù hợp với quá trình u cầu chất lượng cao
Kết luận
Thơng qua việc thiết kế đồ án điều khiển tự động, mặc dù với đối tượng đơn giản như lò nhiệt, nhưng chúng em đã rút ra những kinh nghiệm rất quý báu
- Kinh nghiệm thực nghiệm, lấy mẫu dữ liệu nhận dạng
- Kinh nghiệm trong việc thiết kế các cấu trúc điều khiển khác nhau, lựa chọn các thuật tốn điều khiển thích hợp, đánh giá và áp dụng cho từng yêu cầu cụ thể
Vẫn còn một điểm trừ là chúng em mới chỉ dừng lại việc thiết kế mơ hình dưới dạng lý thuyết, mơ phỏng, chưa áp dụng ngồi thực tế
Trần Việt Long-Hà Văn Tư
Lớp KSTN-ĐKTĐ-K53 Page 36
Tài liệu tham khảo:
1. Điều khiển q trình, Hồng Minh Sơn, NXB Bách Khoa Hà Nội - 2009
2. Nhận dạng hệ thống điều khiển, Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, NXB Khoa học kỹ thuật-2005 3. Lý thuyết điều khiển mờ, Phan Xuân Minh, Nguyễn
Doãn Phước, NXB Khoa học kỹ thuật-2006
4. Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nguyễn Dỗn Phươc, NXB khoa học kỹ thuật-2010