Trong quá trình thi công, hành trình dịch chuyển của Tầu cuốc HB16 dựa vào hệ thống tời ñiện ñược ñiều khiển bằng các công tắc, khí cụ ñiện truyền thống như áptômát, cầu dao … nên năng s
Trang 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
- -
LÊ TRUNG HIẾU
NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TỰ ðỘNG HÀNH TRÌNH
CỦA TẦU CUỐC HB16
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
Chuyên ngành : ðiện khí hoá sản xuất nông nghiệp và nông thôn
Mã số : 60.52.14
Người hướng dẫn khoa học: TS HOÀNG NGỌC NHÂN
HÀ NỘI - 2010
Trang 2LỜI CAM ðOAN
Tôi xin cam ñoan ñây là công trình nghiên cứu của riêng tôi
Các số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận văn này là trung thực và chưa từng ñược ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác
Tôi xin cam ñoan rằng: mọi sự giúp ñỡ cho việc thực hiện luận văn ñã ñược cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong luận văn ñều ñược chỉ rõ nguồn gốc
Hà Nội, ngày 06 tháng 9 năm 2010
Tác giả luận văn
Lê Trung Hiếu
Trang 3LỜI CẢM ƠN
Trong thời gian nghiên cứu ñể hoàn thành luận văn này, tôi ñã nhận ñược sự giúp ñỡ nhiệt tình của các tập thể và cá nhân, các Thầy Cô giáo: Trường ðHNN Hà Nội, Trường ðHBK Hà Nội, Trường ðHðL Hà Nội và của các bạn bè, ñồng nghiệp
Tôi xin chân thành cảm ơn TS Hoàng Ngọc Nhân Trường ðHðL Hà nội Cảm ơn các Thầy Cô giáo trong bộ môn ñiện, Khoa cơ ñiện, Viện sau ñại học Trường ðHNN Hà Nội Cảm ơn Khoa công nghệ tự ñộng - Trường ðHðL Hà Nội và Khoa Tầu Cuốc – Trường Cao ñẳng nghề Cơ ðiện & Thủy Lợi Cảm ơn các bạn bè và ñồng nghiệp ñã tận tình giúp ñỡ tôi nghiên cứu hoàn thành luận văn này
Trong quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận văn, vì thời gian và trình ñộ có hạn, nên không tránh khỏi những thiếu sót Rất mong nhận ñược ý kiến ñóng góp chân thành của các Thầy Cô và bạn bè ñồng nghiệp
Hà Nội, ngày 06 tháng 9 năm 2010 Tác giả luận văn
Lê Trung Hiếu
Trang 4MỤC LỤC
LỜI CAM ðOAN i
LỜI CẢM ƠN iii
MỤC LỤC iv
DANH MỤC CÁC BẢNG vi
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ðỒ THỊ vii
LỜI MỞ ðẦU 1
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ TẦU CUỐC VÀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN TRÊN TẦU CUỐC 2
1.1.Tầu cuốc và ứng dụng của Tầu cuốc 2
1.1.1 Lịch sử hình thành và sự ra ñời của Tầu cuốc 2
1.1.2 Ứng dụng công nghệ ñiều khiển giám sát trong vận hành Tầu cuốc 3
1.2 Nhu cầu sử dụng Tầu cuốc (Tầu hút bùn) 3
1.2.1 Trên thế giới 3
1.2.2 Ở Việt nam 4
1.3 Cơ sở khoa học và tính thực tiễn của ñề tài 5
1.3.1 Tính cấp thiết của ñề tài 5
1.3.2 Nội dung chính trong việc triển khai ñề tài 5
Chương 2: KHẢO SÁT THỰC TRẠNG CỦA TẦU CUỐC HB16 6
2.1 Khảo sát thông số kỹ thuật và quy trình công nghệ Tầu cuốc HB16 6
2.1.1 Thông số kỹ thuật của Tầu cuốc HB16 6
2.1.2 Trang bị ñiện và các thiết bị ñiều khiển Tầu cuốc HB16 8
2.1.3.Quy trình công nghệ vận hành tầu quốc 9
2.2 Khảo sát mô hình Tầu cuốc HB16 10
2.2.1 Giới thiệu về mô hình Tầu cuốc HB16 10
2.2.2 Trang bị ñiện mô hình Tầu cuốc HB16 13
2.2.3 Quy trình công nghệ vận hành Mô hình tầu quốc HB16 14
2.2.4.Tính toán hành trình dịch chuyển của mô hình tầu HB16: 17
2.3 Các ñiểm cần ñiều khiển, giám sát theo yêu cầu công nghệ 23
Trang 52.3.1 Các ñiểm cần giám sát: 23
2.3.2 Các ñiểm cần bảo vệ : 24
Chương 3 NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ðIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT 25
3.1 Cấu trúc phần cứng 25
3.1.1 Lựa chọn cảm biến cho giám sát các thông số 25
3.1.2 Lựa chọn ñiều khiển ñộng cơ 33
3.1.3 Lựa chọn bộ ñiều khiển trung tâm 34
3.1.4 Bộ ñiều khiển PLC S7-300 40
3.1.5 Cấu hình chung của hệ ñiều khiển giám sát tầu cuốc 44
3.2 Phần mềm ñiều khiển lập trình 47
3.2.1 Giới thiệu về Step 7 47
3.2.2 Lưu ñồ thuật toán ñiều khiển 50
3.2.3 Chương trình ñiều khiển 51
3.2.4 Lập trình ñiều khiển giám sát WinCC 52
Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 56
4.1 Kiểm tra tín hiệu ñầu vào, ñầu ra của PLC 56
4.1.1 Cảm biến: (input) 56
4.1.2 ðiều khiển thuận nghịch ñộng cơ(out put): 57
4.2 Bài toán tổng thể: 57
4.3 Những ưu việt khi áp dụng ñiều khiển giám sát hành trình của Tầu cuốc HB16 .58
4.4 Những ñánh giá khi áp dụng ñiều khiển giám sát trên mô hình Tầu cuốc HB16 60
KẾT LUẬN VÀ CÁC ðỀ XUẤT 61
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 63
PHỤ LỤC 64
PHỤ LỤC 1: 65
PHỤ LỤC 2: 66
PHỤ LỤC 3: 67
PHỤ LỤC 4: 99
Trang 6DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 2.1 : Thiết bị và thông số kỹ thuật mô hình tầu cuốc HB16: 11Bảng 2.2: Bảng kê thiết bị - khí cụ ñiện trên tầu mô hình 14Bảng 2.3: Bảng số liệu tính toán ñộ dài của cáp từ puly hướng cáp ñến ñiểm ñặt neo
biên: 18Bảng 2.4: Bảng tính toán chiều dài cung dịch chuyển của puly hướng cáp tời biên:
20Bảng 2.5: Bảng tính toán ðộ dài cáp tời biên chạy qua puly hướng cáp trên tầu mô
hình 20Bảng 2.6: Bảng tính toán khoảng cách từ puly ñầu giá chữ A ñến ñiểm móc cáp hạ
cần trên dàn phay trên tầu mô hình: 22Bảng 3.1: Chú thích kí hiệu trên mạch 46
Trang 7DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ðỒ THỊ
Hình 2.1 : Hình ảnh Tầu HB16 ñang thi công 6
Hình 2.2: Hình ảnh tổng thể của mô hình Tầu HB16 12
Hình 2.3 : Sơ ñồ bố trí hệ thống tời dịch chuyển trên Tầu HB16 12
Hình 2.4: ðộng cơ 3 pha trên mô hình và bộ truyền ñộng bánh vít trục vít 13
Hình 2.5: Mô phỏng hành trình dịch chuyển của Tầu HB16 trong thi công 17
Hình 2.6: Minh họa ñể tính cung quay ñầu tiên khi tầu thi công 19
Hình 2.7: Hình vẽ minh họa ñể tính toán ñộ dài cáp xả ra khi hạ cần phay 21
Hình 2.8: Minh họa Puly hướng cáp ñầu giá chữ A 23
Hình 3.1: Biến trở a/ kí hiệu b/ ảnh chụp biến trở 25
Hình 3.2: Hình ảnh ñĩa chia vạch và ñĩa gia công của encorder 26
Hình 3.3 : Hình ảnh encorder tời biên 28
Hình3.4: Hình ảnh encorder tời nâng hạ dàn phay 29
Hình 3.5: Sơ ñồ mạch encorder 29
Hình 3.6: Hình ảnh thước ño ñộ sâu có gắn encorder 30
Hình 3.7: a-ðồng hồ ño áp suất hút của bơm bùn; b- cảm biến áp suất Pressure Sensor (CP 8001); c- A-105A 31
Hình 3 8: Sơ ñồ khối của hệ thống ñiều khiển lập trình PLC 41
Hình 3.9 : Sơ ñồ khối kết nối công suất 45
Hình 3.10: Sơ ñồ kết nối ñầu ra ñiều khiển ñộng cơ tời 46
Hình 3.11: Lưu ñồ thuật toán chương trình ñiều khiển 50
Hình 4.1: ðồ thị thực nghiệm ño so sánh với bộ ño góc encorder 57
Hình 4.2 : Màn hình ñiều khiển giám sát hành trình Tầu cuốc HB16 58
Trang 8LỜI MỞ ðẦU
Với sự phát triển mạnh của khoa học kỹ thuật, nước ta ñã và ñang xây dựng nhiều ngành sản xuất ña dạng hóa về công nghệ Ngành Tự ñộng hóa cũng không ngừng phát triển ñể ñáp ứng nhu cầu sản xuất Ứng dụng công nghệ tự ñộng vào trong sản xuất là xu hướng tất yếu của Việt Nam trên ñường phát triển và hội nhập
Tầu cuốc hay còn gọi là Tầu Hút bùn chuyên dùng ñể nạo vét lòng sông, khơi thông dòng chảy phục vụ trong lĩnh vực thủy lợi Tầu cuốc HB16
là loại tầu ñược sản xuất theo công nghệ của Liên Xô cũ với công xuất 16.000m3dung dịch bùn/giờ Trong quá trình thi công, hành trình dịch chuyển của Tầu cuốc HB16 dựa vào hệ thống tời ñiện ñược ñiều khiển bằng các công tắc, khí cụ ñiện truyền thống như áptômát, cầu dao … nên năng suất không cao, việc ñảm bảo ñáy thiết kế không cao
Việc ứng dụng tự ñộng hóa vào ñiều khiển hành trình của Tầu Cuốc sẽ khắc phục ñược các nhược ñiểm trên và ñặc biệt sẽ giảm ñược nhân công lao ñộng trong một ca sản xuất
ðể sử dụng hiệu quả các thiết bị và ñi vào vận hành hoặc sữa chữa Tầu Cuốc HB16 ñòi hỏi phải có ñội ngũ chuyên gia và kỹ sư giỏi, nắm vững lý thuyết và am hiểu thiết bị Vì vậy việc nghiên cứu, áp dụng tự ñộng hóa vào quá trình vận hành Tầu Cuốc HB16, nhằm tăng năng xuất là rất cần thiết và ñáp ứng yêu cầu thực tế về cải tạo hệ thống thủy lợi ở nước ta giai ñoạn 2010 -2020 ðược sự hướng dẫn của Giảng viên: TS Hoàng Ngọc Nhân; Trường ðại học ðiện lực Hà nội và các Thầy cô trong khoa cơ ñiện Trường ðại học Nông nghiệp Hà nội, tôi chọn ñề tài luận văn:
“ Nghiên cứu giải pháp tự ñộng hành trình của Tầu cuốc HB16 ”
Trang 9Chương 1: TỔNG QUAN VỀ TẦU CUỐC
VÀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN TRÊN TẦU CUỐC
1.1.Tầu cuốc và ứng dụng của Tầu cuốc
1.1.1 Lịch sử hình thành và sự ra ñời của Tầu cuốc
Một trong những nước có lịch sử phát triển ngành Tầu cuốc lâu ñời và hiện tại là nước có nền công nghệ Tầu cuốc ñứng hàng ñầu thế giới ñó là Hà Lan Chúng ta hãy trở lại thế kỷ XVI, khi phần lớn diện tích ñất ñai của Hà Lan bị ngập trong nước với những bãi bùn lớn, vì vậy họ phải cải tạo ñể mở rộng diện tích ñất canh tác và họ ñã tích lũy nhiều kinh nghiệm trong việc nạo vét bùn
ðến cuối thế kỷ XIX, những Tầu hút bùn hơi nước ñầu tiên ra ñời ñã tạo ra một ñộng lực phát triển mạnh mẽ ñối với ngành ñóng tầu nạo vét, và người Hà Lan trở thành chuyên gia hàng ñầu trong lĩnh vực này.[1]
Ở Việt Nam,Tầu cuốc xuất hiện trong những năm 1965 – 1970, khi Miền Bắc xây dựng XHCN và chi viện cho Miền Nam ñánh giặc Mỹ thì một vấn ñề ñược Nhà nước quan tâm ñặc biệt ñó là làm thủy lợi phục vụ cho nông nghiệp Việc khơi thông dòng chảy chống úng lụt, việc ñào thêm hệ thống sông nội ñồng ñể phục vụ tưới tiêu là rất cần thiết Tầu cuốc HB16 ñược ra ñời trong giai ñoạn này, Tầu HB16 ñược Nhà máy cơ khí Duyên Hải sản xuất theo thiết kế của Liên Xô cũ
Tính năng chủ yếu của tầu cuốc HB16 là tầu hút bùn chuyên dụng, dùng ñể nạo vét lòng sông khơi thông dòng chảy phục vụ cho ngành thủy lợi Khi thi công nạo vét lòng sông, Bơm bùn trên tầu hút dung dịch bùn ñất do cụm dao xới xới bùn, ñất dưới lòng sông chuyển lên bể lắng ở trên bờ thông
Trang 10qua hệ thống ñường ống Dung dịch bùn ñất ñược hút lên còn sử dụng ñể san
lấp mặt bằng, cải tạo ñồng ruộng …
1.1.2 Ứng dụng công nghệ ñiều khiển giám sát trong vận hành Tầu cuốc
Khi sử dụng Tầu cuốc thi công nạo vét bùn, ñất, cát… dưới lòng sông,
hồ hoặc cảng biển…người vận hành không thể nhìn thấy quá trình lấy ñất diễn ra ở dưới nước, các hành trình chuyển ñộng của các thiết bị trên tầu người vận hành cũng không quan sát hết ñược Vì vậy, ứng dụng công nghệ ñiều khiển giám sát trong vận hành Tầu cuốc mạng lại hiệu quả rất cao trong thi công nạo vét bằng tầu cuốc
Hiện nay, việc ứng dụng công nghệ ñiều khiển giám sát trong vận hành Tầu cuốc ñã ñược áp dụng với các tầu hiện ñại mới sản xuất như tầu Argonaut, tầu Antigoon do hãng IHCMerwede của Hà Lan sản xuất
Hệ thống ñiều khiển hành trình thi công của Tầu HB16 hiện nay là sử dụng các công tắc ñóng cắt bằng tay, chưa ñược áp dụng công nghệ tự ñộng ñiều khiển giám sát
1.2 Nhu cầu sử dụng Tầu cuốc (Tầu hút bùn)
1.2.1 Trên thế giới
Khi xem xét nhu cầu sử dụng tầu hút bùn của một ñất nước hay khu vục nào ñó trên thế giới, ta cần chú ý tới ñặc ñiểm ñịa lý của ñất nước ñó, khu vực ñó
Một số nước có nhu cầu sử dụng nhiều ñến Tầu hút bùn và có ngành công nghiệp ñóng tầu hút bùn ñó là Hà Lan, Pháp, Nhật Bản …bởi các nước này có nhiều cảng biển và hệ thống sông ngòi dày ñặc Các tàu có công suất lớn trên 1000 m3/h thường ñược sử dụng trong việc nạo vét cảng biển, các tàu
có công suất nhỏ hơn 1000 m3/h thường ñược sử dụng trong công tác nạo vét sông ngòi
Trang 11Với khu vực ñồng bằng sông Hồng hiện ñang xảy ra rất nghiêm trọng
ñó là mực nước sông Hồng xuống thấp: theo tin tức “VietNamNet - Mực
nước sông Hồng xuống ở mức thấp kỷ lục trong vòng hơn 100 năm qua Giao thông ñường thuỷ tắc nghẽn nghiêm trọng do ảnh hưởng của việc này Mỗi ngày, tàu hút cát thông luồng làm việc 17 giờ liên tục, nhưng tình hình không
ñược cải thiện ñáng kể ”[2]
Hàng loạt các dự án nẹo vét khẩn cấp trước mùa mưa lũ: Sông Nhuệ -
Hà Tây – Hà nội; Sông Thái Bình; Sông Bắc Hưng Hải; …[3]
Bên cạnh ñó cần phải nạo vét thường xuyên các sông, kênh, rạch, …ñể cải tạo môi trường và phát triển du lịch như: nạo vét hồ Trúc Bạch; Hồ Hoàn Kiếm, các sông trong khu du lịch Tam cốc - Bích ñộng, du lich Tràng An – Ninh Bình; …
Hiện nay, nước ta phải nhập khẩu tầu cuốc từ nước ngoài, hoặc thuê các ñối tác nước ngoài vào nạo vét vì công nghệ nạo vét trong nước rất lạc hậu,
ña số các tầu ñều ñóng thủ công, năng suất thấp, việc ñảm bảo chất lượng công trình ñạt không cao Vì vậy cần có sự quan tâm hơn nữa cho ngành thủy lợi, ñầu tư cho thiết bị phục vụ nạo vét …
Trang 121.3 Cơ sở khoa học và tính thực tiễn của ñề tài
1.3.1 Tính cấp thiết của ñề tài
Trong quá trình thi công, hành trình dịch chuyển của Tầu dựa vào hệ thống tời ñiện ñược ñiều khiển bằng các công tắc, khí cụ ñiện truyền thống như áptômát, cầu dao … nên năng suất và việc ñảm bảo ñáy thiết kế cuả công trình không cao
Việc ứng dụng tự ñộng hóa vào ñiều khiển hành trình của Tầu Cuốc
sẽ khắc phục ñược các nhược ñiểm trong ñiều khiển bằng tay ñặc biệt sẽ giảm ñược nhân công lao ñộng trong một ca và tăng năng xuất, giảm thời gian thực hiện công trình khẩn cấp của quốc gia
Vì vậy, việc nghiên cứu, áp dụng tự ñộng hóa vào quá trình vận hành Tầu Cuốc HB16 là rất cần thiết và ñáp ứng yêu cầu thực tế về cải tạo hệ thống thủy lợi ở nước ta giai ñoạn 2010 -2020
1.3.2 Nội dung chính trong việc triển khai ñề tài
- Nghiên cứu ứng dụng tự ñộng hóa vào việc tự ñộng hành trình của Tầu Cuốc HB16
- Khảo sát các ñiểm ño : lựa chọn các cảm biến sử dụng cho hệ thống
- Nghiên cứu thiết bị ñiều khiển quá trình
Nghiên cứu phần cứng và phần mềm SIMATIC S7 – 300, phần mềm giao diện ñiều khiển WINCC của hãng SIEMENS
Nghiên cứu thực nghiệm : Xây dựng chương trình phần mềm giám sát WinCC tự ñộng cho hệ thống trên nền hệ thiết bị ñiều khiển logic khả trình
(PLC S7 – 300)
Trang 13Chương 2: KHẢO SÁT THỰC TRẠNG CỦA TẦU CUỐC HB16
2.1 Khảo sát thông số kỹ thuật và quy trình công nghệ Tầu cuốc HB16
2.1.1 Thông số kỹ thuật của Tầu cuốc HB16
Hình 2.1 : Hình ảnh Tầu HB16 ñang thi công
a/ Tầu ñược kết cấu bởi 2 phao phụ và một phao chính: [4]
Kích thước phao phụ: Chiều dài: 15 mét,
chiều rộng: 1,2 mét, chiều cao: 1,5 mét
Kích thước phao chính: Chiều dài: 13 mét,
chiều rộng: 3,2 mét, chiều cao: 1,5 mét
Trang 14b/ Ca bin ñiều khiển
Là nơi người vận hành ñiều khiển Tầu trong quá trình thi công nạo vét lòng sông
Trong ca bin ñiều khiển có tủ ñiện ñiều khiển, nơi ñặt các thiết bị ñiện
ñể ñiều khiển các ñộng cơ, hệ thống ñiện phục vụ cho quá trình thi công c/ Dàn phay: là nơi ñể ñỡ và ñịnh vị các thiết bị như: trục cần phay, cụm dao xới, ñường ống hút Dàn phay ñược gắn với thân Tầu bằng khớp bản lề nên dàn phay ñược nâng lên và hạ xuống trong khi thi công ñể ñiều chỉnh ñộ sâu lớp ñất cần lấy
Trục cần phay bao gồm 3 ñoạn trục: ñoạn số 1 dài 2,8 mét, ñoạn số 2 dài 1,1 mét, ñoạn số 3 dài 0,7 mét
Chiều dài của dàn phay là 6,45 mét, dộ sâu hạ cần tối ña tính từ mặt nước là 6 mét
d/ Cụm dao xới ñất:
gồm 5 lưỡi hình cách cung, chiều dài cụm dao là 0,7 mét, ñường kính 1 mét, khi cụm dao xới quay cắt ñất nó còn có tác dụng cào ñất ñưa về miệng ồng hút
Trang 15f/ Hệ thống tời:
- Tời nâng hạ cần phay: nâng hạ cần phay quyết ñịnh ñộ sâu lấy ñất
- Tời biên phải: dịch chuyển Tầu sang phải Tầu
- Tời biên trái: dịch chuyển Tầu sang trái Tầu
- Tời chính diện: Tầu tiến lên phía trước
- Tời ñuôi: giữ vị trí ñể tầu không tiến qua vị trí lấy ñất khi tời chính diện kéo tầu tiến lên phía trước
Một bộ tời bao gồm: 01 ñộng cơ ñiện không ñồng bộ 3 pha công suất 4,5 kW, bộ giảm tốc PC 250, hệ thống bệ tời, bánh răng và trục vít xếp cáp, tang quấn cáp
Trong toàn bộ các ñộng cơ ñiện truyền ñộng cho các tời, chỉ có 02 ñộng cơ tời biên trái, tời biên phải là ñộng cơ không ñồng bộ 3 pha 2 cấp tốc ñộ, khi thay ñổi tốc ñộ bằng phương pháp ñổi nối tam giác – sao kép
2.1.2 Trang bị ñiện và các thiết bị ñiều khiển Tầu cuốc HB16
d/ Thông số kỹ thuật của các ñộng cơ truyền ñộng:
ðộng cơ phay ñất: Kí hiệu DK72-6
Công suất: P = 14Kw ðiện áp ∆/Y = 220/380 Tốc ñộ: n = 980 vòng/phút
Trang 16Hệ số công suất: cosφ= 0,83
ðộng cơ tời biên: Kí hiệu DK51-4/2
Công suất: P = 4,5 Kw ðiện áp ∆/Y = 220/380 Tốc ñộ 1: n = 1410 vòng/phút (ñấu ∆)
Hệ số công suất: cosφ= 0,85 Tốc ñộ 2: n = 2860 vòng/phút (ñấu YY)
Hệ số công suất: cosφ= 0,92 ðộng cơ tời nâng cần: Kí hiệu DK51-6
Công suất: P = 2,8Kw ðiện áp ∆/Y = 220/380 Tốc ñộ: n = 950 vòng/phút
Hệ số công suất: cosφ= 0,78
2.1.3 Quy trình công nghệ vận hành tầu quốc
Trước khi thi công, người công nhân vận hành tầu phải tìm hiểu về hiện nơi tầu ñến thi công một số vấn ñề: chiều dài công trình, chiều rộng dáy thiết kế, chiều sâu lớp ñất cần lấy, chất ñất, bể lắng, ñịa hình [6]…
Thi công ở mặt cắt ñầu tiên: chỉ lấy 1 lớp bùn ñất < 1 mét
Bước 1: Tầu ñược ñặt vào vị trí thi công
Bước 2: Kiểm tra ñộ sâu h(m) từ mặt nước tới bề mặt của lớp bùn
Bước 3: Bật ñộng cơ tời nâng hạ ñể hạ cần phay xuống dưới mặt nước 1 mét Dừng ñộng cơ tời nâng hạ cần phay
Bước 4: Bật ñộng cơ cần phay ñể quay cụm dao xới ñất và chờ nước lên ñường ống
Trang 17Bước 5: Bật ñộng cơ tời nâng hạ ñể hạ cần phay xuống (h -1 + x2) mét thì Dừng
Bước 6: Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển theo chiều thuận (tốc ñộ I) n mét – Dừng
Bước 7: Bật ñộng cơ tời ñuôi dịch chuyển theo chiều thuận 0,7 mét - Dừng Bước 8: Bật ñộng cơ tời chính diện dịch chuyển theo chiều thuận 0,7 mét - Dừng
Bước 9: Bật ñộng cơ tời nâng hạ ñể hạ cần phay hạ xuống x2 mét thì - Dừng Bước 10: Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển theo chiều ngược (tốc ñộ I hoặc tốc ñộ II) n - mét – Dừng
Bước 11: Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển theo chiều thuận (tốc ñộ I hoặc tốc ñộ II) n - mét – Dừng
chuyển tốc ñộ II, nếu bị tắc ở cửa hút áp suất nên cao ñộng cơ tời biên dừng ðộng cơ tời biên có kết cấu là ñộng cơ 2 cấp tốc ñộ: khi dung dịch nước bùn trong ñường ống loãng, ñể ñảm bảo năng xuất thi công, người thợ vận hành cho ðộng cơ tời biên chạy nhanh hơn
Khi kết thúc ca làm việc, khi dừng thi công thì trình tự làm ngược lại nhưng khi nâng cần phay lên cách mặt nước 1 mét thì dừng lại 2 phút ñể hút nước trắng rửa ñường ống rồi mới ñưa cần phay lên khỏi mặt nước
2.2 Khảo sát mô hình Tầu cuốc HB16
2.2.1 Giới thiệu về mô hình Tầu cuốc HB16
Mô hình Tầu cuốc HB16 có kích thước thu nhỏ bằng 1/10 Tầu HB16, với các thông số kỹ thuật sau:
Trang 18Bảng 2.1 : Thiết bị và thông số kỹ thuật mô hình tầu cuốc HB16:
2 Phao phụ 02 Chiều dài: 1500mm,
chiều rộng: 400mm, chiều cao: 250mm
1 Tời nâng hạ dan phay 01 Tốc ñộ nâng 4,5cm/phút
2 Tời biên trái 01 Tốc ñộ tang tời 20
Trang 19Hình 2.2: Hình ảnh tổng thể của mô hình Tầu HB16
(ảnh chụp phía bên trái Tầu: 1-dàn phay; 2-cabin ñiều khiển; 3-buồng máy;
4-ñường ống xả)
Hình 2.3 : Sơ ñồ bố trí hệ thống tời dịch chuyển trên Tầu HB16
(1-ñộng cơ thả thước ño ñộ sâu; 2-Tời nâng hạ cần phay; 3- ðộng cơ phay
ñất; 4- Tời biên trái; 5- Tời biên phải; 6- Tời ñuôi; 7- Tời chính diện)
Trang 20Thông số kỹ thuật khác:
Chiều dài cần phay: 900mm
ðường kính cum dao xới: 100mm
Chiều dài cụm dao xới: 100mm
Toàn bộ Mô hình Tầu cuốc HB16 ñược dịch chuyển trên mặt sàn có
kích thước 1500mm x 2700mm (giả ñịnh mặt sàn là mặt sông)
2.2.2 Trang bị ñiện mô hình Tầu cuốc HB16
a, ðộng cơ truyền ñộng cho tời:
Trên tầu mô hình có 5 tời, như vậy cần có 05 ñộng cơ không ñồng bộ 3 pha truyền ñộng cho tang tời thông qua bộ giảm tốc bánh răng trục vít
Hình 2.4: ðộng cơ 3 pha trên mô hình
và bộ truyền ñộng bánh vít trục vít
Công suất của ñộng cơ: 125 w Tốc ñộ ñộng cơ: 1450 vòng/phút
b, Thiết bị - khí cụ của mạch ñiều khiển:
Số lượng các thiết bị và khí cụ ñiện trên mô hình cũng như trên Tầu thực tế, chỉ khác là trên tầu mô hình không dùng công tắc xoay , các thông số kỹ thuật nhỏ Số lượng và chủng loại ñược liệt kê trong bảng sau:
Trang 21Bảng 2.2: Bảng kê thiết bị - khí cụ ñiện trên tầu mô hình
2 Công tắc gạt 3 vị
trí 5A 06
Bật tắt nguồn cung cấp cho rơle trung gian
3 Rơle trung gian 08
ðiều khiển cho công tắc
tơ
4 Công tắc tơ LG
GMC32
ðiều khiển ñộng cơ làm việc
5 Rơ le nhiệt 06 Bảo vệ ñộng
cơ khi quá tải
2.2.3 Quy trình công nghệ vận hành Mô hình tầu quốc HB16
ðặt tầu vào vị trí chính giữa mặt sàn :
Chiều dài công trình: 1000mm
Chiều rộng dáy thiết kế: b = 1000mm
Chiều sâu hạ cần: hi = 250mm
Trang 22M1-ñộng cơ thả thước ño ñộ sâu;
M 2-Tời nâng hạ cần phay;
M 3- ðộng cơ phay ñất;
M 4- Tời biên trái;
M5- Tời biên phải;
M 6- Tời ñuôi;
M7- Tời chính diện
Quy trình công nghệ vận hành Mô hình tầu quốc HB16
ðặt tầu vào vị trí chính giữa mặt sàn :
Chiều dài công trình: 1000mm
Chiều rộng dáy thiết kế: b = 1000mm
Chiều sâu hạ cần: hi = 250mm
Kiểm tra ñộ sâu h(m) M1
Bật ñộng cơ tời nâng hạ M2ñể hạ cần phay xuống hi = 250mm
Dừng ñộng cơ tời nâng hạ cần phay M2
Bật ñộng cơ phay ñất M3 ñể quay cụm dao xới ñất (trong khi hạ cần)
Bật ñộng cơ tời biên M4, M5 dịch chuyển sang trái L/2(mm)
Dừng ñộng cơ tời biên M4, M5
Chu trình lặp:
[Bật ñộng cơ tời ñuôi xả cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời ñuôi
Bật ñộng cơ tời chính diện dịch quấn cáp 100mm
Áp suất bơm bùn: từ 200 - 300 mHg thì M4, M5 tốc ñộ 1
300-400mHg thì M4, M5 tốc ñộ 2
>400mHg stop
Trang 23Dừng ñộng cơ tời chính diện
Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển sang phải L(mm)
Dừng ñộng cơ tời biên
Bật ñộng cơ tời ñuôi xả cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời ñuôi
Bật ñộng cơ tời chính diện dịch quấn cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời chính diện
Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển sang Trái L(mm)
Dừng ñộng cơ tời biên
Bật ñộng cơ tời ñuôi xả cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời ñuôi
Bật ñộng cơ tời chính diện dịch quấn cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời chính diện
Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển sang Phải L(mm)] Kết thúc chu trình lặp
Bật ñộng cơ tời ñuôi xả cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời ñuôi
Bật ñộng cơ tời chính diện dịch quấn cáp 100mm
Dừng ñộng cơ tời chính diện
Bật ñộng cơ tời biên dịch chuyển sang trái L/2(mm)] ( Tầu về vị trí giữa)
Bật ñộng cơ tời nâng hạ ñể nâng cần phay lên hi = 250mm
Dừng ñộng cơ tời nâng hạ cần phay
Dừng ñộng cơ phay ñất (trong khi nâng cần)
ðặt tầu vào mặt cắt mới
Khi kết thúc ca làm việc, khi dừng thi công thì trình tự làm ngược lại nhưng khi nâng cần phay lên cách mặt nước 1 mét thì dừng lại 2 phút ñể hút nước trắng rửa ñường ống rồi mới ñưa cần phay lên khỏi mặt nước
Trang 24Hình 2.5: Mô phỏng hành trình dịch chuyển của Tầu HB16 trong thi công
2.2.4.Tính toán hành trình dịch chuyển của mô hình tầu HB16:
Với ñáy sông cần thi có ñộ rộng b = 1000mm
a/ Tính ñộ dài của cáp tính từ puly hướng cáp ñến ñiểm neo khi tầu dịch chuyển:(hình1.5)
Lấy khoảng cách ngắn nhất từ puly hướng cáp ñến ñiểm ñặt neo A0= 500mm i: số lần dịch chuyển tiến lên phía trước trong hành trình thi công của tầu (A0): khoảng cách ngắn nhất từ puly hướng cáp ñến ñiểm ñặt neo (khi ñướng cáp neo biên vuông góc với than tầu A0= 500mm)
Bi: là khoảng cách tính toán sau mỗi lần tầu mô hình dịch chuyển lên 100mm
Ai: là ñộ dài của cáp từ puly hướng cáp ñến ñiểm ñặt neo
Trang 25Bảng 2.3: Bảng số liệu tính toán ñộ dài của cáp từ puly
hướng cáp ñến ñiểm ñặt neo biên:
ri: bán kính quay của puly hướng cáp
αi: góc quay của tầu
Khi biết ñộ rộng b của ñáy sông phải thi công, tính toán cung
dịch chuyển lần ñầu tiên của tầu như sau(hình1.6)
Công thức tính ñộ dài dây cung: l = R α (2.2)
Trong ñó:
b: chiều rộng ñáy thiết kế phải thi công
R: bán kính quay của cụm dao xới
Trang 26Hình 2.6: Minh họa ñể tính cung quay ñầu tiên khi tầu thi công
i
R
b/ 2 2 sin α = (2.3)
i
R
b/ 2 arcsin
a: khoảng cách từ ñường tâm dọc thân tầu tới puly hướng cáp
d: khoảng cách từ puly hướng cáp ñến ñuôi tầu
k: khoảng cách từ ñuôi tầu ñến ñiểm neo ñuôi(mỗi lần tiến tầu lên phía trước
k ñược cộng thêm 100mm)
Trang 27Bảng 2.4: Bảng tính toán chiều dài cung dịch chuyển
của puly hướng cáp tời biên:
c/ ðộ dài cáp tời biên chạy qua puly hướng cáp L(mm)
Bảng 2.5: Bảng tính toán ðộ dài cáp tời biên chạy qua puly hướng cáp trên tầu mô hình L(mm)
Trang 28d/ Tính toán hạ cần phay:
Khi hạ cần phay ñể lấy ñất thì trước ñó phải xác ñịnh ñược ñộ sâu
hi(khảng cách tính từ mặt nước ñến ñáy thiết kế).(hình 1.7)
hi = h + dc (2.7)
h: ñộ sâu từ mặt nước ñến mặt bùn
dc: ñường kính cụm dao xới ñất(với tầu mô hình dc= 100mm)
Hình 2.7: Hình vẽ minh họa ñể tính toán ñộ dài cáp xả ra khi hạ cần phay
Trang 29Bảng 2.6: Bảng tính toán khoảng cách từ puly ñầu giá chữ A ñến ñiểm
móc cáp hạ cần trên dàn phay trên tầu mô hình:
i (mm) h h(mm) i sin β 2 = h p i Arcsinβ 2 β2
(rad)
βi (ðộ) (mm) fi Ghi chú
Trang 30Nhưng trong thực tế, ñể ñộng cơ nâng cần phay lợi về lực, ñã chế tạo phía trên ñầu giá chữ A gồn 2 puly, ở phía dưới nối với dàn phay 2
puly(hình1.8) ðộng cơ ñược lợi 4 lần về lực thì phải tăng 4 lần ñộ dài cáp khi
cuôn hoặc xả tức là khi hạ xuống ñộ sâu h cần xả 4(fi – f0)
Hình 2.8: Minh họa Puly hướng cáp ñầu giá chữ A
2.3 Các ñiểm cần ñiều khiển, giám sát theo yêu cầu công nghệ
Khi Tầu dịch chuyển tiến lên chính là tời chính diện quấn và tời ñuôi
xả bao nhiêu
Như vậy, các ñiểm cần ñiều khiển giám sát sau:
ðiều khiển ñộng cơ ño ñộ sâu của mức nước h ñể quyết ñịnh xả cáp hạ cần phay;
ðiều khiển giám sát ñộng cơ hạ cần phay xả hi mét cáp
Trang 31ðiều khiển giám sát ñộng cơ phay ñất
ðiều khiển giám sát ñộng cơ tời biên cuộn và xả Li mét cáp(quyết ñịnh
chiều rộng ñáy sông)
ðiều khiển giám sát ñộng cơ tời ñuôi và tời chính diện xả ra và cuộn lại
ñể tầu tiến lên phía trước
Vậy việc ñiều khiển giám sát các ñộng cơ tời khi cuộn và xả cáp, ño ñộ sâu mức nước ta sử dụng encoder
ðiều chỉnh tốc ñộ ñộng cơ tời biên ñể quyết ñịnh năng suất : khi dung dịch bùn ñất loãng thì ñộ ñộng cơ tời biên chuyển tốc ñộ 2 Cần có cảm biến
Trang 32Chương 3 NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ðIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT
ðiện trở của thiết bị có thể ñược thay ñổi bằng cách thay ñổi chiều dài của dây dẫn ñiện trong thiết bị, hoặc bằng các tác ñộng khác như nhiệt ñộ thay ñổi, ánh sáng hoặc bức xạ ñiện từ,
Ký hiệu của biến trở trong sơ ñồ mạch ñiện có thể ở các dạng như sau:
Hình 3.1: biến trở a/ kí hiệu b/ ảnh chụp biến trở
ðể ứng dụng biến trở làm cảm biến cho việc xác ñịnh ñộ dài cuôn hoặc xả cáp trong hành trình của tầu cuốc là không khả thi bởi:
- Khi tầu hoạt ñộng trên sông thông thường ñộ dài cáp cuôn và hoặc xả ra khi dịch chuyển khoảng từ 20 ñến 40 mét, mà biến trở ñộ ñiều chỉnh có hạn, hoặc nếu ta chuyển ñổi góc ñọ ñể ñiều chỉnh thì bài toán sẽ phức tạp và sẽ cố sai số lớn
Trang 332/ Bộ ño góc, dịch chuyển (Encorder):
Hiện nay có nhiều phương pháp khác nhau ñể xãc ñịnh góc dịch chuyển Một trong những cách phổ biến hiện nay cho ñộ chính xác cao sử dụng ñơn giản là dùng bộ mã hoá góc quay còn gọi là bộ encode Trên thế giới hiện nay có nhiều loại khác nhau do rất nhiều hãng sản xuất nhưng ñều dựa trên nguyên tắc chung thu chuyển ñổi quang ñiện Gồm hai phần chính là ñĩa chia vạch và bộ cảm biến
ðĩa chia vạch:
ðĩa chia vạch là một ñĩa tròn trên ñó có các vạch chia ñều Vật liệu làm ñĩa ña dạng chủ yếu là ñĩa nhôm, chất dẻo, thuỷ tinh dưới dạng thấu kính…ðĩa kính chính là chuẩn ño của bộ mã hoá, ñược chế tạo từ loại thuỷ tinh ñặc biệt, có hệ số giãn nở nhiệt thấp, chỉ khoảng 8 10ppm/K( 8.106/ñộ ) Trên một ñĩa có một lưới chia ñộ gồm các vạch ñen xen kẽ các khoảng trắng một cách ñều ñặn theo phương hương kính Kích thước các khoang trắng ñúng bằng kích thước các vạch ñen Các vạch ñen có thành phần là hơi crom ñược ngưng tụ trên mặt ñĩa ( theo quá trình xử lý của hãng HEIDENHAIN ) Các vạch ñen có tác dụng chắn sáng, còn khoảng trắng trong suốt giữa các vạch ñen ñể ánh sáng truyền qua
Hình 3.2: Hình ảnh ñĩa chia vạch và ñĩa gia công encorder
ðĩa kính có bán kính càng lớn thì khả năng chia ñộ càng cao Khi ñĩa kính quay ánh sáng từ nguồn phát truyền qua những khoảng trắng ñến các diot thu ñặt ñối diện tạo ra những tín hiệu ñiện Các tín hiệu này qua quá trình
Trang 34sử lý ñể thu ñược kết quả là góc quay của cánh tay ñòn Ngoài ra còn có các vạch hướng tâm ñánh dấu chuẩn 0 ở phần dưới của lưới chia ñộ ðể tạo ra ñược sự thay ñổi quang thông khi cho luồng ánh sáng truyền qua ñĩa kính quay người ta thay ñổi diện tích cản quang bắng cách sử dụng một lưới (mặt nạ) ñứng yên Tấm lưới này có cấu tạo như sau :Trên lưới có 4 ô cửa sổ, mỗi
ô có các vạch khắc mà chiều rộng vạch khắc, khoảng trắng và chu kỳ vạch khắc giống hệt nhau trên ñĩa kính, nhưng khoảng cách giữa các ô không ñều nhau mà bố trí sao cho khi áp lưới lên trên ñĩa các vạch trắng trên 4 ô lưới lệch pha nhau cả chu kỳ vạch khắc
Bộ cảm biến:
Nguyên tắc bộ cảm biến dựa trên bộ chuyển ñổi quang ñiện Nguyên tắc chuyển ñổi quang ñiện ñược xây dựng dựa trên cơ sở ñiều khiển luồng ánh sáng ñi qua hai mành chuyển ñộng tương ñối với nhau làm cho quang thông ñi tới các tế bào quang ñiện thay ñổi Các tế bào quang ñiện này có nhiệm vụ biến ñổi các tín hiệu quang sang tín hiệu ñiện Tín hiệu nhận ñược
là tín hiệu thay ñổi có quy luật, ñược cho qua bộ biến ñổi ñể ñưa về tín hiệu dạng hình sin hoặc dạng tín hiệu xung cơ bản Bộ phận dò của ñĩa quang gồm nguồn ánh sáng (LED), một thấu kín hội tụ ñể tập chung ánh sáng chiếu qua ñĩa khắc vạch và mặt nạ Các tế bào quang ñiện ñược ñặt ñối diện với các nguồn sáng sau khi ñã ñi qua ñĩa kính và mặt nạ Sau khi ñĩa quay, có sự di chuyển tương ñối giữa ñĩa kính và mặt nạ Diện tích cho ánh sáng truyền qua
bị thay ñổi gây ra sự thay ñổi quang thông nhận ñược trên các tế bào quang ñiện thu Sự thay ñổi quang thông này ñược chuyển sang tín hiệu ñiện có chu
kỳ rồi chuyển ñến bộ phận thu và sau ñó cho qua bộ phận sử lý tín hiệu thành các tín hiệu số tương ứng
Trang 35Encorder lắp trên Mô hình Tầu cuốc HB16:
+ Trên puly hướng cáp khoan các lỗ khe sáng, một bên phát và một bên thu Khi cáp neo chạy qua puly hướng cáp làm puly hướng cáp quay ñồng thời ta thu ñược tín hiệu từ ñó ta qui ñổi từ tín hiệu tương ứng với số mét cáp cuộn vào hoặc xả ra ñể ra quyết ñịnh ñiều khiển ñộng cơ truyền ñông cho tời
Hình 3.3 : hình ảnh encorder tời biên
Trang 36Hình3.4: hình ảnh encorder tời nâng hạ dàn phay
Hình 3.5: Sơ ñồ mạch encorder
Bán kính của puly hướng cáp R = 20mm
Chu vi của puly hướng cáp: C = 2πR = 2.3,14.20 = 125.6mm
Vậy 1 vòng quay của puly hướng cáp là 125.6mm
Trang 37Trên puly hướng cáp có khoan 4 lỗ khe sáng, mỗi khe sang tương ứng
1 xung ñiều khiển, vậy phải qui ñổi 1 xung tương ứng với ñơn vị ñộ dài như sau:
1 xung = C/4 = 125.6mm = 31, 4 mm Khi yêu cầu công nghệ là phải dịch chuyển ñộ dài bao nhiêu thi tương ứng bấy nhiêu xung, tuy nhiên có sai số gần bằng 31, 4 mm
Hình 3.6: hình ảnh thước ño ñộ sâu có gắn encorder
Trang 38ðo ñộ sâu h từ mặt nước ñến ñáy sông, ñộng cơ M1 truyền chuyển ñộng ñể ñầu thước ñi xuống ñáy sông, khi thước tiếp ñến ñáy sông sẽ tác ñộng vào công tắc hành trình và M1 dừng
Trên thước ño ñộ sâu gia công nhiều khe sáng, khoảng cách giữa các khe sáng là 20mm và tương ứng với 1 xung
Áp suất bơm bùn: từ 200 - 300 mHg nước lên nhưng dung dịch bùn ở trạng thái rất loãng tức là không năng suất, Áp suất bơm bùn: từ 300-400mHg dung dịch bùn ñạt ñịnh mức, Áp suất bơm bùn: từ >400mHg thì bơm bùn bị tắc ðể lấy tín hiệu ñiều khiển, cần chọn cảm biến áp suất Khi áp
Trang 39suất thay ñổi thì ñưa tín hiệu về ñể ñiều khiển dưới dạng dòng ñiện có dải thay ñổi từ 4 – 20mA dạng analog
Pressure Sensor (CP 8001)
Nhiệt ñộ rộng, -40 ~ 125C, phạm vi áp lực cao ñể 70MPa, kích thước nhỏ gọn, ít hơn 12mm, phạm vi áp suất: 0-1 ~ 100MPa, 1-10VDC, hoặc tín hiệu ñầu ra 4-20mA
The A-105A : là ñầu ño áp lực mang lại một mức ñộ cao, nội
bộ-khuếch ñại 1-5VDC, 1-10VDC, hoặc tín hiệu ñầu ra 4-20mA The A-105A có thể hoàn toàn làm việc trong môi trương có ñộ kiềm từ 17 - 4PH vì nó ñược chế tạo bằng thép không gỉ và kín, nó có khả năng làm việc trong các môi trường khắc nghiệt hoặc ăn mòn[7]
Bởi vì chúng ta biết rằng ổn ñịnh lâu dài là chìa khóa ñể duy trì hiệu suất cao chính xác của cảm biến của chúng tôi trong dài hạn Bộ cảm biến áp suất ñã ñược thử trong hơn 8 năm và chưa bao giờ di chuyển hơn 0,05% FS
Qua khảo sát trên, lựa chọn cảm biến áp suất có dải ño 0-100MP, ñầu tín hiệu analog ñưa vào PLC có ñiện áp 10DCV, dải dòng 4-20mA là hợp lý
Nhưng do giá thành của các cảm biến áp suất cao, lên khi làm thực nghiệm trên mô hình ñể khảo sát sự thay ñổi tốc ñộ ñộng cơ tời biên khi áp
Trang 40suất thay ựổi, tức là chỉ cần ựiều chỉnh dòng ựiện, như vậy chỉ cần sử dụng biến trở
3.1.2 Lựa chọn ựiều khiển ựộng cơ
điều hành trình của cuốc dịch chuyển trong thi công chắnh là ựiều khiển các dộng cơ không ựồng bộ 3 pha Việc ựiều khiển ựộng cơ không ựồng
bộ 3 pha có nhiều phương pháp
- điều khiển ựộng cơ không ựồng bộ 3 pha có các phương pháp khởi ựộng và ựiều chỉnh tốc ựộ như sau[8]:
- Phương pháp khởi ựộng trực tiếp: ựây là phương pháp ựơn giản ựóng cắt trực tiếp nguồn ựiện xoay chiều 3 pha cung cấp cho ựộng cơ bằng các khắ
cụ như: cầu dao, áp tô mát, công tắc tơ, rơle,ẦPhương pháp này thường áp dụng với ựộng cơ có công suất nhỏ, ắt tốn kém ựến kinh phắ trang bị ựiện
- Phương pháp mở máy qua cuộn kháng:
Khi khởi ựộng ựóng cầu dao CD1, dòng ựiện chạy qua cuôn kháng tới ựộng cơ, khi ựộng cơ ựạt tốc ựộ gần bằng tốc ựộ ựịnh mức thắ ựóng cầu dao CD2 ựể loại cuôn kháng
- Phương pháp mở máy qua biến áp tự ngẫu:
đóng cầu dao CD1và CD3, ựộng cơ khởi ựộng qua biến áp tự ngẫu TN
Cắt CD3,ựóng CD2 ựộng cơ làm việc trực tiếp với lưới ựiện
Phương pháp này có thể ựiều chỉnh ựược dòng khởi ựộng ựộng cơ
- Phương pháp khởi ựộng Y-∆(ựối với ựộng cơ làm việc ở chế ựộ ∆)
- Khởi ựộng và ựiều chỉnh tốc ựộ ựộng cơ bằng phương pháp thay ựổi ựiện áp:
