Thực hiện sopc dò tìm chuyển động bằng phương pháp xử lý ảnh dựa trên kết cấu

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN  CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ ẢNH DỰA TRÊN KẾT CẤU CHUYÊN NGÀNH: VẬT LÝ VÔ TUYẾN & ĐIỆN TỬ - KỸ THUẬT MÃ SỐ: 60 44 03 LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH VẬT LÝ VÔ TUYẾN & ĐIỆN TỬ - KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, 2009 LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian gần ba năm theo chương trình cao học với rất nhiều khó khăn và thử thách, đã có nhiều lúc tưởng chừng không thể vượt qua, thế nhưng bên cạnh tôi luôn luôn có những lời động viên, khích lệ của gia đình, bạn bè và đồng nghiệp đã giúp tôi vượt qua tất cả. Đầu tiên em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến Thầy Nguyễn Hữu Phương. Thầy đã tận tình chỉ bảo về mặt chuyên môn và tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất trong nghiên cứu để em có thể hoàn thành chương trình cao học và luận văn tốt nghiệp này. Em xin chân thành cảm ơn Thầy Huỳnh Hữu Thuận và Thầy Lê Đức Hùng. Các Thầy đã giúp đỡ em rất nhiều trong suốt quá trình học tập và làm luận văn tốt nghiệp để em có được ngày hôm nay. Xin cảm ơn Ba , Mẹ đã động viên, thông cảm, hỗ trợ cho con vượt qua thời kỳ khó khăn để có được thành tựu ngày hôm nay. Em xin chân thành cảm ơn q thầy cô trong Khoa Điện Tử – Viễn Thông đã giúp đỡ em trong quá trình học tập và thực hiện luận văn. Xin cảm ơn tất cả người thân, bạn bè, đồng nghiệp đã hỗ trợ tôi trong suốt thời gian hoàn thành luận văn này. Cuối cùng tôi xin chia sẻ niềm vui này đến gia đình, q thầy cô, bạn bè và đồng nghiệp thân yêu. TP. Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 03 năm 2009 CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 1 MỞ ĐẦU Ngày nay, kỹ thuật thiết kế các hệ thống nhúng đang đạt đến một tầm cao mới. Hầu như tất cả các vi mạch tích hợp đều là một hệ thống trên chip hoàn chỉnh. Đã xa rồi cái thời mà các IC (vi mạch tích hợp) chỉ gồm vài chục đến vài trăm cổng logic, và để thiết kế một hệ thống yêu cầu phải sử dụng nhiều IC khác nhau cùng gắn trên một bo mạch với các đường nối dây chằng chòt. Ngày nay, với mật độ tích hợp ngày càng cao, cả một hệ thống hoàn chỉnh có thể được thiết kế trong một con chip đơn duy nhất (bao gồm các vi xử lý, bộ nhớ, DSP . . .). Hiệu quả đạt được là rất lớn, trên tất cả mọi phương diện : tốc độ nhanh, ít tiêu hao công suất, giá thành rẻ, thiết kế dễ dàng (chủ yếu dựa trên công cụ phần mềm sau đó cấu hình xuống chip). Chính vì vậy, cùng với sự hỗ trợ mạnh mẽ về phần cứng cũng như phần mềm, chưa bao giờ các ứng dụng xử lý tín hiệu số lại có thể phát triển rầm rộ như hiện nay. Điều mà trước đây khi nhắc đến, người ta chỉ có thể nghó đến một cỗ máy vi tính nặng nề, cồng kềnh mới có khả năng xử lý được. Nhưng ngày nay, chúng ta hoàn toàn có thể tưởng tượng ra một hệ thống xử lý tín hiệu số hoàn chỉnh, bao gồm cả phần cứng và phần mềm, có thể được tích hợp vào trong một con chip nhỏ hơn cả một đồng xu và có khả năng thực hiện nhiều chức năng khác nhau. Vì vậy, đề tài này nhằm mục đích phát triển một hệ thống nhúng dựa trên Nios II thực hiện trên FPGA của hãng Altera ứng dụng trong lónh vực dò tìm chuyển động, một lónh vực rất hứa hẹn với nhiều ứng dụng trong thực tiễn. GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 2 MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN MỞ ĐẦU 1 MỤC LỤC 2 CÁC TỪ TIẾNG ANH VIẾT TẮT 5 DANH MỤC HÌNH ẢNH 6 DANH MỤC BẢNG BIỂU 8 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN 9 1.1. GIỚI THIỆU 9 1.2. BỐ CỤC CÁC CHƯƠNG 16 CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH SOPC CỦA HÃNG ALTERA 17 2.1. KHÁI NIỆM SOPC 17 2.2. PHẦN MỀM SOPC BUILDER 18 2.2.1. Cấu trúc của hệ thống SoPC Builder 22 2.2.2. Chức năng của hệ thống SoPC Builder 24 2.3. AVALON BUS 27 2.3.1. Avalon Bus Module 31 2.3.2. Các thiết bò ngoại vi Avalon 33 2.3.3. Các bước thiết kế SoPC 35 CHƯƠNG 3 CUSTOM INSTRUCTION CHO NIOS II 39 GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 3 3.1. KHÁI NIỆM CUSTOM INSTRUCTION 40 3.2. GIAO TIẾP PHẦN CỨNG 42 3.2.1. Thiết kế theo mạch tổ hợp 45 3.2.2. Thiết kế theo mạch tuần tự 46 3.2.3. Thiết kế theo dạng mở rộng 48 3.2.4. Thiết kế theo thanh ghi nội 49 3.2.5. Thiết kế theo giao tiếp ngoài 51 3.3. GIAO TIẾP PHẦN MỀM 52 3.4. CÁC BƯỚC THỰC HIỆN 54 CHƯƠNG 4 KẾT CẤU BỀ MẶT 56 4.1. KẾT CẤU BỀ MẶT 56 4.1.1. Vai trò kết cấu bề mặt 57 4.1.2. Mô tả kết cấu bề mặt 60 4.2. TOÁN TỬ LBP 65 4.2.1. Các phương pháp liên quan 65 4.2.2. Toán tử LBP nguyên thủy 68 4.2.3. Toán tử LBP mở rộng 69 CHƯƠNG 5 DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG 71 5.1. PHÂN LOẠI CÁC THUẬT TOÁN DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG 71 5.2. PHƯƠNG PHÁP DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG DỰA TRÊN VI SAI 74 5.3. PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH CHUYỂN ĐỘNG DỰA TRÊN KẾT CẤU 82 GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 5 CÁC TỪ TIẾNG ANH VIẾT TẮT ALU Arithmetic Logic Unit ASIC Application Specific Integrated Circuit CPU Central Processing Unit DMA Direct Memory Access DSP Digital Signal Processing/Processor FPGA Field Programmable Gate Array HDL Hardware Description Language IC Integrated Circuit IDE Integrated Development Environment LAB Logic Array Block LBP Local Binary Pattern PIO Parallel Input/Output pixel picture element PLD Programmable Logic Device PLL Phase Lock Loop SoC System on Chip SoPC System on a Programmable Chip VHDL Very High Speed Integrated Circuit HDL VLSI Very Large Scale Integration GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 6 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 : Mạch bình phương dựa trên mạch nhân Baugh Wooley Hình 1.2 : Sơ đồ khối SoPC được thiết kế để xử lý dữ liệu song song Hình 2.1 : Một SoPC điển hình của Altera Hình 2.2 : Ví dụ một SoPC được tạo ra bởi SoPC Builder Hình 2.3 : Giao diện SoPC Builder Hình 2.4 : Giải mã đòa chỉ với 1 master và 2 slave Hình 2.5 : Giao diện của SoPC Builder trong giải mã đòa chỉ Hình 2.6 : Giao tiếp với bộ nhớ Hình 2.7 : Sơ đồ khối một Avalon bus module trong thiết kế Hình 2.8 : Các bước thiết kế SoPC Hình 2.9 : Sơ đồ khối một hệ thống được tích hợp nhiều bộ nhớ Hình 3.1 : Cấu trúc Nios khi được thêm vào khối custom logic Hình 3.2 : Tab Custom Instruction trong Nios Configuration Wizard Hình 3.3 : Các cổng giao tiếp của khối custom logic Hình 3.4 : Sơ đồ khối custom instruction theo dạng tổ hợp Hình 3.5 : Giản đồ thời gian custom instruction theo dạng tổ hợp Hình 3.6 : Sơ đồ khối custom instruction theo dạng tuần tự Hình 3.7 : Giản đồ thời gian custom instruction theo dạng tuần tự Hình 3.8 : Sơ đồ khối của mạch đảo bit/byte/half_word Hình 3.9 : Sơ đồ khối của mạch nhân – tích lũy Hình 3.10 : Các cổng kết nối của cách thiết kế theo dạng giao tiếp ngoài Hình 3.11 : Tab HDL Files Hình 4.1 : Ảnh chứa các loại kết cấu bề mặt khác nhau Hình 4.2 : (a) Ảnh gốc. (b) Cạnh của vật thể. (c) Giải thuật dò tìm cạnh bò ảnh hưởng bởi kết cấu bề mặt của vật thể. Hình 4.3 : Bề mặt của cùng một vật thể nhưng ở 2 khoảng cách quan sát khác nhau cho ra kết cấu bề mặt khác nhau Hình 4.4 : Bề mặt của cùng một vật thể nhưng có hướng chiếu sáng khác nhau cho ra kết cấu bề mặt hoàn toàn khác nhau Hình 4.5 : Các kết cấu bề mặt : (a), (b) Kết cấu đều (c), (d) Kết cấu không đều. Hình 4.6 : 3 ví dụ về kết cấu (a) French canvas (chi tiết). (b) French canvas. (c) cát biển. GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 7 Hình 4.7 : 3 ví dụ về kết cấu sau khi biến đổi Fourier (a) French canvas (chi tiết). (b) French canvas. (c) cát biển. Hình 4.8 : Cách tạo ra ma trận đồng hiện Hình 4.9 : 3 ví dụ về kết cấu sau khi biến đổi bằng ma trận đồng hiện (a) French canvas (chi tiết). (b) French canvas. (c) cát biển. Hình 4.10 : Các hướng tạo thành một cặp pixel kế cận nhau Hình 4.11 : Cách sử dụng toán tử LBP Hình 4.12 : Sự thay đổi P và R Hình 5.1 : Phương pháp dò tìm chuyển động dựa trên trừ frame Hình 5.2 : Kết quả đạt được của thuật toán entropy Hình 5.3 : Mô hình dò tìm cạnh của 1 frame Hình 5.4 : 4 cửa sổ dùng để dò tìm cạnh theo chiều ngang, dọc, +45 o , -45 o Hình 5.5 : Thuật tốn dò tìm cạnh tương thích với phần cứng Hình 5.6 : Phương pháp dò tìm chuyển động dựa trên dò cạnh - trừ frame Hình 5.7 : Phương pháp dò tìm chuyển động dựa trên kết cấu bề mặt Hình 5.8 : Một cửa sổ quét chồng lên nhau qua toàn bộ frame Hình 5.9 : Toán tử LBP truyền thống (P=4, R=1) Hình 5.10 : Ví dụ lấy LBP với 1 pixel Hình 6.1 : Đặc trưng của các FPGA trong dòng Cyclone II Hình 6.2 : Sơ đồ khối FPGA dòng Cyclone II Hình 6.3 : Kit DE2 Hình 6.4 : Sơ đồ khối kit DE2 Hình 6.5 : Mô hình thiết kế toàn hệ thống Hình 6.6 : Sơ đồ khối của phần dò tìm chuyển động Hình 6.7 : Lọc trung bình dòch chuyển (a) ảnh gốc (b) ảnh sau khi lọc Hình 6.8 : Sơ đồ mạch tạo cửa sổ 3 x 3 Hình 6.9 : Sơ đồ khối phần cứng dò tìm chuyển động Hình 6.10 : Thiết kế trên phần mềm Quartus II Hình 6.11 : Thiết kế trong SoPC Builder Hình 6.12 : Tài nguyên sử dụng trên kit DE2 Hình 6.13 : Đoạn video 1 được đưa vào thử nghiệm Hình 6.14 : Kết quả dò tìm chuyển động trên DE2 cho đoạn video ở hình 6.13 Hình 6.15 : Kết quả dò tìm chuyển động trên C cho đoạn video ở hình 6.13 Hình 6.16 : Đoạn video 2 được đưa vào thử nghiệm Hình 6.17 : Kết quả dò tìm chuyển động trên DE2 cho đoạn video ở hình 6.16 Hình 6.18 : Kết quả dò tìm chuyển động trên C cho đoạn video ở hình 6.16 GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 8 GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 : Các thành phần giao diện người dùng trên nhãn System contents Bảng 3.1 : Các loại custom instruction, chức năng và các cổng giao tiếp Bảng 3.2 : Các cổng cho cách thức thiết kế theo dạng mạch tổ hợp Bảng 3.3 : Các cổng cho cách thức thiết kế theo dạng mạch tuần tự Bảng 3.4 : Các cổng cho cách thức thiết kế theo dạng thanh ghi nội Bảng 6.1 : So sánh thời gian thực hiện giữa phần cứng và phần mềm THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 9 Chương 1 TỔNG QUAN 1.1. GIỚI THIỆU Thời gian gần đây, cùng với sự phát triển của công nghệ điện tử hiện đại, các lónh vực ứng dụng kỹ thuật số ngày càng đa dạng đã mang lại những hiệu quả cực kỳ thiết thực. Có thể nói, kỹ thuật số đã thực sự trở thành một phần không thể thiếu trong cuộc sống của con người hiện đại. Để có được điều này, đó chính là nhờ sự phát triển mạnh mẽ của ngành thiết kế và sản xuất vi mạch. Trước đây các loại linh kiện số là cố đònh, không thể lập trình được. Sau đó, các linh kiện có thể lập trình đơn giản như ROM (Read Only Memory), PAL (Programmable Array Logic), GAL (Generic Array Logic), đến các loại linh kiện logic khả trình có kích thước lớn như CPLD (Complex Programmable Logic Device) và FPGA (Field Programmable Gate Array) được sản xuất và sử dụng rộng rãi. FPGA là một loại linh kiện logic khả trình càng ngày càng được sử dụng khá phổ biến cả trong nghiên cứu lẫn sản xuất. Với khả năng linh động, có thể được tái cấu hình nhiều lần, FPGA đã trở thành một linh kiện điện tử khá quan trọng, được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lónh vực. Việc thiết kế vi mạch dựa trên công nghệ FPGA và ngôn ngữ lập trình phần cứng đang được phát triển và ứng dụng mạnh mẽ vì giá thành thấp, thời gian phát triển ngắn và tốc độ khá nhanh. Các FPGA thường được dùng trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp, các thiết bò trong xe hơi hay dùng để kiểm tra thiết kế trước khi chế tạo ra ASIC. Ngày nay, theo xu hướng chung, các con chip sẽ được chế tạo sao cho có thể tích hợp được toàn GVHD : PGS.TS. NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG [...]... Chương 5: Chương này sẽ đi sâu vào thuật toán dò tìm chuyển động dựa trên kết cấu bề mặt Chương 6: Thiết kế phần cứng và thực nghiệm Chương 7: Kết luận và hướng phát triển đề tài GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 17 Chương 2 MÔ HÌNH SOPC CỦA HÃNG ALTERA 2.1 KHÁI NIỆM SOPC SoPC (System on Programmable Chip) là một... SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 15 Hình 1.2 : Sơ đồ khối SoPC được thiết kế để xử lý dữ liệu song song Sau khi đã có được một hệ thống với tốc độ xử lý tối ưu, một mô hình thuật toán xử lý ảnh cơ bản sẽ được cài đặt [4] Từ đó, dựa trên nền tảng một SoPC, một hệ thống với các thuật toán xử lý ảnh được xây dựng hoàn chỉnh [5] [6] Do các thuật toán dò tìm chuyển động trước đây... cần một vùng nhớ khoảng 77 Kilo Byte chỉ để lưu trữ 1 ảnh Mà ta phải có một ảnh đầu vào và một ảnh sau khi xử lý xong, vậy hệ thống xử lý ảnh cần phải có tối thiểu 77 Kilo Byte x 2 = 154 Kilo GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 26 Byte bộ nhớ để xử lý Trong xử lý video thì vùng nhớ này càng cần phải lớn hơn nữa Điều... NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 12 bình phương 4 bit (ngõ vào là số nhò phân 4 bit A3A2A1A0) dựa trên mạch nhân Baugh Wooley được thiết kế rút gọn nhằm tăng tốc độ xử lý của hệ thống Hình 1.1 : Mạch bình phương dựa trên mạch nhân Baugh Wooley (HA : Half Adder, FA : Full Adder) CPU nhúng sẽ làm nhiệm vụ điều khiển hoạt động của... một phân bố thống kê trên từng pixel ở mỗi khung hình đưa vào và so sánh nó với các khung hình tiếp theo để xác đònh vùng chuyển động Vì vậy, thuật toán dò tìm chuyển động dựa trên kết cấu bề mặt không cần thực hiện phép toán trừ frame Mục tiêu của đề tài này gồm hai phần: thứ nhất, nghiên cứu và phát triển thuật toán dò tìm chuyển động dựa trên kết cấu bề mặt với khả năng thực hiện trên phần cứng, sau... thống SoPC Builder sẽ kết nối nhiều module với nhau để tạo thành một hệ thống SoPC Builder hoàn chỉnh SoPC Builder sẽ tạo ra các đường liên kết bên trong giữa các module với nhau và sắp xếp các đường liên kết này để đảm bảo sự kết nối giữa các module Các module trong SoPC GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 23... THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 14 sự cũng như dân sự Đã có rất nhiều các bài báo, đề tài trong và ngoài nước nghiên cứu về lónh vực này nhưng do có một lượng dữ liệu quá lớn (video) cần phải xử lý, thuật toán phức tạp nên hầu hết chỉ nghiên cứu, phát triển giải thuật và thực hiện trên phần mềm (Matlab) là chủ yếu Tuy nhiên, như đã phân tích ở trên, việc thực hiện. .. trong FPGA được gọi là một SoPC GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 18 Hình 2.1 : Một SoPC điển hình của Altera 2.2 PHẦN MỀM SOPC BUILDER SoPC Builder là một công cụ mạnh mẽ với một môi trường đồ họa được chuẩn hóa của hãng Altera nhằm giúp người thiết kế hệ thống dễ dàng tạo ra các SoPC SoPC Builder cung cấp cho... mô hình mô phỏng trên phần mềm (Model C) GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 16 Cuối cùng, xây dựng một SoPC hoàn chỉnh cho thuật toán này và cài đặt lên kit FPGA 1.2 BỐ CỤC CÁC CHƯƠNG Chương 1: Tổng quan Chương 2: Giới thiệu SoPC, các đặc trưng cơ bản của SoPC và các công cụ dùng để thiết kế SoPC Phần này chủ... thành phần SoPC Builder cho tập tin HDL vừa tạo ra 4 Thêm thành phần SoPC Builder vào hệ thống Một khi người thiết kế đã tạo ra một thành phần SoPC Builder thì thành phần này có thể sử dụng ở bất kì ở các hệ thống SoPC Builder khác GVHD : PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG HV : CAO TRẦN BẢO THƯƠNG THỰC HIỆN SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 24 2.2.2 Chức năng của hệ thống SoPC Builder . CHƯƠNG 5 DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG 71 5.1. PHÂN LOẠI CÁC THUẬT TOÁN DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG 71 5.2. PHƯƠNG PHÁP DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG DỰA TRÊN VI SAI 74 5.3. PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH CHUYỂN ĐỘNG DỰA TRÊN KẾT CẤU . Thuật tốn dò tìm cạnh tương thích với phần cứng Hình 5.6 : Phương pháp dò tìm chuyển động dựa trên dò cạnh - trừ frame Hình 5.7 : Phương pháp dò tìm chuyển động dựa trên kết cấu bề mặt. SOPC DÒ TÌM CHUYỂN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN KẾT CẤU 6 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 : Mạch bình phương dựa trên mạch nhân Baugh Wooley Hình 1.2 : Sơ đồ khối SoPC được thiết kế để xử lý