CHƯƠNG 1: CẤU CHÚC VÀ XẾP LOẠI CƠ CẤU 1.1 MỘT SỐ KHÁI NIỆM CƠ BẢN. 1.1.1 KHÂU VÀ BẬC TƯ DO CỦA KHÂU. - Khâu và phân loại khâu: + nhưng bộ phận có chuyển động tương đối với nhau trong cơ cấu gọi là khâu. Khâu có thể là một chi tiết máy độc lập hoặc một số chi tiết máy ghép cứng lại với nhau. + phân loại khâu: . Khâu là một vật rắn không biến dạng . khâu là một vật rằn biến dạng……. . khâu có dạng dây dẻo,thủy lực……. - Bậc tự do của khâu: + trong hệ tọa độ Đề-Các, khâu là một vật rắn không biến dạng có 6 khảng năng chuyển đông so với các trục 0x, 0y, 0z +xét hai khâu A và B để rời trong không gian, nếu gắn lên khâu A một hệ tọa độ đề các 0xyz thì khâu B xẻ có 6 khảng năng chuyển đông tương đối với khâu A . các chuyển đông tịnh tiến dọc 3 trục 0x, 0y, 0z là: Tx: Ty: Tz: . các chuyển động quay quanh 4 trục Ox, Oy, Oz là Qx, Qy, Qz; Cá khả năng chuyển động hoàn toàn độc lập với nhau. Mỗi khả năng chuyển động được gọi là bậc tự do của khâu. “bậc tự do của khâu là só khảng năng chuyển động tương đối của khâu này so với khâu khác”. + xét hai khâu A và B để dời nhau trong cùng một nặt phẳng oxy ,số bậc tự do tương đối của khâu B và của khâu A chỉ còn là ba. . hai chuyển động tịnh tiến dọc các trục ox, oy, oz 1.1.2 khớp động và thành phần khớp động: - Để hạn chế bậc tự do chuyển động của các khâu người ta thương chúng tiếp súc với nhau theo một quy cách nhất định , tạo thành các khớp động. + các khớp động tại A,B,C khớp động là chuỗi nối giữa hai khâu có chuyển động tương đối với nhau. + chỗ tiếp súc giữa hai khâu khi nối động gọi là thành phần khớp động - Phân loại khớp động: + theo tính chất tiếp súc . CHƯƠNG 1: CẤU CHÚC VÀ XẾP LOẠI CƠ CẤU 1. 1 MỘT SỐ KHÁI NIỆM CƠ BẢN. 1. 1 .1 KHÂU VÀ BẬC TƯ DO CỦA KHÂU. - Khâu và phân loại khâu: + nhưng. đối của khâu B và của khâu A chỉ còn là ba. . hai chuyển động tịnh tiến dọc các trục ox, oy, oz 1. 1.2 khớp động và thành phần khớp động: - Để hạn chế bậc tự do chuyển động của các khâu người ta