TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG pot

1 ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÀI GIẢNG TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG ThS. THIỀU QUANG TRÍ 403012 - Truyền động tự động02/01/2011 2 TÀI LIỆU THAM KHẢO  [1] Phan Quốc Dũng- Tô Hữu Phúc, Truyền động điện, NXB ĐHQG TP.HCM, 2003  [2] Nguyễn Văn Nhờ, Cơ sở truyền động điện, ĐHQG TP.HCM, 2003  [3] Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Truyền động tự động, Khoa Điện – Điện tử, ĐH TĐT, Lưu hành nội bộ. 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 3 CHƯƠNG 1 NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 4 TỔNG QUAN  Hệ thống truyền động điện (TĐĐ): biến đổi điện năng thành cơ năng hoặc ngược lại.  Các hệ thống TĐĐ tiêu thụ khoảng 50% lượng điện năng được sản xuất.  Khoảng 20-25% các hệ thống TĐĐ có yêu cầu điều chỉnh tốc độ. Tỉ lệ này đang gia tăng cùng với sự phát triển của điện tử công suất (ĐTCS).  Các hệ thống TĐĐ có điều chỉnh tốc độ giúp nâng cao chất lượng và năng suất của máy sản xuất, góp phần tiết kiệm điện năng. 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 5 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA TĐĐ 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 6 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần trong điều khiển máy bơm nước 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 7 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần trong điều khiển máy bơm nước 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 8 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần trong điều khiển máy bơm nước 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 9 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT HỆ THỐNG TĐĐ 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 10 MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA Quan hệ giữa tốc độ và momen của tải: đặc tính cơ của tải Quan hệ giữa tốc độ và momen của động cơ: đặc tính cơ của động cơ Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: đặc tính cơ khi động cơ vận hành ở chế độ định mức 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 [...]... chuyển động tịnh tiến thứ j  trục động cơ 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 20 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ Chế độ hãm II I Chế độ động cơ P=M P=M M M Động cơ Tải Động cơ M Động cơ M M Tải Động cơ P=M Chế độ động cơ Tải Tải P=M III IV Chế độ hãm Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 21 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ Công suất điện cung cấp cho động. .. 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 16 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ   Quy đổi moment hoặc lực của tải về trục động cơ  Nguyên tắc quy đổi: bảo toàn công suất Quy đổi moment quán tính của các bộ phận truyền động về trục động cơ  Nguyên tắc quy đổi: bảo toàn động năng của hệ thống 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 17 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động quay... đổi momen tải về trục động cơ M LV LV M LV  M c    i M  M c  LV i  Trong đó : tỉ số truyền : i  LV 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 18 KHÂU CƠ KHÍ QUY ĐỔI CỦA TĐĐ Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động thẳng Quy đổi lực của tải về trục động cơ F v M c  LV LV   Mc  FLV   Trong đó : bán kính quy đổi :   02/01/2011 vLV  403012 - Truyền động tự động 19 KHÂU CƠ KHÍ QUY... trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện: d M  Mc  J dt  J : Momen quán tính của hệ thống d  J : momen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ dt  M  M c : hệ thống tăng tốc  M  M c : hệ thống giảm tốc  M  M c : hệ thống ở trạng thái xác lập 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 11 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN Ví dụ: Một hệ thống truyền động có momen tải quy đổi về trục động. .. Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên động cơ, cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế năng, tải do lực nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh ra…) Momen tải không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều  Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hướng chống lại chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ thay đổi (tải ma sát, tải của máy cắt gọt kim loại…) 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 15 ĐẶC... của tốc độ như trên hình, gia tốc động cơ là: d 376.8   1884rad / s 2 dt 0.2 Trong vùng tốc độ ổn định: d 0 dt Suy ra:  1884  0.05  10  104.2 Nm (0  t  0.2 s )  M  0  10  10 Nm (0.2  t  0.8s )  1884  0.05  10  84.2 Nm (0.8  t  1s )  02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 13 PHƯƠNG TRÌNH MOMEN CƠ BẢN 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 14 PHÂN LOẠI MONEN TẢI Tổng quát,... CƠ Công suất điện cung cấp cho động cơ Pd Công suất động cơ sinh ra: Pc  M  Động cơ có thể làm việc ở :  Chế độ động cơ : Pd  0 và Pc  0  Chế độ hãm : - Hãm tái sinh : Pd  0 và Pc  0 - Hãm ngược : Pd  0 và Pc  0 - Hãm động năng : Pd  0 và Pc  0 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 22 SỰ ỔN ĐỊNH CỦA ĐIỂM LÀM VIỆC XÁC LẬP   Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc Điều... điểm làm việc ở hình bên  A, C: ổn định  B: không ổn định 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 23 CÁC THÔNG SỐ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG  Độ cứng đặc tính cơ:  Độ ổn định tốc độ:     đ  đ  ;  (%)   100 đ đ  Độ trơn điều chỉnh tốc độ:    Dải điều chỉnh tốc độ: D  02/01/2011 M  403012 - Truyền động tự động  i 1 i  max  min 24 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ... I 2 S2 Mmax M Chuyển trạng thái làm việc (giảm tốc) trên góc phần tư thứ I 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 25 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ  max 2 II 1 Mc Pmax S2 B I A S1 Mmax M Chuyển trạng thái làm việc (tăng tốc) trên góc phần tư thứ I 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 26 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ  max B Mc 1 A Pmax S1 II I C Mmax D... III S2 E M IV 2 Mc Chuyển trạng thái làm việc (đảo chiều) trên 4 góc phần tư 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 27 CHUYỂN TRẠNG THÁI LÀM VIỆC KHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ  max 1 2 Mc Pmax S1 I S2 Mmax M Chuyển trạng thái làm việc (giảm tốc) trên góc phần tư thứ I 02/01/2011 403012 - Truyền động tự động 28 . ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÀI GIẢNG TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG ThS. THIỀU QUANG TRÍ 403012 - Truyền động tự động0 2/01/2011 2 TÀI LIỆU THAM KHẢO  [1] Phan Quốc Dũng- Tô Hữu Phúc, Truyền động điện, NXB ĐHQG TP.HCM,. Văn Nhờ, Cơ sở truyền động điện, ĐHQG TP.HCM, 2003  [3] Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Truyền động tự động, Khoa Điện – Điện tử, ĐH TĐT, Lưu hành nội bộ. 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 3 CHƯƠNG. năng. 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 5 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA TĐĐ 403012 - Truyền động tự động 02/01/2011 6 VÍ DỤ : Tiết kiệm năng lượng với bộ biến tần trong điều khiển máy bơm nước 403012 - Truyền